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Kapitel 1 - Einführung
Konventionen zur Achsenbezeichnung
Die sechs Achsen des Roboters werden in dieser Dokumentation stets entweder als
Achsen 1 - 6 oder Gelenke („J" für englisch „Joint") 1 - 6 bezeichnet. Diese Begriffe werden
austauschbar verwendet. Die Achsen sind auf dem Roboter mit ihren traditionellen
Bezeichnungen, L-Achse, U-Achse, R-Achse, B-Achse und T-Achse, beschriftet.
Die nachfolgende Tabelle zeigt die Entsprechungen zwischen den heutigen
Achsenbezeichnungen und den traditionellen Bezeichnungen.
Tabelle 1-1: Konventionen zur Achsenbezeichnung
Achsenbezeichnungen
1. Achse (J1)
2. Achse (J2)
3. Achse (J3)
4. Achse (J4)
5. Achse (J5)
6. Achse (J6)
Eine Zeichnung mit Beschriftung der verschiedenen Achsen finden Sie in
auf Seite
11.
Adept SmartController CX
Der SmartController CX bildet die Grundlage der leistungsstarken Controller zur
Bewegungssteuerung und Bildverarbeitung von Adept. Er ist für die Verwendung mit
Adept Cobra s600- und s800-Robotern, Adept Python-Modulen, AdeptViper-Robotern
und dem Adept sMI6-Modul für das SmartMotion-Produkt geeignet.
Der SmartController CX unterstützt eine integrierte Bildverarbeitungsoption und eine
Zusatzeinrichtung für Fließbandverfolgung. Er bietet Skalierbarkeit und Unterstützung
für IEEE 1394-kompatible digitale Ein-/ Ausgangsmodule und allgemeine
Bewegungssteuerungsmodule. Die IEEE 1394-Schnittstelle ist die Basis der verteilten
Steuerungsarchitektur Adept SmartServo, welche die verschiedenen Adept-Produkte
unterstützt. Der Controller ist außerdem mit Fast Ethernet- und DeviceNet-Anschlüssen
ausgestattet.
R
OK
HPE
LAN
SF
ES
HD
1
2
3
12
Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A
Heutige
SmartServo
IEEE-1394
Device Net
SW1
1.1
1.2
2.1
2.2
1 2 3 4
ON
OFF
XDIO
XUSR
Abbildung 1-2: Adept SmartController CX
Traditionelle
Achsenbezeichnungen
S-Achse
L-Achse
U-Achse
R-Achse
B-Achse
T-Achse
CAMERA
RS-232/TERM
Eth 10/100
BELT ENCODER
RS-232-1
XSYS
XFP
XMCP
Abbildung 1-1
*S/N 3562-XXXXX*
RS-422/485
RS-232-2
XDC1 XDC2
24V
5A
-+
-+
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