Prozessdatentransfer; Standard-Mapping - Lenze i550 protec Serie Inbetriebnahme

12.11.3

Prozessdatentransfer

Prozessdaten werden zyklisch zwischen dem EtherCAT-Master und den Slaves übertragen
•
(ständiger Austausch aktueller Eingangs- und Ausgangsdaten).
Die Übertragung von Prozessdaten ist zeitkritisch.
•
Mit den Prozessdaten werden die EtherCAT-Slaves gesteuert.
•
Auf die Prozessdaten kann der Master direkt zugreifen. Zum Beispiel werden die Daten in
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der SPS direkt im I/O-Bereich abgelegt.
Die Inhalte der Prozessdaten werden mittels I/O-Datenmapping definiert (Festlegung der
•
EtherCAT-Objekte, die zyklisch übertragen werden sollen).
Prozessdaten werden nicht im Gerät gespeichert.
•
Prozessdaten sind z. B. Sollwerte, Istwerte, Steuer- und Statuswörter.
•
Konfiguration
Das Mapping der verfügbaren Objekte ist in der CiA 402-Betriebsart "CiA: Velocity mode"
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(0x6060 (P301.00) = 2) und als dynamische (freie) Konfiguration möglich. Der Inhalt kann
aus allen mappbaren Objekten ausgewählt werden.
Standard-Mapping-Objekte für die CiA 402-Betriebsart "CiA: Velocity mode":
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dard-Mapping
^ 365
Mapping-Objekte für eine dynamische (freie) Zuordnung:
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guration
^ 366
Das Mapping wird in der Master-Konfiguration durchgeführt und automatisch an den Slave
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übertragen.
Das Datenformat ist 0xAAAABBCC (AAAA = Index, BB = Subindex, CC = Länge).
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12.11.3.1 Standard-Mapping

Standard-Mapping der RPDOs in der CiA 402-Betriebsart "CiA: Velocity mode"
Master à Slave
0x1603:001 RPDO-Mapping-Eintrag 1 (CiA: Velocity mode)
0x1603:002 RPDO-Mapping-Eintrag 2 (CiA: Velocity mode)
0x1605:001 RPDO-Mapping-Eintrag 1 (frei konfigurierbar)
Standard-Mapping der TPDOs in der CiA 402-Betriebsart "CiA: Velocity mode"
Slave à Master
0x1A03:001 TPDO-Mapping-Eintrag 1 (CiA: Velocity mode)
0x1A03:002 TPDO-Mapping-Eintrag 2 (CiA: Velocity mode)
0x1A03:003 TPDO-Mapping-Eintrag 3 (CiA: Velocity mode)
0x1A05:001 TPDO-Mapping-Eintrag 1 (frei konfigurierbar)
Parameter
Adresse Name / Einstellbereich / [Voreinstellung]
0x1603:001 RPDO (A) vl: Velocity mode (vl): RPDO (A) vl: Mapping
Entry 1
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• Ab Version 02.00
0x1603:002 RPDO (A) vl: Velocity mode (vl): RPDO (A) vl: Mapping
Entry 2
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• Ab Version 02.00
0x1A03:001 TPDO (A) vl: Velocity mode (vl): TPDO (A) vl: Mapping
Entry 1
• Nur Anzeige
• Ab Version 02.00
0x1A03:002 TPDO (A) vl: Velocity mode (vl): TPDO (A) vl: Mapping
Entry 2
• Nur Anzeige
• Ab Version 02.00
0x1A03:003 TPDO (A) vl: Velocity mode (vl): TPDO (A) vl: Mapping
Entry 3
• Nur Anzeige
• Ab Version 02.00
Netzwerk konfigurieren
4Stan-
4Dynamische (freie) Konfi-
CiA-Steuerwort (0x6040)
CiA 402 Parameter "Soll-Drehzahl"
Nicht belegt.
CiA-Statuswort (0x6041 (P780.00))
CiA 402 Parameter "Ist-Drehzahl" (0x6044
Error code (0x603F (P150.00))
Digitale Eingänge
Info
Fest vorgegebener Mapping-Eintrag 0x60400010 von "CiA-Steuerwort"
(0x6040) für die CiA 402-Betriebsart "CiA: Velocity mode".
Fest vorgegebener Mapping-Eintrag 0x60420010 von "Soll-Drehzahl"
(0x6042 (P781.00)) für die CiA 402-Betriebsart "CiA: Velocity mode".
Fest vorgegebener Mapping-Eintrag 0x60410010 von "CiA-Statuswort"
(0x6041 (P780.00)) für die CiA 402-Betriebsart "CiA: Velocity mode".
Fest vorgegebener Mapping-Eintrag 0x60440010 von "Ist-Drehzahl"
(0x6044 (P783.00)) für die CiA 402-Betriebsart "CiA: Velocity mode".
Fest vorgegebener Mapping-Eintrag 0x603F0010 von "Error code"
(0x603F (P150.00)) für die CiA 402-Betriebsart "CiA: Velocity mode".
EtherCAT
Prozessdatentransfer
(0x6042 (P781.00))
(P783.00))
365