Lenze i550 protec Serie Inbetriebnahme Seite 344

Netzwerk konfigurieren
CANopen
Prozessdatentransfer
Synchronisation von PDOs mittels Sync-Telegramm
Bei zyklischer Übertragung werden ein oder mehrere PDOs in festen Zeitabständen gesendet
bzw. empfangen. Für die Synchronisation der zyklischen Prozessdaten wird ein zusätzliches
spezielles Telegramm, das sogenannte "Sync-Telegramm" genutzt.
Das Sync-Telegramm ist der Trigger-Punkt für das Senden von Prozessdaten der Slaves zum
•
Master und zur Übernahme von Prozessdaten vom Master in die Slaves.
Für eine Sync-gesteuerte Prozessdaten-Verarbeitung ist das Sync-Telegramm entsprechend
•
zu erzeugen.
Die Antwort auf ein Sync-Telegramm wird durch die Wahl des Übertragungstyps festgelegt.
•
Sync-Telegramm erzeugen:
Über 0x1005 kann das Erzeugen von Sync-Telegrammen aktiviert sowie der Wert des Iden-
•
tifiers beschrieben werden.
Zur Erzeugung von Sync-Telegrammen ist das Bit 30 (siehe unten) auf den Wert "1" zu set-
•
zen.
Der zeitliche Abstand der Sync-Telegramme ist in
•
Identifier beschreiben:
Für den Empfang von Sync-Telegrammen ist als Voreinstellung (und gemäß CANopen-Spe-
•
zifikation) im 11-Bit- Identifier der Wert 0x80 eingetragen. Dies bedeutet, dass alle Inverter
werksseitig auf das gleiche Sync-Telegramm eingestellt sind.
Sollen Sync-Telegramme nur von bestimmten Teilnehmern empfangen werden, so können
•
deren Identifier mit einem Wert bis einschließlich 0x07FF eingetragen werden.
Eine Änderung des Identifiers darf nur erfolgen, wenn der Inverter kein Sync-Telegramm
•
sendet (0x1005, Bit 30 = "0").
Belegung des Datentelegramms
8. Byte (Data 4)
Bit 31 Bit 30
x 0/1
* Der Extended Identifier wird nicht unterstützt - Bit 11 ... Bit 29 sind auf "0" zu setzen.
Parameter
Adresse Name / Einstellbereich / [Voreinstellung]
0x1005 COB-ID SYNC
0x00000000 ... [0x00000080] ... 0xFFFFFFFF
0x1006 Communication cyclic period
0 ... [0] ... 65535000 us
0x1400:000 RPDO1 communication parameter: Highest sub-index
supported
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0x1006 einzustellen.
7. Byte (Data 3)
Bit 29 ... Bit 11
Extended Identifier*
Info
Identifier für Sync-Telegramm.
Ablauf zur Änderung des Identifiers:
1. Sync deaktivieren: Bit 30 auf "0" setzen.
2. Identifier ändern.
3. Sync aktivieren: Bit 30 auf "1" setzen.
Zykluszeit für Sync-Telegramme.
• Bei Einstellung "0" werden keine Sync-Telegramme erzeugt.
• Die eingestellte Zeit wird intern auf das nächste Vielfache von 10 ms
aufgerundet. Als kürzeste Zykluszeit sind somit 10 ms möglich.
6. Byte (Data 2)
Bit 10 ... Bit 0
11-Bit-Identifier
5. Byte (Data 1)