Betriebsart: Cyclic Synchronous Position Mode - Parker Compax3 I31T11 Bedienungsanleitung

Positionieren & Steuern über Ethernet Powerlink / EtherCAT
5.8

Betriebsart: Cyclic Synchronous Position Mode

Torque offset (60B2
Target
position
(607A
h
Torque actual value
Velocity actual value
Position actual value
302
Beschreibung der Objekte (siehe Seite 310)
Detailierte Strukturbilder:
Für die "Controller Structure (siehe Seite 206, siehe Seite 211, siehe Seite

213)" gibt er mehrere Strukturvarianten.
Load Control Structure (siehe Seite 163).

Einstellen der Betriebsart BA EPL-Nr. 0x6060 (Objekt 1100.5) = 8
Die Betriebsartenumschaltung auf "Cyclic Synchronous Position" erfolgt während
dem Betrieb (über den Bus) und wird nicht durch die Konfiguration im
ServoManager unterstützt.
Die Soll-Position des "Cyclic Synchronous Position" wird über das Bus-Objekt
0x607A (o1100.6) "Target position" vorgegeben. Dieses Bus-Objekt liegt im
"Position Mode" auf dem Telegramm.
Normierung des Busobjekts über Wizard oder O201.11 (0x2021.11) (Standard:
1000 Ink. / Unit)
Die Betriebsart "Cyclic Synchronous Position" arbeitet im SYNC-Betrieb; die
Zykluszeit wird über das Bus-Objekt 0x60C2 vorgegeben; beachten Sie die
Kenndaten (siehe Seite 27).
In der Betriebsart "Cyclic Synchronous Position" ist keine Gearing möglich.
0x6040 (o1100.3).8 ="1" Halt (Stop mit Abbruch)
Das Eingangssignal wird interpoliert (siehe Seite 298).
)
h
Position
control
)
(6077 )
h
(606C )
h
(6064 )
h
190-120115N6 C3I30T11 / C3I31T11 Juni 2014
+
Velocity Torque
+
control control
C3I30I31T11
M
S