SEW-Eurodrive MOVITRAC advanced Produkthandbuch Seite 136

Projektierung Gerät
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FCB-Konzept
FCB 08 Interpolierte Drehmomentregelung
FCB 09 Positionsregelung
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Produkthandbuch – MOVITRAC
Während der Drehmomentregelung wird die maximale Drehzahl durch die Drehzahl-
grenzen begrenzt, damit der Antrieb bei zu geringem Gegendrehmoment nicht dauer-
haft mit dem vorgegebenen Solldrehmoment beschleunigen kann.
Der FCB 08 wird verwendet für zyklische Drehmoment-Sollwertvorgaben einer über-
geordneten Steuerung.
Diese übergeordnete Steuerung rechnet üblicherweise ein Bahnprofil für mehrere An-
triebsachsen. Die Achse erhält dann nur einen Sollwert (Drehmoment, Drehmoment-
grenzen, Vorsteuerwerte, Lastträgheit), dem sie folgen muss.
Der Umrichter begrenzt die Sollwerte mit den Applikationsgrenzen. Der Profilverlauf
der Bahnkurve wird durch die Steuerung kontrolliert.
Der Zyklus, in dem die Steuerung die Sollwerte an die Achse gibt, entspricht üblicher-
weise nicht dem Sollwert-Verarbeitungszyklus des Umrichters. Würde der Umrichter
über mehrere Zyklen den gleichen Sollwert der Steuerung sehen, entstünde ein stu-
fenförmiger Drehmoment-Istwert.
Um diesen Effekt zu vermeiden, kann die Achse Zwischenwerte errechnen (interpolie-
ren), wenn sie den Zyklus der Steuerung kennt. Der Umrichter ist auf verschiedene
zeitliche Zyklen von übergeordneten Steuerungen einstellbar.
Der FCB 09 wird verwendet, um beim Positionieren das Anfahren der Zielposition un-
ter Verwendung eines durch den Profilgenerator parametrierbaren Positionsprofils zu
ermöglichen.
Zusätzlich verfügt der Umrichter über mehrere Positionierbetriebsarten, die im Folgen-
den beschrieben sind:
Absolute Positionierung:
Der Positions-Sollwert in Anwendereinheiten wird als absolutes Ziel interpretiert und in
die Systemeinheiten umgerechnet und ausgeführt.
Der Verfahrbereich beträgt in Systemeinheiten -2
reich nach Umrechnung überschritten, setzt der FCB einen Fehler ab.
Relative Positionierung:
Der Positions-Sollwert in Anwendereinheiten wird als Offset zu dem zuletzt übergebe-
nen Sollwert interpretiert und nach Umrechnung in Systemeinheiten zum letzten Soll-
wert addiert.
Befindet sich das errechnete Ziel in Systemeinheiten außerhalb des Verfahrbereichs
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von -2 bis 2 -1, setzt der FCB einen Fehler ab.
Modulo in positiver Richtung mit absoluter Positionsvorgabe:
Der Positions-Sollwert in Anwendereinheiten wird als absolute Position interpretiert, er
muss sich innerhalb des Modulo-Bereichs des aktiven Antriebs befinden:
Untere Grenze = "Modulo min."
Obere Grenze = "Modulo max."
Befindet sich der Positions-Sollwert t außerhalb dieses Bereichs, wird ein Fehler aus-
gelöst. Um das Ziel zu erreichen, dreht der Antrieb immer in positive Richtung.
Modulo in negativer Richtung mit absoluter Positionsvorgabe:
Der Positions-Sollwert in Anwendereinheiten wird als absolute Position interpretiert, er
muss sich innerhalb des Modulo-Bereichs des aktiven Antriebs befinden:
Untere Grenze = "Modulo min."
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bis 2 -1. Wird dieser Verfahrbe-