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2.5.13 Programmierbare Haltefunktionen
Funktionen zum Stoppen
Es gibt mehrere Methoden zum Stoppen eines Roboters neben dem manuellen
Anhalten.
Stopp mit Systemeingangssignalen
Im Steuerungssystem können Systemeingangssignale definiert werden, die über
verschiedene Interaktionen eingestellt/zurückgesetzt werden können, z. B.
E/A-Signale. Siehe Anwendungshandbuch - Steuerungssoftware IRC5.
Das RAPID-Programm kann nicht gestartet werden, wenn eines der
Systemeingangssignale hoch ist.
Vordefinierter Systemein-
gang
Stop
SoftStop
QuickStop
Stop at End of Cycle
Stop at End of Instruction
Alle diese Stopps werden ohne Zuhilfenahme der Bremsen ausgeführt, und die
Energieversorgung wird niemals getrennt. Die Programmabarbeitung kann direkt
fortgesetzt werden, beispielsweise durch die Aktivierung eines Startsignal, wenn
das Stoppsignal niedrig gesetzt ist.
Produkthandbuch - IRC5 Panel Mounted Controller
3HAC047137-003 Revision: R
•
Stopp mit Systemeingangssignalen
•
Stopp mit RAPID-Instruktionen
•
Weitere Halte
Hinweis
Nur als sicher eingestufte Eingangssignale dürfen gefahrlos verwendet werden.
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2 Installation und Inbetriebnahme
2.5.13 Programmierbare Haltefunktionen
Beschreibung
Die Ausführung des RAPID-Programms wird angehalten, wenn
der Manipulator auf einem Pfad ohne Abweichung stoppte.
Dieser Stopp ist einem normalen Programmstopp über die
Stopp-Taste am FlexPendant vergleichbar.
Dies ist ein schnellerer Stopp für den Manipulator als Stop.
Dieser Stopp wirkt aggressiver auf die Mechanik als ein norma-
ler Stopp, wodurch eine kleinere Abweichung der Bahn möglich
ist.
Dies ist ein schnellerer Stopp für den Manipulator als Stop und
SoftStop. Dieser Stopp wirkt aggressiver auf die Mechanik als
ein normaler Stopp oder SoftStop, wodurch eine Abweichung
der Bahn möglich ist.
Beendet das RAPID-Programm nach der Abarbeitung des ge-
samten Programms, d. h. nach der Abarbeitung der letzten In-
struktion der Main-Routine.
Beendet die Programmabarbeitung nach dem Abschluss der
aktuellen Instruktion.
Fortsetzung auf nächster Seite
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