adept technology Viper s1700 Betriebsanleitung Seite 9

Abbildung 1-1: Bezeichnung der Roboterachsen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Abbildung 1-2: Adept SmartController CX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Abbildung 2-1: Warnetikett am Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Abbildung 3-1: Roboter in der Seilschlinge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Abbildung 3-2: Transport mit einem Gabelstapler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Abbildung 3-3: Befestigungsschrauben und Transportbügel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Abbildung 3-4: Abmessungen der Roboterbasis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Abbildung 3-5: Aufnahmebohrungen für den Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Abbildung 3-6: Montieren auf der Roboterbodenplatte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Abbildung 3-7: Deckenmontage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Abbildung 3-8: Massepunkt am Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Abbildung 3-9: Schnittstellenfeld des Roboters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Abbildung 3-10: Interner benutzerdefinierter Eingangs-/Ausgangskabelbaum und Luftleitung . . . 47
Abbildung 3-11: Anschluss-Pins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Abbildung 3-12: Montage von Halterungen für externe Geräte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Abbildung 3-13: Zulässige Last an Achse 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Abbildung 3-14: Kalkulation des Massenträgheitsmomentes für Massen
mit geringen Abmessungen („punktförmige" Massen) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Abbildung 3-15: Werkzeugflansch an der Roboterhand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Abbildung 4-1: Systemkabeldiagramm für den Roboter Adept Viper s1700 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Abbildung 4-2: Adept PA-4 mit sDAI-Modul (HP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Abbildung 4-3: Typische Installation eines PA-4-Systems in einem Wechselstromnetz
mit dreiphasiger Versorgung (200-240 V) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Abbildung 4-4: Typische Installation eines PA-4-Systems in einem Wechselstromnetz
mit dreiphasiger Versorgung (380-415 V) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Abbildung 5-1: Typischer Bildschirm beim Systemstart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Abbildung 5-2: Verbinden digitaler Ein- und Ausgänge mit dem System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Abbildung 5-3: Bremsfreigabebox . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Abbildung 6-1: Inspektionsteile und -nummern (1 von 2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Abbildung 6-2: Inspektionsteile und -nummern (2 von 2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Abbildung 6-3: Diagramm des Drehzahlmindergetriebes auf Achse 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Abbildung 6-4: Diagramm des Drehzahlmindergetriebes auf Achse 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Abbildung 6-5: Diagramm des Drehzahlmindergetriebes auf Achse 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Abbildung 6-6: Diagramm des Drehzahlmindergetriebes auf Achse 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Abbildung 6-7: Diagramm des Drehzahlmindergetriebes auf Achsen 5 und 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Abbildung 6-8: Diagramm des Getriebes auf Achse 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Abbildung 6-9: Diagramm des Kreuzrollenlagers auf Achse 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Abbildung 6-10: Versiegelter Teil des Handbauteils . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Abbildung 6-11: Encoder-Anschluss für Achsen 1, 2 und 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Abbildung 6-12: Encoder-Anschluss für Achsen 4, 5 und 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Abbildung 6-13: Entfernen der Abdeckung zum Ersetzen der Encoder-Batterien . . . . . . . . . . . . . . 86
Abbildung 6-14: Batterieanschluss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Abbildung 6-15: Positionen der mechanischen Endanschläge (optional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Abbildungsverzeichnis
Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A 9