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Kapitel 8 - Systeme mit zwei Robotern
8.6
Informationen zur Programmierung
Programmieren in der V
Standardmäßig wird Aufgabe 0 zur Steuerung von Roboter 1 verwendet. Aufgabe 1 wird
normalerweise für Roboter 2 empfohlen. Verwenden Sie die Anweisungen SELECT
ROBOT=2 und ATTACH in Ihrem Programm, um Roboter 2 auszuwählen. Weitere
Informationen zu diesen Anweisungen finden Sie im
V+ Language Reference
+
V
-Monitorbefehle
Standardmäßig gelten Monitorbefehle wie HERE und WHERE für Roboter 1. Verwenden
Sie den Monitorbefehl SELECT ROBOT=2 zuerst, um die Position von Roboter 2
anzuzeigen.
HINWEIS: Durch den Befehl DISABLE POWER wird die Antriebsleistung
zu beiden Robotern in einem System mit zwei Robotern unterbrochen.
Durch den Monitorbefehl CALIBRATE werden beide Roboter kalibriert. Zuerst wird
Roboter 1 und anschließend Roboter 2 kalibriert.
Durch den Befehl DISABLE ROBOT[ ] können Sie einen der Roboter vorübergehend
deaktivieren und den anderen weiterhin verwenden. Beispiel: Durch DISABLE ROBOT[2]
+
ignoriert V
Roboter 2. Wenn Sie diesen Befehl eingeben, bevor Sie den Befehl
CALIBRATE verwenden, wird nur ein Roboter kalibriert. Roboter 1 kann weiterhin
normal verwendet werden. Um Roboter 2 erneut zu aktivieren, geben Sie den Befehl
ENABLE ROBOT[2] ein.
98
Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A
+
-Sprache
Guide.
V+ Language User's Guide
und
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