SEW-Eurodrive MOVITRAC advanced Produkthandbuch Seite 137

Obere Grenze = "Modulo max."
Befindet sich der Positions-Sollwert außerhalb dieses Bereichs, wird ein Fehler ausge-
löst. Um das neue Ziel zu erreichen, dreht der Antrieb immer in negative Richtung.
Modulo mit kürzestem Weg mit absoluter Positionsvorgabe:
Der Positions-Sollwert in Anwendereinheiten wird als absolute Position interpretiert, er
muss sich innerhalb des Modulo-Bereichs des aktiven Antriebs befinden:
Untere Grenze = "Modulo min."
Obere Grenze = "Modulo max."
Befindet sich der Positions-Sollwert außerhalb dieses Bereichs, wird ein Fehler ausge-
löst.
Die Drehrichtung des Antriebs ergibt sich aus der letzten Sollposition (= aktuelle Istpo-
sition nach dem Aktivieren ohne "In-Position"-Meldung) und der aktuellen Sollposition.
Von hier aus wird der kürzeste Weg bestimmt und dementsprechend die Drehrichtung
für die Positionierung festgelegt.
FCB 10 Interpolierte Positionsregelung
Der FCB 10 wird verwendet für zyklische Lagesollwert-Vorgaben von übergeordneten
Steuerungen.
Bei Mehrachsapplikationen rechnet üblicherweise eine übergeordnete Steuerung ein
Bahnprofil für mehrere Antriebsachsen. Die Achse erhält nur Sollwerte (Position,
Drehzahl, Drehmoment, Drehmomentgrenzen, Vorsteuerwerte, Lastträgheit), denen
sie direkt folgen muss. Die Achse begrenzt die Sollwerte mit den Applikationsgrenzen.
Der Profilverlauf der Bahnkurve wird durch die Steuerung kontrolliert.
Der Sollwertzyklus der Steuerung entspricht üblicherweise nicht dem Sollwertzyklus
der Achse. Sieht die Achse über mehrere Zyklen den gleichen Sollwert, entsteht ein
stufenförmiger Istwert. Um diesen Effekt zu vermeiden, interpoliert die Achse Zwi-
schenwerte. Dazu muss der Sollwertzyklus der Steuerung bekannt sein.
FCB 12 Referenzfahrt
Um Positioniervorgänge durchführen zu können, muss ein Antrieb auf eine definierte
Anfangs- oder Referenzposition innerhalb des zulässigen Verfahrwegs referenziert
werden.
Von dieser Referenzposition aus können Positionen wie z. B. der Maschinennullpunkt
bestimmt und angefahren werden. Bei jedem Neustart des Umrichters ist die Referen-
zierung der Lagegeber auf jeden Fall notwendig, wenn die Lagegeber über keine ab-
solute Positionserfassung verfügen. Bei Absolutwertgebern ist die absolute Position
bei Systemstart sofort bekannt. Ein Absolutwertgeber muss jedoch referenziert wer-
den, um die angezeigte Position mit dem Bezugssystem der Anlage abzugleichen.
Für die Referenzierung und für das Auffinden des Referenzpunkts stehen mehrere
Referenzfahrttypen zur Verfügung:
0: deaktiviert
1: Nullimpuls – negatives Ende
2: Referenznocken – negatives Ende
3: Referenznocken – positives Ende
4: Endschalter positiv
5: Endschalter negativ
6: Referenznocken bündig – Endschalter positiv
7: Referenznocken bündig – Endschalter negativ
Projektierung Gerät
Produkthandbuch – MOVITRAC
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FCB-Konzept
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