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1 Sicherheit
1.3.1 Sicherheitshalt und Not-Halt
1.3 Roboter-Haltefunktionen
1.3.1 Sicherheitshalt und Not-Halt
Roboter-Haltefunktionen
Der Roboter verfügt über eine Not-Halt-Funktion und zumindest über eine
Sicherheitshalt-Funktion. Diese Funktionen sehen den Anschluss externer Not-Halt
und Schutzgeräte vor.
Die Not-Aus-Funktion ist eine ergänzende Schutzmaßnahme und darf nicht als
Ersatz für Schutzmaßnahmen oder Sicherheitsfunktionen verwendet werden.
Die Stopp-Kategorien können gemäß den Normen EN ISO 10218-1:2011 und IEC
60204-1:2016 neu konfiguriert werden.
Not-Aus- und Sicherheitshalt-Funktionen werden über spezifische
Sicherheitseingänge oder Sicherheitsprotokolle aktiviert.
So kann beispielsweise ein Ausgang eines sicherheitsgerichteten
Präsenzmeldegerät-Ausgangs mit den entsprechenden Sicherheitseingängen der
Robotersteuerung verbunden werden. Hiermit wird ein Sicherheitshalt des Roboters
ausgelöst.
Stoppkategorien
Stopp Kategorie 0
Stopp Kategorie 1
Sicherheitseingänge zum Einleiten eines Sicherheitshalts oder Not-Halt
Sicherheitshalt- und Not-Aus-Eingänge leiten einen Stopp nach Kategorie 0 oder
Kategorie 1 ein.
Sicherheitseingänge zum
Einleiten eines Stopps
Not-Halt (ES)
Automatischer Halt (AS)
Allgemeiner Halt (GS)
Übergeordneter Sicherheits-
halt (SS)
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28
Gemäß Definition in IEC 60204-1 Stoppen durch sofortige Ab-
schaltung des Stroms zu den Aktoren.
Gemäß Definition in IEC 60204-1 ein kontrollierter Stopp mit
dem Strom, der den Aktoren zur Verfügung steht, um den Ro-
boter anzuhalten. Dann die Abschaltung des Stroms, nachdem
der Stopp erreicht wurde.
Beschreibung
Das Not-Halt ist im Automatik- und im Einrichtbetrieb funktions-
fähig.
Die Standardkonfiguration ist ein Stopp der Kategorie 0. Abwei-
chung finden Sie im Produkthandbuch des Manipulators.
Der Sicherheitseingang Automatischer Halt ist nur im Automa-
tikmodus verfügbar.
Die Standardkonfiguration ist ein Stopp der Kategorie 1.
Der Sicherheitseingang Allgemeiner Halt ist sowohl im Einricht-
betrieb als auch im Automatikmodus aktiviert.
Die Standardkonfiguration ist ein Stopp der Kategorie 1.
Der Sicherheitseingang Übergeordneter Halt ist sowohl im
Einrichtbetrieb als auch im Automatikmodus aktiviert.
Die Standardkonfiguration ist ein Stopp der Kategorie 1.
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Produkthandbuch - IRC5 Panel Mounted Controller
3HAC047137-003 Revision: R
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