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Lenze i550 protec Serie Inbetriebnahme Seite 119

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Feinabstimmung des PID-Reglers
Die Dynamik des PID-Reglers wird anhand der Verstärkung des P-Anteils
Nachstellzeit für den I-Anteil
(P603.00)
parametriert. In der Voreinstellung arbeitet der Prozessregler als PI-Regler. Der D-
Anteil ist deaktiviert.
Grundlagen
Wird nur der P-Anteil verwendet und das System arbeitet in einem stationären Zustand
(die Führungsgröße ist konstant und die Prozessvariable auf einen festen Wert geregelt),
bleibt immer eine bestimmte Regelabweichung bestehen. Diese bleibende Regelabwei-
chung wird auch als "Stationärabweichung" bezeichnet.
Der I-Anteil verhindert ein kontinuierliches Schwanken um den Sollwert. Hierbei bestimmt
die Nachstellzeit
0x4049
die Regelung eingeht. Eine große Nachstellzeit bedeutet einen geringen Einfluss des I-
Anteils und umgekehrt.
Der D-Anteil reagiert nicht auf die Höhe der Regelabweichung, sondern nur auf deren
Änderungsgeschwindigkeit. Der D-Anteil wirkt quasi als "Dämpfer" für Überschwinger.
Überschwinger können auftreten, wenn die Regelung versucht, schnell auf Änderungen
der Regelabweichung oder der Führungsgröße zu reagieren. Der D-Anteil reduziert somit
das Risiko von Instabilitäten aufgrund von Überschwingern.
Für die meisten Anwendungen reicht als Feinabstimmung die Einstellung der
Verstärkung des P-Anteils und der Nachstellzeit für den I-Anteil aus. Die Einstel-
lung der Verstärkung des D-Anteils kann zur weiteren Stabilisierung des Systems
erforderlich sein, insbesondere wenn eine schnelle Reaktion auf Regelabwei-
chungen erfolgen soll.
Feinabstimmung durchführen:
1. In
0x4049 (P602.00)
die Nachstellzeit für den I-Anteil auf 6000 ms einstellen, um den I-
Anteil zu deaktivieren.
Mit dieser Einstellung und der Voreinstellung von
zessregler als P-Regler.
2. In
0x4048 (P601.00)
die Verstärkung des P-Anteils schrittweise erhöhen, bis das System
unstabil wird.
3. Die Verstärkung wieder soweit verringern, bis das System wieder stabil ist.
4. Die Verstärkung um weitere 15 % verringern.
5. In
0x4049 (P602.00)
die Nachstellzeit für den I-Anteil einstellen.
Bei der Einstellung ist zu beachten, dass eine zu kleine Nachstellzeit zu Überschwingern
führen kann, insbesondere bei großen Sprüngen der Regelabweichung.
6. Optional: Die Verstärkung des D-Anteils in
Bei der Einstellung ist zu beachten, dass der D-Anteil sehr empfindlich auf elektrische
Störungen bei der Rückführung sowie Digitalisierungsfehler reagiert.
0x4049 (P602.00)
und der Verstärkung des D-Anteils
(P602.00), wie stark die zeitliche Dauer der Regelabweichung in
0x404A (P603.00)
Frequenzregelung konfigurieren
0x4048
(P601.00), der
0x404A
0x404A (P603.00)
arbeitet der Pro-
einstellen.
Prozessregler konfigurieren
Grundeinstellung
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