Inhaltsverzeichnis
Werbung
5 Generelle Konzepte
Objekt
321A
:04
h
h
:01
321B
h
h
321B
:02
h
h
321C
:01
h
h
321C
:02
h
h
Der Verstärkungsfaktor K
p
die Stellgröße proportional zum Verstärkungsfaktor.
Jeder Regler besitzt auch einen Integral-Anteil, der durch die Integrierzeit (T
Integrierzeit, desto schneller steigt die Stellgröße. Ist die Integrierzeit 0, wird der Integral-Anteil intern auf "0"
gesetzt und der Regler hat nur den Proportional-Anteil
5.1.3.3 Vorsteuerung
Sie haben auch die Möglichkeit, eine Geschwindigkeitsvorsteuerung, eine Beschleunigungsvorsteuerung
(die einem Drehmoment-/Stromwert entspricht) und eine Spannungsvorsteuerung einzustellen.
Sie können die Vorsteuerung verwenden, um eine bereits bekannte oder zu erwartende Stellgröße auf die
Führungsgröße ("prädiktiv") aufzuschlagen. Sie können z. B. das Trägheitsmoment der Last kompensieren,
indem Sie einen Beschleunigungs-Vorsteuerwert auf den Ausgang des Geschwindigkeitsreglers addieren.
Die Vorsteuerwerte werden zusätzlich in den Geschwindigkeits-/Stromregelkreis eingespeist bzw. auf den
Spannungswert addiert und stehen sofort zur Verfügung. Dadurch kann eine dynamischere Regelung erzielt
werden.
Die folgende Abbildung zeigt den Strom (der die Beschleunigung erzeugt) während der
Beschleunigungsphase in Abhängigkeit von der Beschleunigungsvorsteuerung. Bei einem Vorsteuerwert
von "50%" steht der Strom bereits zu Beginn der Beschleunigungsphase auf "50%", der Stromregler wird
dadurch "entlastet".
Version: 2.3.0 / FIR-v2213
Name
Proportional Gain Kp for Id
Stromregler
Integrator Time Ti for Id
Geschwindigkeitsregler
Proportional Gain Kp
Geschwindigkeitsregler
Integrator Time Ti
Positionsregler
Proportional Gain Kp
Positionsregler
Integrator Time Ti
hat einen direkten Einfluss auf die aktuelle Stellgröße: bei gleicher Abweichung ist
Einheit
[µs]
Integrierzeit feldbildende
Komponente
[mA/Hz]
Proportional-Anteil
[µs]
Integrierzeit
[Hz]
Proportional-Anteil
(Reglerabweichung in
mech. Umdrehungen
pro Sekunde)
[µs]
Integrierzeit
) bestimmt wird. Je kleiner die
i
Beschreibung
42
Werbung
Inhaltsverzeichnis
