Nanotec PD2-C-IP Technisches Handbuch Seite 4

Inhalt
6.7 Cyclic Synchronous Position.................................................................................................................... 82
6.7.1 Übersicht......................................................................................................................................... 82
6.7.2 Objekteinträge.................................................................................................................................83
6.8 Cyclic Synchronous Velocity.....................................................................................................................84
6.8.1 Übersicht......................................................................................................................................... 84
6.8.2 Objekteinträge.................................................................................................................................84
6.9 Cyclic Synchronous Torque......................................................................................................................85
6.9.1 Übersicht......................................................................................................................................... 85
6.9.2 Objekteinträge.................................................................................................................................86
6.10 Takt-Richtungs-Modus............................................................................................................................ 86
6.10.1 Beschreibung................................................................................................................................ 86
6.10.2 Aktivierung.................................................................................................................................... 86
6.10.3 Generelles.....................................................................................................................................86
6.10.4 Statusword.................................................................................................................................... 87
6.10.5 Unterarten des Takt-Richtungs-Modus.........................................................................................87
6.11 Auto-Setup.............................................................................................................................................. 88
6.11.1 Beschreibung................................................................................................................................ 88
6.11.2 Aktivierung.................................................................................................................................... 88
6.11.3 Controlword...................................................................................................................................88
6.11.4 Statusword.................................................................................................................................... 88
7 Spezielle Funktionen................................................................................... 89
7.1 Digitale Ein- und Ausgänge......................................................................................................................89
7.1.1 Bitzuordnung................................................................................................................................... 89
7.1.2 Digitale Eingänge............................................................................................................................89
7.1.3 Digitale Ausgänge...........................................................................................................................93
7.2 Analoge Eingänge.....................................................................................................................................98
7.2.1 Objekteinträge.................................................................................................................................98
7.2.2 Analogwert skalieren...................................................................................................................... 98
2
7.3 I t Motor-Überlastungsschutz....................................................................................................................99
7.3.1 Beschreibung.................................................................................................................................. 99
7.3.2 Objekteinträge.................................................................................................................................99
7.3.3 Aktivierung...................................................................................................................................... 99
7.3.4 Funktion von I
7.4 Objekte speichern................................................................................................................................... 100
7.4.1 Allgemeines...................................................................................................................................100
7.4.2 Kategorie: Kommunikation............................................................................................................101
7.4.3 Kategorie: Applikation................................................................................................................... 101
7.4.4 Kategorie: Benutzer...................................................................................................................... 103
7.4.5 Kategorie: Bewegung....................................................................................................................103
7.4.6 Kategorie: Tuning......................................................................................................................... 103
7.4.7 Speichervorgang starten...............................................................................................................103
7.4.8 Speicherung verwerfen................................................................................................................. 104
7.4.9 Konfiguration verifizieren.............................................................................................................. 104
8 Programmierung mit NanoJ......................................................................106
8.1 NanoJ-Programm.................................................................................................................................... 106
8.2 Mapping im NanoJ-Programm................................................................................................................110
8.3 NanoJ-Funktionen im NanoJ-Programm................................................................................................ 111
8.4 Einschränkungen und mögliche Probleme............................................................................................. 113
9 Objektverzeichnis Beschreibung..............................................................115
9.1 Übersicht................................................................................................................................................. 115
9.2 Aufbau der Objektbeschreibung............................................................................................................. 115
9.3 Objektbeschreibung................................................................................................................................ 115
9.4 Wertebeschreibung................................................................................................................................. 116
2
t.............................................................................................................................. 99