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6 Betriebsmodi
■ Die aus den Eingangspulsen resultierende Sollposition wird zyklisch aktualisiert, die Zykluszeit entspricht
der Interpolation Time Period ( 60C2
in der Steuerung gesammelt und zwischengespeichert.
■ Die Skalierung der Schritte erfolgt über die Objekte 2057
Schrittweite pro Puls =
Ab Werk ist der Wert "Schrittweite pro Puls" = 128 ( 2057
Viertelschritt pro Puls entspricht. Ein Vollschritt ist der Wert "512", ein Halbschritt pro Puls entsprechend
"256" usw.
Bei einem Schrittmotor mit 50 Polpaaren entsprechen 200 Vollschritte einer mechanischen
Umdrehung der Motorwelle.
Die BLDC-Motoren werden von der Steuerung im Takt-Richtungs-Modus auch als Schrittmotoren
behandelt. Das bedeutet, dass, bei einem BLDC-Motor mit z.B. 3 Polpaaren, 12 (=4*3) Vollschritte
einer Umdrehung entsprechen.
Bei einem Richtungswechsel ist es nötig, mindestens eine Zeit von 35µs verstreichen zu lassen,
bevor der neue Takt angelegt wird.
6.10.4 Statusword
Folgende Bits im Objekt 6041
■ Bit 13 (Following Error): Dieses Bit wird im Closed Loop-Betrieb gesetzt, wenn der Schleppfehler größer
als die eingestellten Grenzen ist ( 6065
6.10.5 Unterarten des Takt-Richtungs-Modus
6.10.5.1 Takt-Richtungs-Modus (TR-Modus)
Um den Modus zu aktivieren muss das Objekt 205B
In diesem Modus müssen über den Takteingang die Pulse vorgegeben werden, das Signal des
Richtungseingangs gibt dabei die Drehrichtung vor (siehe nachfolgende Grafik).
clock
input
direction
input
Version: 2.3.0 / FIR-v2213
). Die Eingangspulse, die innerhalb eines Zyklus ankommen, werden
h
2057
h
2058
h
HINWEIS
HINWEIS
(Statusword) haben eine gesonderte Funktion:
h
(Following Error Window) und 6066
h
auf den Wert "0" gesetzt sein (Werkseinstellung).
h
min.
35µs
und 2058
. Dabei gilt die folgende Formel:
h
h
=128 und 2058
=1) eingestellt, was einem
h
h
(Following Error Time Out)).
h
t
t
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