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Instruktion
SearchX
RAPID-Instruktionen werden unter Technisches Referenzhandbuch - RAPID
Instruktionen, Funktionen und Datentypen beschrieben.
Weitere unerwartete Halte
Stopppunkt-Typ
SysFail
Stromausfall
Stopp bei Kollision
Produkthandbuch - IRC5 Panel Mounted Controller
3HAC047137-003 Revision: R
Beschreibung
Suchinstruktionen können mit Ar-
gumenten programmiert werden,
um die Roboterbewegung nahe an
der Position zu stoppen, an der ein
Suchtreffer registriert wurde. Die
Programmabarbeitung fährt mit
der nächsten Instruktion fort.
Beschreibung
Das Steuerungssystem beinhaltet eine (visuelle) Überwachungs-
funktion zur Erkennung von Unregelmäßigkeiten. In solchen
Fällen wird ein Halt eingeleitet. Die Robotersteuerung muss
neu gestartet werden.
Das Steuerungssystem beinhaltet eine Überwachungsfunktion
zur Erkennung von Stromausfällen. In solchen Fällen wird ein
Halt eingeleitet.
Das Steuerungssystem beinhaltet eine Überwachungsfunktion
zur Erkennung von Kollisionen. In solchen Fällen wird ein Halt
eingeleitet.
WARNUNG
Beim Neustart einer Maschine nach einer Kollision ist äußerste
Vorsicht geboten. Der Roboter könnte eine eingeschränkte
Bewegung ausführen, wenn er neu gestartet wird.
WARNUNG
Infolge einer Kollision müssen die Umdrehungszähler unter
Umständen aktualisiert werden, um die Genauigkeit der Bahn
sicherzustellen.
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2 Installation und Inbetriebnahme
2.5.13 Programmierbare Haltefunktionen
Argumente
\Stop: Der Roboter wird so
schnell wie möglich gestoppt.
Dieser Stopp wird ausgeführt, in-
dem die Bewegung jedes Motors
separat und so schnell wie mög-
lich gebremst wird. Da dies unko-
ordiniert erfolgt, kann der Roboter
beträchtlich von der Bahn abwei-
chen.
\PStop: Der Roboter wird wie
nach einem normalen Programm-
stopp gestoppt.
\SStop: Der Roboter wird schnel-
ler als bei einem normalen Pro-
grammstopp auf der Bahn ge-
stoppt. Dies entspricht dem Syste-
meingang SoftStop.
\Sup: Der Roboter setzt die Aus-
führung bis ToPoint fort. Wenn
mehr als ein Suchergebnis gefun-
den wird, wird ein Fehler gemel-
det.
Fortsetzung
97
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