Sollgeschwindigkeit - Parker Compax3 I31T11 Bedienungsanleitung

Parker EME
Totzone Schleppfehler
Totzone/Filter Schleppfehler im Positionsregelkreis
2200.24 Filter Schleppfehler
T1
-
Die Totzone liefert bei kleinem Schleppfehler keinen Drehzahlsollwert (Null) mehr
für den unterlagerten Geschwindigkeitsregler. Der Integrator des
Geschwindigkeitsreglers hört auf zu integrieren und das System kommt zum
Stillstand.
Damit der Drehzahlregler nicht durch das Rauschen auf dem Schleppfehler
angeregt wird, sollte der Schleppfehler vor der Totzone gefiltert werden, was
jedoch zu Verzögerungen im Lageregelkreis führt. Die einzustellende Totzone
hängt also vom Reibverhalten (Amplitude des Grenzzyklus) und vom Rauschen auf
dem Schleppfehler ab (das Rauschen muss innerhalb der Totzone bleiben).
Reibungskompensation
Die Aufschaltung der Reibungskompensation (Ende des
Geschwindigkeitsreglers)
gefilterter Schleppfehler

681.10 Sollgeschwindigkeit

Die Reibungskompensation hilft der Regelung bei kleinen Sollgeschwindigkeiten
die Haftreibung zu überwinden. Die nichtlineare Kennlinie wird dadurch teilweise
kompensiert und die Totzone kann kleiner gewählt werden, was die
Positioniergenauigkeit steigert. Die Amplitude der Reibungskompensation ist
applikationsabhängig und muss bei Bedarf ermittelt werden. Wenn der Wert zu
groß gewählt wurde, kann es zu den Korrekturbewegungen kommen und die
Schwingungsneigung wird erhöht.
190-120115N6 C3I30T11 / C3I31T11 Juni 2014
2010.1 Drehzahlvorsteuerung
K
Vv
2200.20 Totzone
K
Px
680.6 Schleppfehler
680.5 Ist-Position
f(n , n, Obj. 2200.21, Obj. 2200.20)
SG
2100.2 Steifigkeit Drehzahlregler
2100.3 Dämpfung Drehzahlregler
K
I
-
-
681.6 Regel-
differenz
Geschwindigkeit
Optimierung
Regleroptimierung
T
K
pv
-
K
pv
2100.7 D-Anteil Drehzahlregler
K
D
688.14 Vorsteuerung
Strom & Ruck effektiv.
225