Betriebsart: Positionieren Duch Satzanwahl; Cn (Controlled Node) Mit Satzanwahl - Parker Compax3 I31T11 Bedienungsanleitung

Parker EME
5.4

Betriebsart: Positionieren duch Satzanwahl

In diesem Kapitel finden Sie

CN (Controlled Node) mit Satzanwahl ........................................................................... 289

Steuerwort 1 (Controlword 1) 0x6040 (o1100.3) (Positionieren durch Satzanwahl) ........ 291
Steuerwort 2 (Satzanwahl)............................................................................................. 292
Statuswort 1 (Statusword) (op 1,-2, profile position mode, Satzanwahl) ....................... 292
Statuswort 2 (Satzanwahl) ............................................................................................. 292
5.4.1. CN (Controlled Node) mit Satzanwahl
Ethernet Powerlink / EtherCAT – Master -> Compax3
Mögliche Belegung:
Bezeichnung
Controlword (Steuerwort 1)
Controlword2 (Steuerwort 2)
Operating mode (Betriebsart)
Dig. outputs (0-3) (Digitale Ausgänge A0 ... A3)
Dig. outputs M1x option
(Digitale Ausgänge der M10/M12 - Option)
Compax3 -> Ethernet Powerlink / EtherCAT – Master
Mögliche Belegung:
Bezeichnung
Statusword (Zustandswort 1)
Statusword2 (Zustandswort 2)
Position actual value (Lageistwert)
(3 Nachkommastelle)*
Velocity actual value (Drehzahlistwert)
(3 Nachkommastelle)*
Velocity actual value (Drehzahlistwert)
(1 Nachkommastelle)*
Torque actual value (Momentenistwert)
Follow error actual value (Schleppfehler)
Dig. inputs (0-7) (Digitale Eingänge E0 ... E7)
Dig. inputs M1x option
(Digitale Ausgänge der M10/M12 - Option)
Operating mode display (Betriebsartanzeige)
LastError (aktuelle Compax3 Fehler)
Die Kommunikation zwischen Master und Compax3 erfolgt über die des PDOs
Ablauf:
Definieren der Bewegungssätze mit dem Compax3 ServoManager oder über den
azyklischen Kanal.
Auswählen des gewünschten Bewegungssatz über Steuerwort 2
Starten der Bewegung mit Steuerwort 1 Bit 4.
Einstellen der Betriebsart BA EPL-Nr. 0x6060 (Objekt 1100.5) = -2
* Die Werte werden als int16 (1 Wort) oder int 32 (2 Worte) übertragen.
Bei 1 Nachkommastelle: Wert durch 10 teilen.
Bei 3 Nachkommastelle: Wert durch 1000 teilen.
Beispiel:
SPS Wert Compax3 Wert
1000 1,000
10 1,0
Aufbau des Statuswords.
190-120115N6 C3I30T11 / C3I31T11 Juni 2014
Betriebsart: Positionieren duch Satzanwahl
CN (Controlled Node) mit Satzanwahl
EPL-Nr. Objektnr.
0x6040 1100.3
0x201B 1100.4
0x6060 1100.5
0x6300.1 140.3
0x6300.2 133.3
EPL-Nr. Objektnr.
0x6041 1000.3
0x201C 1000.4
0x6064 680.5
0x606C 681.5
0x2023 681.7
0x6077 683.1
0x60F4 680.6
0x6100.1 120.3
0x6100.2 121.2
0x6061 1000.5
0x603F/ 550.1
0x201D.1
(3 Nachkommastellen)
(1 Nachkommastelle)
Belegte Belegung
Worte
1 optional
1 optional
1 optional
1 optional
1 optional
Belegte Belegung
Worte
1 optional
1 optional
2 optional
2 optional
1 optional
1 optional
1 optional
1 optional
1 optional
1 optional
optional
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