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Parker Compax3 I31T11 Bedienungsanleitung
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Parker Compax3 I31T11 Bedienungsanleitung

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C3I30I31T11
Electromechanical Automation
Bedienungsanleitung Compax3 I30T11 & I31T11
Positionieren über Ethernet Powerlink
(I30) oder EtherCAT (I31)
190-120115 N6
C3I30T11 / C3I31T11
Ab Release R09-63
Juni 2014
Technische Änderungen vorbehalten.
25.06.14 13:49
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Daten entsprechen dem technischen Stand zum Zeitpunkt der Drucklegung.

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Verwandte Anleitungen für Parker Compax3 I31T11

Inhaltszusammenfassung für Parker Compax3 I31T11

  • Seite 1 C3I30I31T11 Electromechanical Automation Bedienungsanleitung Compax3 I30T11 & I31T11 Positionieren über Ethernet Powerlink (I30) oder EtherCAT (I31) 190-120115 N6 C3I30T11 / C3I31T11 Ab Release R09-63 Juni 2014 Technische Änderungen vorbehalten. 25.06.14 13:49 190-120115N6 C3I30T11 / C3I31T11 Juni 2014 Daten entsprechen dem technischen Stand zum Zeitpunkt der Drucklegung.

  • Seite 2: Haftungsausschluss

    Geschäftsführung: Ellen Raahede Secher, Dr.-Ing. Gerd Scheffel, Günter Schrank, Kees Veraart - Vorsitzender des Aufsichtsrates: Hansgeorg Greuner Italien: Parker Hannifin Manufacturing Srl • SSD SBC • Electromechanical Automation • Via Gounod, 1 I-20092 Cinisello Balsamo (MI), Italy Tel.: +39 (0)2 361081 • Fax: +39 (0)2 36108400 E-mail: sales.automation@parker.com mailto:sales.sbc@parker.com •...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Gerätezuordnung Parker EME Allgemeine Gefahren Inhalt 1. Einleitung ....................11 Gerätezuordnung ................... 11 Lieferumfang ..................11 Typenschild .................... 13 Verpackung, Transport, Lagerung ............14 Sicherheitshinweise ................15 1.5.1. Allgemeine Gefahren ..................15 1.5.2. Sicherheitsbewußtes Arbeiten ............... 15 1.5.3. Spezielle Sicherheitshinweise ................ 16 Garantiebedingungen ................
  • Seite 4 Einleitung C3I30I31T11 3.5.6.1 Temperaturschalter PSUP (Netzmodul) ..........48 3.5.7. Motor / Motorbremse Compax3M (Achsregler) ..........49 3.5.7.1 Erfassen der Motortemperatur Compax3M (Achsregler) ...... 50 3.5.8. X14 Sicherheitstechnik Option S1 für Compax3M (Achsregler) ....50 3.5.9. Sicherheitstechnik Option S3 für Compax3M (Achsregeler) ...... 50 Compax3H Anschlüsse .................
  • Seite 5 Gerätezuordnung Parker EME Allgemeine Gefahren 3.10.1.1 Wichtige Begriffe und Erläuterungen ............ 79 3.10.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung ............80 3.10.1.3 Vorteile beim Einsatz der Sicherheitsfunktion "Sicher abgeschaltetes Moment" ..............81 3.10.1.4 Geräte mit der Sicherheitsfunktion STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) ....................81 3.10.2.
  • Seite 6 Einleitung C3I30I31T11 4.1.13.1 Programmierbare Statusbits (PSBs) ........... 146 4.1.14. Bewegungsfunktionen .................. 147 4.1.14.1 MoveAbs und MoveRel ............... 147 4.1.14.2 Markenbezogenes Positionieren (RegSearch, RegMove) ....148 4.1.14.3 Elektronisches Getriebe (Gearing) ............. 152 4.1.14.4 Geschwindigkeitsvorgabe (Velocity) ........... 153 4.1.14.5 Stop - Befehl (Stop) ................154 4.1.15.
  • Seite 7 Gerätezuordnung Parker EME Allgemeine Gefahren 4.4.9.5 Messung von Frequenzspektren ............251 4.4.9.6 Messung von Frequenzgängen ............254 4.4.9.7 Überblick über die Benutzeroberfläche ..........260 4.4.9.8 Grundlagen der Frequenzgangmessung ..........273 4.4.10. ProfilViewer zur Optimierung des Bewegungsprofils ....... 279 4.4.10.1 Mode 1: Aus Compax3 Eingabewerten werden Zeiten und Maximalwerte ermittelt ................
  • Seite 8 Einleitung C3I30I31T11 5.10 Azyklischer Parameterkanal ............... 307 5.10.1. Service Data Objekts (SDO) ................307 5.10.1.1 CiA405_SDO_Error (Abort Code): UDINT .......... 307 5.10.2. Objekt Up-/Download über Ethernet Powerlink / EtherCAT ...... 308 5.11 TCP/IP Kommunikation mit Ethernet Powerlink ........ 309 5.12 Ethernet Powerlink / EtherCAT Objekte ..........310 5.12.1.
  • Seite 9 9.3.14. Bestellschlüssel Ein-/Ausgangsklemmen (PIO) ......... 352 9.3.15. Bestellhinweis Kabel ..................353 10. Zubehör Compax3 ................354 10.1 Parker Servomotoren ................354 10.1.1. Direktantriebe ....................354 10.1.1.1 Gebersysteme für Direktantriebe ............355 10.1.1.2 Linearmotoren ..................355 10.1.1.3 Torque Motoren .................. 356 10.1.2.
  • Seite 10 Einleitung C3I30I31T11 10.4.1.15 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM11/01 mit C3H0xxV4 ....379 10.4.1.16 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM12/01 mit C3H1xxV4 ....379 10.4.1.17 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM13/01 mit PSUP10D6 ....380 10.4.1.18 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM14/01 mit PSUP10D6 ....380 10.4.2. Maßbilder der Ballastwiderstände ............... 380 10.4.2.1 Ballastwiderstand BRM8/01 ..............

  • Seite 11: Einleitung

    Gerätezuordnung Parker EME Allgemeine Gefahren 1. Einleitung In diesem Kapitel finden Sie Gerätezuordnung ......................11 Lieferumfang ........................11 Typenschild ........................13 Verpackung, Transport, Lagerung ..................14 Sicherheitshinweise ......................15 Garantiebedingungen ...................... 17 Einsatzbedingungen ......................18 Gerätezuordnung Diese Anleitung gilt für folgende Geräte: Compax3S025V2 + Ergänzung...
  • Seite 12 Einleitung C3I30I31T11 Gerätezubehör  Gerätezubehör für Compax3S Kabelschellen in verschiedenen Grössen zur flächigen Schirmung des  Motorkabels, die Schraube für die Kabelschelle sowie die Gegenstecker der Compax3S - Stecker X1, X2, X3, und X4  einen Ferrit Ringkern für ein Kabel der Motorhaltebremse ...

  • Seite 13: Typenschild

    Typenschild Parker EME Allgemeine Gefahren Typenschild Die vorliegende Gerätesausführung ist durch das Typenschild (auf dem Gehäuse) definiert: Compax3 - Typenschild (Beispiel): Erläuterung: Gerätebezeichnung: Die komplette Bestell - Bezeichnung des Geräts (2, 5, 6, 9, 8). C3: Abkürzung für Compax3 S025: Einachsgerät, Gerätenennstrom in 100mA (025=2,5A) M050: Mehrachsgerät, Gerätenennstrom in 100mA (050=5A)

  • Seite 14: Verpackung, Transport, Lagerung

    Einleitung C3I30I31T11 Verpackung, Transport, Lagerung Verpackungsmaterial und Transport Vorsicht! Die Verpackung ist brennbar; bei unsachgemäßer Entsorgung durch Verbrennung können tödlich wirkende Rauchgase entstehen. Die Verpackung ist für den Fall der Rücksendung aufzubewahren. Unsachgemäße oder falsche Verpackung kann zu Transportschäden führen. Transportieren Sie den Antrieb immer auf sichere Weise und bei hohen Gewichten mit einem geeigneten Hebezeug (Gewicht (siehe Seite 397, siehe Seite 408)).

  • Seite 15: Sicherheitshinweise

    Sicherheitshinweise Parker EME Allgemeine Gefahren Sicherheitshinweise In diesem Kapitel finden Sie Allgemeine Gefahren ....................... 15 Sicherheitsbewußtes Arbeiten ..................15 Spezielle Sicherheitshinweise ..................16 1.5.1. Allgemeine Gefahren Allgemeine Gefahren bei Nichtbeachten der Sicherheitshinweise Das beschriebene Gerät ist nach dem Stand der Technik gebaut und ist betriebssicher.

  • Seite 16: Spezielle Sicherheitshinweise

    Einleitung C3I30I31T11 1.5.3. Spezielle Sicherheitshinweise Vorsicht! Aufgrund beweglicher Maschinenteile und hoher Spannungen kann das Gerät eine Lebensgefahr darstellen. Bei Nichtbeachtung der folgenden Hinweise besteht die Gefahr eines Stromschlags. Das Gerät entspricht DIN EN 61800-3, d.h. es unterliegt einem eingeschränkten Vertrieb. Das Gerät kann in einer bestimmten örtlichen Umgebung Störungen aussenden.

  • Seite 17: Garantiebedingungen

    Garantiebedingungen Parker EME Spezielle Sicherheitshinweise Schutzabdeckungen Achtung! Der Bediener ist für Schutzabdeckung und/oder zusätzliche Sicherheitsmaßnahmen verantwortlich, um Personenschäden und Elektrounfälle zu vermeiden. Hinweis bei Formierung der Kondensatoren Lagerung >1 Jahr: Formierung der Kondensatoren nur bei 400VAC - Achsregler und Netzmodul PSUP erforderlich Wurde das Gerät länger als 1 Jahr gelagert, dann müssen die...

  • Seite 18: Einsatzbedingungen

    Einleitung C3I30I31T11 Einsatzbedingungen In diesem Kapitel finden Sie Einsatzbedingungen für den CE - konformen Betrieb............18 Einsatzbedingungen für die UL-Zulassung Compax3S ............ 21 Einsatzbedingungen für die UL-Zulassung Compax3M ............ 22 Einsatzbedingungen für die UL-Zulassung PSUP ............23 Einsatzbedingungen für die UL-Zulassung Compax3H ............ 24 Strom auf dem Netz-PE (Ableitstrom) ................

  • Seite 19: Einsatzbedingungen Kabel / Motordrossel

    Einsatzbedingungen Parker EME Einsatzbedingungen für den CE - konformen Betrieb Einsatz der Geräte im Industriebereich (Grenzwerte Klasse C3 nach EN 61800-3) Für den autarken Einsatz können folgende Netzfilter eingesetzt werden: Gerät: PSU Grenzwert Referenz: Achsver- Netzfilter Klasse bund mit Motorkabel Bestell-Nr.:...

  • Seite 20: Weitere Einsatzbedingungen

     Wir bieten die Netzdrossel als Zubehör: LIR01/01  Zubehör: Verwenden Sie nur das von Parker empfohlene Zubehör Schirme aller Kabel beidseitig großflächig kontaktieren! Warnung: Dies ist ein Produkt der eingeschränkten Vertriebsklasse nach EN 61800-3. In einer Wohnumwelt kann dieses Produkt hochfrequente Störungen verursachen, in deren Fall der Anwender aufgefordert werden kann, geeignete Maßnahmen zu ergreifen.

  • Seite 21: Einsatzbedingungen Für Die Ul-Zulassung Compax3S

    Einsatzbedingungen Parker EME Einsatzbedingungen für die UL-Zulassung Compax3S 1.7.2. Einsatzbedingungen für die UL-Zulassung Compax3S UL-Zulassung für Compax3S UL-Konform: nach UL508C  Zertifiziert E-File_Nr.: E235342  Die UL-Zulassung ist durch ein am Gerät (Typenschild) sichtbares "UL" - Zeichen dokumentiert. "UL" - Zeichen: Einsatzbedingungen Die Geräte dürfen nur in einer Umgebung mit max.

  • Seite 22: Einsatzbedingungen Für Die Ul-Zulassung Compax3M

    Einleitung C3I30I31T11 1.7.3. Einsatzbedingungen für die UL-Zulassung Compax3M UL-Zulassung für Compax3M UL-Konform: nach UL508C  Zertifiziert E-File_Nr.: E235342  Die UL-Zulassung ist durch ein am Gerät (Typenschild) sichtbares "UL" - Zeichen dokumentiert. Einsatzbedingungen Die Geräte dürfen nur in einer Umgebung mit max. Verschmutzungsgrad 2 ...

  • Seite 23: Einsatzbedingungen Für Die Ul-Zulassung Psup

    Einsatzbedingungen Parker EME Einsatzbedingungen für die UL-Zulassung PSUP 1.7.4. Einsatzbedingungen für die UL-Zulassung PSUP UL-Zulassung für Netzmodule PSUP UL-Konform: nach UL508C  Zertifiziert E-File_Nr.: E235342  Die UL-Zulassung ist durch ein am Gerät (Typenschild) sichtbares "UL" - Zeichen dokumentiert. UL-Zulassung PSUP30 in Vorbereitung! Einsatzbedingungen Die Geräte dürfen nur in einer Umgebung mit max.

  • Seite 24: Einsatzbedingungen Für Die Ul-Zulassung Compax3H

    Einleitung C3I30I31T11 1.7.5. Einsatzbedingungen für die UL-Zulassung Compax3H UL-Zulassung für Compax3H UL-Konform: nach UL508C  Zertifiziert E-File_Nr.: E235342  Die UL-Zulassung ist durch ein am Gerät (Typenschild) sichtbares "UL" - Zeichen dokumentiert. "UL" - Zeichen: Einsatzbedingungen Die Geräte dürfen nur in einer Umgebung mit max. Verschmutzungsgrad 2 ...

  • Seite 25: Strom Auf Dem Netz-Pe (Ableitstrom)

    Einsatzbedingungen Parker EME Strom auf dem Netz-PE (Ableitstrom) 1.7.6. Strom auf dem Netz-PE (Ableitstrom) Dieses Produkt kann einen Gleichstrom im Schutzleiter verursachen. Wo für den Schutz im Falle einer direkten oder indirekten Berührung ein Differenzstromgerät (RCD) verwendet wird, ist auf der Stromversorgungsseite dieses Produktes nur ein RCD vom Typ B (allstromsensitiv) zulässig.

  • Seite 26: Compax3 Xxxx I30T11 / I31T11 Einführung

    Compax3 Xxxx I30T11 / I31T11 Einführung C3I30I31T11 2. Compax3 Xxxx I30T11 / I31T11 Einführung Compax3 in der Ausführung "Positionieren" ist wegen seiner hohen, praxisnahen Funktionalität für viele Anwendungen die optimale Grundlage für eine leistungsfähige Bewegungsautomation. Bis zu 31 Bewegungsprofile mit den Bewegungsfunktionen: Absolutes oder relatives Positionieren, ...
  • Seite 27 Einsatzbedingungen Parker EME Versorgungsnetze Konfiguration Die Konfiguration erfolgt über einen PC mit Hilfe des Compax3 – ServoManager. Ethernet Powerlink / EtherCAT - Kenndaten Profil Motion Control CiADS402  Baudrate 100 MBits (FastEthernet)  Bus - Datei Ethernet Powerlink: C3_EPL_cn.EDS ...

  • Seite 28: Gerätebeschreibung Compax3

    Gerätebeschreibung Compax3 C3I30I31T11 3. Gerätebeschreibung Compax3 In diesem Kapitel finden Sie Bedeutung der Status-LEDs - Compax3 Achsregler ............28 Bedeutung der Status-LEDs - PSUP (Netzmodul) ............29 Compax3S Anschlüsse ....................30 Installationsanweisung Compax3M .................. 39 PSUP/Compax3M Anschlüsse ..................41 Compax3H Anschlüsse ....................51 Kommunikationsschnittstellen ..................

  • Seite 29: Bedeutung Der Status-Leds - Psup (Netzmodul)

    Bedeutung der Status-LEDs - PSUP (Netzmodul) Parker EME Versorgungsnetze Bedeutung der Status-LEDs - PSUP (Netzmodul) PSUP Status LEDs LED links (grün) LED rechts (rot) Steuerspannung 24VDC fehlt Fehler Netzmodul* Adressvergabe CPU aktiv oder Vertrahtungsfehler blinkt schnell Adressvergabe CPU abgeschlossen blinkt langsam Gerätestatus: INIT...

  • Seite 30: Compax3S Anschlüsse

    Gerätebeschreibung Compax3 C3I30I31T11 Compax3S Anschlüsse In diesem Kapitel finden Sie Compax3S Stecker ......................30 Stecker- und Pinbelegung C3S ..................31 Steuerspannung 24VDC / Freigabe Stecker X4 C3S ............33 Motor / Motorbremse C3S Stecker X3 ................34 Compax3Sxxx V2 ......................35 Compax3Sxxx V4 ......................

  • Seite 31: Stecker- Und Pinbelegung C3S

    Compax3S Anschlüsse Parker EME Stecker- und Pinbelegung C3S Vorsicht! Bei fehlender Steuerspannung wird nicht angezeigt, ob Leistungsspannung vorhanden ist. Achtung - PE - Anschluss! Der PE - Anschluss erfolgt mit 10mm über eine Erdungsschraube an der Geräteunterseite. Achtung - Heiße Oberfläche! Der Kühlkörper kann sehr heiß...
  • Seite 32 Gerätebeschreibung Compax3 C3I30I31T11 Die Bestückung der einzelnen Stecker ist abhängig von der Detailliert: Compax3-Ausbaustufe. Teilweise ist die Belegung von der bestückten Compax3 - Option abhängig. Compax3 1AC X20/1 X10/1 X10/1 X10/1 Power supply RS485 +5V RS485 +5V EnableRS232 0V X20/2 X10/2 X10/2 X10/2...

  • Seite 33: Steuerspannung 24Vdc / Freigabe Stecker X4 C3S

    Compax3S Anschlüsse Parker EME Steuerspannung 24VDC / Freigabe Stecker X4 C3S 3.3.3. Steuerspannung 24VDC / Freigabe Stecker X4 C3S Bez. Leitungsquerschnitte: +24V (Versorgung) minimal: 0,25mm Gnd24V maximal: 2,5mm Enable_in (AWG: 24 ... 12) Enable_out_a Enable_out_b Steuerspannung 24VDC Compax3S und Compax3H...

  • Seite 34: Motor / Motorbremse C3S Stecker X3

    Gerätebeschreibung Compax3 C3I30I31T11 3.3.4. Motor / Motorbremse C3S Stecker X3 Bezeichnung Motorkabel Aderbezeichnung* U / L1 / C / L+ U (Motor) V / L2 V (Motor) W / L3 / D / L- W (Motor) YE / GN YE / GN YE / GN PE (Motor) Motorhaltebremse...

  • Seite 35: Compax3Sxxx V2

    Compax3S Anschlüsse Parker EME Compax3Sxxx V2 3.3.5. Compax3Sxxx V2 In diesem Kapitel finden Sie Netzspannungsversorgung C3S Stecker X1 ..............35 Ballastwiderstand / Leistungsspannung DC C3S Stecker X2 .......... 36 3.3.5.1 Netzspannungsversorgung C3S Stecker X1 Geräteschutz Durch zyklisches Ein- und Ausschalten der Leistungsspannung kann die Eingangsstrombegrenzung überlastet werden, wodurch das Gerät gestört...

  • Seite 36: Ballastwiderstand / Leistungsspannung Dc C3S Stecker X2

    Gerätebeschreibung Compax3 C3I30I31T11 Der Betrieb der 3AC V2 - Geräte ist nur dreiphasig erlaubt! Achtung! Vorsicht - Gefährliche, elektrische Spannungen! Schalten Sie vor dem Verdrahten die Geräte spannungsfrei! Auch nach dem Abschalten der Netzversorgung sind noch bis zu 10 min. gefährliche Spannungen vorhanden.

  • Seite 37: Compax3Sxxx V4

    Compax3S Anschlüsse Parker EME Compax3Sxxx V4 3.3.6. Compax3Sxxx V4 In diesem Kapitel finden Sie Netzversorgung Stecker X1 bei 3AC 400VAC/480VAC-C3S Geräten ......37 Ballastwiderstand / Leistungsspannung Stecker X2 bei 3AC 400VAC/480VAC-C3S Geräten........................... 38 Verbinden der Leistungsspannung von 2 C3S 3AC - Geräten ......... 38 3.3.6.1...

  • Seite 38: Ballastwiderstand / Leistungsspannung Stecker X2 Bei 3Ac 400Vac/480Vac-C3S Geräten

    Gerätebeschreibung Compax3 C3I30I31T11 3.3.6.2 Ballastwiderstand / Leistungsspannung Stecker X2 bei 3AC 400VAC/480VAC-C3S Geräten Bez. + Ballastwiderstand nicht kurzschlussfest! - Ballastwiderstand + Leistungsspannung DC - Leistungsspannung DC Bremsbetrieb Compax3SxxxV4 3AC Reglertyp S015V4 S038V4 S075V4 S150V4 S300V4 Kapazität / Speicherbare Energie 235µF 235µF 470µF 690µF...

  • Seite 39: Installationsanweisung Compax3M

    Installationsanweisung Compax3M Parker EME Compax3Sxxx V4 Installationsanweisung Compax3M Allgemein einführenden Hinweise Betreiben des Compax3M-Mehrachsverbundes nur in Verbindung mit einem  PSUP (Netzmodul) möglich. Achsregler werden rechts vom Netzmodul angereiht.  Anordnung im Mehrachsverbund nach Leistung sortiert (bei gleichen Gerätetypen ...
  • Seite 40 Gerätebeschreibung Compax3 C3I30I31T11 Installationsreihenfolge Befestigen der Geräte im Schaltschrank.  Vorbohren der Montageplatte im Schaltschrank nach Angabe. Abmessungen.  M5-Schrauben locker in die Bohrungen einschrauben. Geräte in obere Schrauben einhängen und auf unterer Schraube aufsetzen.  Alle Geräte festschrauben. Das Anzugsmoment ist abhängig vom Schraubentyp (z.B.

  • Seite 41: Psup/Compax3M Anschlüsse

    PSUP/Compax3M Anschlüsse Parker EME Frontstecker PSUP/Compax3M Anschlüsse In diesem Kapitel finden Sie Frontstecker ........................41 Anschlüsse Geräteunterseite ................... 42 Verbindungen Achsverbund ..................... 43 Steuerspannung 24VDC PSUP (Netzmodul) ..............44 Netzversorgung PSUP (Netzmodul) X41 ................. 45 Ballastwiderstand / Temperaturschalter PSUP (Netzmodul) ..........47 Motor / Motorbremse Compax3M (Achsregler) ..............

  • Seite 42: Anschlüsse Geräteunterseite

    Gerätebeschreibung Compax3 C3I30I31T11 3.5.2. Anschlüsse Geräteunterseite Vorsicht - Gefährliche, elektrische Spannungen! Schalten Sie vor dem Verdrahten die Geräte spannungsfrei! Auch nach dem Abschalten der Netzversorgung sind noch bis zu 10 min. gefährliche Spannungen vorhanden. Vorsicht! Bei fehlender Steuerspannung wird nicht angezeigt, ob Leistungsspannung vorhanden ist.

  • Seite 43: Verbindungen Achsverbund

    PSUP/Compax3M Anschlüsse Parker EME Verbindungen Achsverbund 3.5.3. Verbindungen Achsverbund Die Achsregler werden über Schienen mit den Versorgungsspannungen verbunden. 24VDC-Versorgungsspannung  DC-Leistungssspannungsversorgung  Die Schienen befinden sich hinter den gelben Schutzabdeckungen. Um die Schienen der Geräte zu verbinden muss eventuell der seitlich eingesteckte gelbe Kunststoffkamm entfernt werden.

  • Seite 44: Steuerspannung 24Vdc Psup (Netzmodul)

    Gerätebeschreibung Compax3 C3I30I31T11 Maximale Kapazität im Achsverbund: PSUP10: 2400 µF  PSUP20 & PSUP30: 5000 µF  Richtwert für die notwendige Kapazität im einem Achsverbund 100 µF pro kW des zeitlichen Mittelwerts der Gesamtleistung (Wellenleitungen + Verlustleistungen) des Achsverbunds. Beispiel: PSUP20 (1175 µF) mit einem Achsregler (440 µF) Gesamtleistung 15 kW, 100 µF/kW =>...

  • Seite 45: Netzversorgung Psup (Netzmodul) X41

    PSUP/Compax3M Anschlüsse Parker EME Netzversorgung PSUP (Netzmodul) X41 3.5.5. Netzversorgung PSUP (Netzmodul) X41 Geräteschutz Durch zyklisches Ein- und Ausschalten der Leistungsspannung kann die Eingangsstrombegrenzung überlastet werden, wodurch das Gerät zerstört werden kann. Warten Sie zwischen 2 Einschaltvorgängen mindestens 1 Minute!
  • Seite 46 Gerätebeschreibung Compax3 C3I30I31T11 Netzanschluss PSUP30D6 Gerätetyp PSUP30 230V 400V 480V Netzspannung 230VAC ±10% 400VAC ±10% 480VAC ±10% 50-60Hz 50-60Hz 50-60Hz Bemessungsspannung 3AC 230V 3AC 400V 3AC 480V Eingangsstrom 50Aeff 50Aeff 42Aeff Ausgangsspannung 325VDC ±10% 565VDC ±10% 680VDC ±10% Ausgangsleistung 17kW 30kW 30kW Impulsleistung (<5s)

  • Seite 47: Ballastwiderstand / Temperaturschalter Psup (Netzmodul)

    PSUP/Compax3M Anschlüsse Parker EME Ballastwiderstand / Temperaturschalter PSUP (Netzmodul) Maßbild: LCG-0055-0,45 mH-UL Vorsicht - Gefährliche, elektrische Spannungen! Schalten Sie vor dem Verdrahten die Geräte spannungsfrei! Auch nach dem Abschalten der Netzversorgung sind noch bis zu 10 min. gefährliche Spannungen vorhanden.

  • Seite 48: Anschluss Eines Ballastwiderstandes Am Psup (Netzmodul)

    Gerätebeschreibung Compax3 C3I30I31T11 Richtwert für die notwendige Kapazität im einem Achsverbund 100 µF pro kW des zeitlichen Mittelwerts der Gesamtleistung (Wellenleitungen + Verlustleistungen) des Achsverbunds. Beispiel: PSUP20 (1175 µF) mit einem Achsregler (440 µF) Gesamtleistung 15 kW, 100 µF/kW => 1500 µF im Achsverbund notwendig. Achsverbund: 1615 µF ausreichend.

  • Seite 49: Motor / Motorbremse Compax3M (Achsregler)

    PSUP/Compax3M Anschlüsse Parker EME Motor / Motorbremse Compax3M (Achsregler) 3.5.7. Motor / Motorbremse Compax3M (Achsregler) Stecker X43 Bezeichnung Motorkabel Aderbezeichnung* Motorhaltebremse * Motorhaltebremse * YE / GN YE / GN YE / GN PE (Motor) W / L3 / D / L-...

  • Seite 50: Erfassen Der Motortemperatur Compax3M (Achsregler)

    Gerätebeschreibung Compax3 C3I30I31T11 3.5.7.1 Erfassen der Motortemperatur Compax3M (Achsregler) Stecker X15 Die Erfassung der Motortemperatur durch den Achsregler kann wahlweise über den Anschluss von X15 (Tmot) oder über das Feedbackkabel und den entsprechenden Anschluss an X13 PIN10 erfolgen. Bez. Sensor Die Temperaturerfassung an X15 (Tmot) darf nicht gleichzeitig mit X13 Pin10 angeschlossen werden.

  • Seite 51: Compax3H Anschlüsse

    Compax3H Anschlüsse Parker EME Compax3H Stecker/Anschlüsse Compax3H Anschlüsse In diesem Kapitel finden Sie Compax3H Stecker/Anschlüsse..................51 Leistungsspannung anschliessen ..................52 Compax3H Anschlüsse Frontplatte .................. 53 Stecker- und Pinbelegung C3H..................54 Motor / Motorbremse C3H ....................56 Steuerspannung 24VDC C3H ..................57 Netzanschluss Compax3H....................

  • Seite 52: Leistungsspannung Anschliessen

    Gerätebeschreibung Compax3 C3I30I31T11 3.6.2. Leistungsspannung anschliessen Die Klemmenleiste des Antriebs befindet sich unter der vorderen Abdeckung. Diese ist mit 2 Schrauben an der Unterseite des Gerätes gesichert. Um an die Anschlussklemmen heranzukommen, müssen Sie die untere Abdeckung entfernen. Vergewissern Sie sich, dass alle spannungsführenden Teile nach der Installation von den Gehäuseteilen abgedeckt werden.

  • Seite 53: Compax3H Anschlüsse Frontplatte

    Compax3H Anschlüsse Parker EME Compax3H Anschlüsse Frontplatte Empfohlene Anzugsmomente Leistungsspannung Ballastwiderstand Erdung C3H050V4 4Nm / 35lb-in 4Nm / 35lb-in 4,5Nm / 40lb-in C3H090V4 6-8Nm / 53-70lb-in 6-8Nm / 53-70lb-in 6-8Nm / 53-70lb-in C3H1xxV4 15-20Nm / 132-177lb-in 0,7Nm / 6.1lb-in 42Nm / 375lb-in Kabelverschraubungen Benutzen Sie metallische Kabelverschraubungen, die eine 360°...

  • Seite 54: Stecker- Und Pinbelegung C3H

    Gerätebeschreibung Compax3 C3I30I31T11 HEDA in Option M21 Motorbremse (Option M10, M11) Eingänge HEDA out Option M21 24VDC (Option M10, M11) Eingänge RS232/RS485 mit Brücke zur Ein- Ausgänge (Option M10/12) Programmierschnittstelle Steckertyp abhängig Analog/Encoder Bus (Option) vom Bussystem! Ein-/Ausgänge Bus-Einstellungen Motorlage-Geber LED1 Gerätestatus LEDs LED2...

  • Seite 55: Detailliert

    Compax3H Anschlüsse Parker EME Stecker- und Pinbelegung C3H Die Bestückung der einzelnen Stecker ist abhängig von der Detailliert: Compax3-Ausbaustufe. Teilweise ist die Belegung von der bestückten Compax3 - Option abhängig. X20/1 X10/1 X10/1 X10/1 RS485 +5V RS485 +5V EnableRS232 0V...

  • Seite 56: Motor / Motorbremse C3H

    Gerätebeschreibung Compax3 C3I30I31T11 Die RS232 Programmierschnittstelle unter der oberen Blindabdeckung ist nur verfügbar, wenn die Brücke (an X10) auf der Steuerung bestückt ist. C3H1xxV4 verwendet einen Lüfter der durch separate Anschlüsse extern versorgt werden muss. Bitte beachten Lieferbar ist der Lüfter in zwei Ausführungen für einphasige Einspeisung: 220/240VAC; 110/120VAC 3.6.5.

  • Seite 57: Steuerspannung 24Vdc C3H

    Compax3H Anschlüsse Parker EME Steuerspannung 24VDC C3H 3.6.6. Steuerspannung 24VDC C3H Anschluss Steuerspannung 24VDC - Bild (siehe Seite 53) Stecker Bez. X4 Pin GND24V +24V +24VDC (Versorgung) Steuerspannung 24VDC Compax3S und Compax3H Reglertyp Compax3 Spannungsbereich 21 - 27VDC Stromaufnahme des Geräts...

  • Seite 58: Ballastwiderstand / Leistungsspannung C3H

    Gerätebeschreibung Compax3 C3I30I31T11 3.6.8. Ballastwiderstand / Leistungsspannung C3H Die im Bremsbetrieb entstehende Energie wird von der Speicherkapazität von Compax3 aufgenommen. Reicht diese nicht mehr aus, dann muss die Brems - Energie über einen Ballastwiderstand abgeführt werden. 3.6.8.1 Ballastwiderstand anschliessen C3H Anschluss Ballastwiderstand - Bild (siehe Seite 52) Bezeichnung DBR+...

  • Seite 59: Kommunikationsschnittstellen

    Kommunikationsschnittstellen Parker EME RS232 / RS485 Schnittstelle (Stecker X10) Verbunden wird: Servoachse 1 DC+ mit Servoachse 2 DC+ Servoachse 1 DC- mit Servoachse 2 DC- - Bild (siehe Seite 52) Kommunikationsschnittstellen In diesem Kapitel finden Sie RS232 / RS485 Schnittstelle (Stecker X10) ..............59 Kommunikation Compax3M .....................

  • Seite 60: Kommunikation Compax3M

    Gerätebeschreibung Compax3 C3I30I31T11 3.7.2. Kommunikation Compax3M In diesem Kapitel finden Sie PC - PSUP (Netzmodul) ....................60 Kommunikation im Achsverbund (Stecker X30, X31) ............60 Basis-Adresse einstellen ....................61 Achs-Funktion einstellen ....................61 3.7.2.1 PC - PSUP (Netzmodul) Stecker X3 USB2.0 Verbinden Sie Ihren PC über ein USB-Kabel (SSK33/03) mit der USB-Buchse X3 vom Netzmodul.

  • Seite 61: Basis-Adresse Einstellen

    Kommunikationsschnittstellen Parker EME Kommunikation Compax3M 3.7.2.3 Basis-Adresse einstellen Am Netzmodul wird mit den ersten 3 Dipschaltern von S1 die Basisadresse des Geräteverbunds in 16er - Schritten eingestellt. Dabei erhält das Netzmodul die eingestellte Basisadresse, die im Verbund rechts angeordneten Achsen die folgenden Adressen.

  • Seite 62: Ethernet Powerlink (Option I30) / Ethercat (Option I31) X23, X24

    Gerätebeschreibung Compax3 C3I30I31T11 3.7.3. Ethernet Powerlink (Option I30) / EtherCAT (Option I31) X23, X24 RJ45 (X23) RJ45 (X24) Tx + Tx + Tx - Tx - Rx + Rx + reserviert reserviert Rx - Rx - reserviert reserviert Die Verdrahtung erfolgt mit Ethernet - Crossover - Kabel Cat5e (von X24 zu X23 des nächsten Geräts ohne Abschluss);...

  • Seite 63: Bedeutung Der Bus Leds (Ethernet Powerlink)

    Kommunikationsschnittstellen Parker EME Ethernet Powerlink (Option I30) / EtherCAT (Option I31) X23, X24 3.7.3.3 Bedeutung der Bus LEDs (Ethernet Powerlink) LED rot (rechts): Ethernet Powerlink Fehler LED wird durch die Übergänge des NMT - Zustandsdiagramm beeinflusst (näheres in der Ethernet Powerlink Spezification http://divapps.parker.com/divapps/eme/EME/downloads/compax3/EPL/epl2.0-...
  • Seite 64 Gerätebeschreibung Compax3 C3I30I31T11 Zustandsdiagramm Power On Initialisation Pre-Operational Safe- Operational Operational Übergang Aktion Start Mailbox Kommunikation Stop Mailbox Kommunikation Start Input Update Stop Input Update Start Output Update Stop Output Update Stop Output Update, Stop Input Update Stop Input Update, Stop Mailbox Kommunikation Stop Output Update, Stop Input Update, Stop Mailbox Kommunikation Bedeutung der LED - Zustände 50 ms...

  • Seite 65: Signalschnittstellen

    Signalschnittstellen Parker EME Resolver / Feedback (Stecker X13) Signalschnittstellen In diesem Kapitel finden Sie Resolver / Feedback (Stecker X13) ................. 65 Analog / Encoder (Stecker X11)..................67 Digitale Ein-/Ausgänge (Stecker X12) ................68 3.8.1. Resolver / Feedback (Stecker X13) Belegung bei Feedback F10 (Resolver)
  • Seite 66 Gerätebeschreibung Compax3 C3I30I31T11 Belegung bei Feedback F12 (EnDat) Pin X13 Feedback /X13 High Density /Sub D EnDat 2.1 & 2.2 mit EnDat 2.1 rein digital EnDat 2.2 rein digital Inkrementalspur (Endat21) (Endat02, Endat22) (Endat01, Endat02) (max 90 m Kabellänge) (max 25 m Kabellänge) Sense -* reserviert Sense +*...

  • Seite 67: Analog / Encoder (Stecker X11)

    Signalschnittstellen Parker EME Analog / Encoder (Stecker X11) 3.8.2. Analog / Encoder (Stecker X11) Pin X11 Reference High Density Sub D Encoder +24V (Ausgang) max. 70mA Ain1 -: analoger Eingang - (14Bit; max. +/-10V) D/A-Monitor Kanal 1 (±10V, 8Bit Auflösung) D/A-Monitor Kanal 0 (±10V, 8Bit Auflösung)

  • Seite 68: Digitale Ein-/Ausgänge (Stecker X12)

    Gerätebeschreibung Compax3 C3I30I31T11 3.8.3. Digitale Ein-/Ausgänge (Stecker X12) Ein- / High Density/Sub D Ausgang +24VDC Ausgang (max. 400mA) Kein Fehler Position / Geschwindigkeit / Getriebe - Nur bei "Fester Synchronisation erreicht (max. 100mA) Belegung" Endstufe stromlos (max. 100mA) Funktionen stehen zur Achse aktiviert mit Sollwert 0 (max.

  • Seite 69: Beschaltung Der Digitalen Aus-/Eingänge

    Signalschnittstellen Parker EME Digitale Ein-/Ausgänge (Stecker X12) 3.8.3.1 Beschaltung der digitalen Aus-/Eingänge Beschaltung der digitalen Ausgänge Beschaltung der digitalen Eingänge Compax3 Compax3 SPS/PLC SPS/ X12/1 X12/1 X12/11 100K Ω 22K Ω X12/6 X12/2 22K Ω 10nF 10K Ω Ω 18.2K Ω...

  • Seite 70: Montage Und Abmessungen

    Gerätebeschreibung Compax3 C3I30I31T11 Montage und Abmessungen In diesem Kapitel finden Sie Montage und Abmessungen Compax3S ................70 Montage und Abmessungen PSUP/C3M ................. 74 Montage und Abmessungen C3H ..................76 3.9.1. Montage und Abmessungen Compax3S 3.9.1.1 Montage und Abmessungen Compax3S0xxV2 Befestigung: 3 Inbusschrauben M5 Angaben in mm Um ausreichende Konvektion zu gewährleisten ist ein Montageabstand zu...

  • Seite 71: Montage Und Abmessungen Compax3S100V2 Und S0Xxv4

    Montage und Abmessungen Parker EME Montage und Abmessungen Compax3S 3.9.1.2 Montage und Abmessungen Compax3S100V2 und S0xxV4 Befestigung: 3 Inbusschrauben M5 Angaben in mm Um ausreichende Konvektion zu gewährleisten ist ein Montageabstand zu beachten: Seitlich: 15mm  Oben und unten: mindestens 100mm ...

  • Seite 72: Montage Und Abmessungen Compax3S150V2 Und S150V4

    Gerätebeschreibung Compax3 C3I30I31T11 3.9.1.3 Montage und Abmessungen Compax3S150V2 und S150V4 Befestigung: 4 Inbusschrauben M5 Angaben in mm Um ausreichende Konvektion zu gewährleisten ist ein Montageabstand zu beachten: Seitlich: 15mm  Oben und unten: mindestens 100mm  190-120115N6 C3I30T11 / C3I31T11 Juni 2014...

  • Seite 73: Montage Und Abmessungen Compax3S300V4

    Montage und Abmessungen Parker EME Montage und Abmessungen Compax3S 3.9.1.4 Montage und Abmessungen Compax3S300V4 Befestigung: 4 Inbusschrauben M5 Angaben in mm Um ausreichende Konvektion zu gewährleisten ist ein Montageabstand zu beachten: Seitlich: 15mm  Oben und unten: mindestens 100mm ...

  • Seite 74: Montage Und Abmessungen Psup/C3M

    Gerätebeschreibung Compax3 C3I30I31T11 3.9.2. Montage und Abmessungen PSUP/C3M Während des Betriebs strahlt das Gerät Wärme (Verlustleistung) ab. Sehen Sie Lüftung: ausreichenden Montageabstand unter und über dem Gerät vor, um die freie Zirkulation der Kühlluft zu gewährleisten. Beachten Sie die vorgeschriebenen Abstände anderer Geräte.

  • Seite 75: Montage Und Abmessungen Psup20/Psup30/C3M300D6

    Montage und Abmessungen Parker EME Montage und Abmessungen PSUP/C3M 3.9.2.2 Montage und Abmessungen PSUP20/PSUP30/C3M300D6 Angaben für PSUP20/PSUP30/C3M300D6 Befestigung: 4 Inbusschrauben M5 101mm 50,5mm 50,5mm 263mm 90° 400mm 360mm 100mm 96mm Toleranzen : DIN ISO 2768-f 3.9.2.3 Abweichende Gehäusekonstruktion bei oberer Befestigung möglich...

  • Seite 76: Montage Und Abmessungen C3H

    Gerätebeschreibung Compax3 C3I30I31T11 3.9.3. Montage und Abmessungen C3H Die Geräte sind senkrecht auf einer ebenen Fläche im Schaltschrank zu montieren. Abmessungen: (1): Elektronik (2): Kühlkörper 453mm 440mm 245mm 252mm 150mm C3H050V4 668,6mm 630mm 312mm 257mm 150mm C3H090V4 720mm 700mm 355mm 257mm 150mm C3H1xxV4...

  • Seite 77: Montageabstände, Luftströme Compax3H050V4

    Montage und Abmessungen Parker EME Montage und Abmessungen C3H 3.9.3.1 Montageabstände, Luftströme Compax3H050V4 in mm C3H050V4 3.9.3.2 Montageabstände, Luftströme Compax3H090V4 in mm C3H090V4 190-120115N6 C3I30T11 / C3I31T11 Juni 2014...

  • Seite 78: Montageabstände, Luftströme Compax3H1Xxv4

    Gerätebeschreibung Compax3 C3I30I31T11 3.9.3.3 Montageabstände, Luftströme Compax3H1xxV4 in mm C3H1xxV4 190-120115N6 C3I30T11 / C3I31T11 Juni 2014...

  • Seite 79: Sicherheitsfunktion - Sto (= Sicher Abgeschaltetes Moment)

    Sicherheitsfunktion - STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) Parker EME Allgemeine Beschreibung 3.10 Sicherheitsfunktion - STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) In diesem Kapitel finden Sie Allgemeine Beschreibung ....................79 STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) mit Compax3S ..........82 STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) mit Compax3M (Option S1) ....... 94 3.10.1.

  • Seite 80: Bestimmungsgemäße Verwendung

    Gerätebeschreibung Compax3 C3I30I31T11 Stopp-Kategorien nach EN60204-1 (9.2.2) Stopp-Kat Sicherheits-fun Anforderung System-Verh Anmerkung egorie ktion alten Sicher Stillsetzen durch sofortiges Ungesteuertes Ungesteuertes Stillsetzen ist das Stillsetzen einer abgeschaltetes Abschalten der Energiezufuhr Stillsetzen Maschinenbewegung, indem die Energie zu den Moment (STO) zu den Maschinen-Antriebselementen abgeschaltet wird.

  • Seite 81: Vorteile Beim Einsatz Der Sicherheitsfunktion "Sicher Abgeschaltetes Moment

    Sicherheitsfunktion - STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) Parker EME Allgemeine Beschreibung 3.10.1.3 Vorteile beim Einsatz der Sicherheitsfunktion "Sicher abgeschaltetes Moment" Sicherheitskategorie 3 nach EN ISO 13849-1 Leistungsmerkmal Verwendung der Funktion Sicher Konventionelle Lösung: Verwendung externer Anforderung abgeschaltetes Moment Schaltelemente Reduzierter Einfache Beschaltung, zertifizierte Zwei sicherheitsgerichtete Leistungsschütze in...

  • Seite 82: Sto (= Sicher Abgeschaltetes Moment) Mit Compax3S

    Gerätebeschreibung Compax3 C3I30I31T11 3.10.2. STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) mit Compax3S In diesem Kapitel finden Sie Prinzip des STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) mit Compax3S ....... 82 Einsatzbedingungen zur Funktion STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) ....84 Hinweise zur Funktion STO..................... 85 Applikationsbeispiel STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) ..........

  • Seite 83: Sto - Verzögerungszeiten

    Sicherheitsfunktion - STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) Parker EME STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) mit Compax3S STO - Verzögerungszeiten Input Channel 1 (Energize) Speed Feedback Channel 1 t_deceleration (configurable in Compax3) Input Channel 2 (ENAin) t_delay_time (configurable in UE410) Feedback...

  • Seite 84: Einsatzbedingungen Zur Funktion Sto (= Sicher Abgeschaltetes Moment)

    Gerätebeschreibung Compax3 C3I30I31T11 3.10.2.2 Einsatzbedingungen zur Funktion STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) Realisieren von STO mit Compax3 nur mit entsprechendem  Sicherheitsschaltgerät unter Beachtung der Applikationsbeispiele. Die Sicherheitsfunktionen müssen 100%ig getestet werden.  Das Compax3S und das verwendete Sicherheitsschaltgerät müssen geschützt ...

  • Seite 85: Hinweise Zur Funktion Sto

    Sicherheitsfunktion - STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) Parker EME STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) mit Compax3S 3.10.2.3 Hinweise zur Funktion STO Bei dem dargestellten Applikationsbeispiel STO (= Sicher abgeschaltetes  Moment) ist zu beachten, dass nach dem Betätigen des eingezeichneten Not-Halt-Schalters keine galvanische Trennung nach EN 60204-1 Abs.

  • Seite 86: Schaltungsaufbau Übersicht

    Gerätebeschreibung Compax3 C3I30I31T11 Schaltungsaufbau Übersicht 2 Compax3 - Geräte (Das Schaltungsbeispiel gilt bei entsprechender Anpassung  auch für ein oder mehrere Geräte) 1 Sicherheitsschaltgerät (UE410-MU3T5 von der Firma Sick)  Mit einstellbarer verzögerter Deaktivierung des Compax3 Enable - Eingangs ENAin. Die Zeit muss so eingestellt werden, dass alle Achsen stehen bevor, die Compax3 Regler deaktiviert werden.

  • Seite 87: Schaltung

    Sicherheitsfunktion - STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) Parker EME STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) mit Compax3S Schaltung: +24V Compax3S motor Gefahrenbereich Energize * Danger Zone Controller motor X12.4 Feedback X4.3 Enable X4.4 Schutztür geschlossen Feedback Safety door closed X4.5 Feedback...
  • Seite 88 Gerätebeschreibung Compax3 C3I30I31T11 * Energize / Quit = I0 (X12/6) Anstatt des aufgeführten Sicherheitssschaltgerät von Firma Sick können Sie auch andere Sicherheitsschaltgeräte verwenden. Das Sicherheitsschaltgerät muss jedoch folgende Eigenschaften haben: 1 Schließer-Kontakt ist für die Abschaltung von Kanal 1 erforderlich ...
  • Seite 89 Sicherheitsfunktion - STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) Parker EME STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) mit Compax3S Grundfunktion Sicher abgeschaltetes Moment Compax3 - Geräte gesperrt durch: Kanal 1: Energize - Eingang auf "0" durch Sicherheitsschaltgerät Ausgang Q3 Kanal 2: Enable - Eingang ENAin auf "0" durch Sicherheitsschaltgerät Ausgang Sicherheitsschaltgerät aktivieren...

  • Seite 90: Aufbau Sicher Abgeschaltetes Moment Mit Bus

    Gerätebeschreibung Compax3 C3I30I31T11 Technische Daten STO Compax3S Sicherheitstechnik Compax3S Sicher abgeschaltetes Moment nach Zum Realisieren der Funktion "Schutz  EN ISO 13849: 2008, Kategorie 3, PL vor unerwartetem Anlauf" nach EN1037. d/e zertifiziert. Beachten Sie die Schaltungsbeispiele  Prüfzeichen IFA 1003004 (siehe Seite 79).
  • Seite 91 Sicherheitsfunktion - STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) Parker EME STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) mit Compax3S Schaltung: control: Steuerwort status: Zustandswort +24V Compax3S status.6 status Controller & Feedback status.3 Energize status.6 status status.3 X4.3 Enable X4.4 Feedback control X4.5 Feedback &...
  • Seite 92 Gerätebeschreibung Compax3 C3I30I31T11 Anstatt des aufgeführten Sicherheitssschaltgerät von Firma Sick können Sie auch andere Sicherheitsschaltgeräte verwenden. Das Sicherheitsschaltgerät muss jedoch folgende Eigenschaften haben: 1 Schließer-Kontakt ist für die Abschaltung von Kanal 1 erforderlich  (alternativ auch sicherer Halbleiterausgang möglich). 1 Rückfallverzögerter Schließer-Kontakt ist für die Abschaltung von Kanal 2 ...

  • Seite 93: Technische Daten Sto Compax3S

    Sicherheitsfunktion - STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) Parker EME STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) mit Compax3S Zutritt zum Gefahrenbereich Not-Halt-Schalter betätigen Durch die 2-kanalige Unterbrechung am Not-Halt-Schalter wird das Sicherheitsschaltgerät deaktiviert - Ausgang Q wird sofort "0".. Dies wertet die SPS aus und reagiert wie folgt: Kanal 1: Die Compax3 - Geräte erhalten über das Steuerwort den Befehl den...

  • Seite 94: Sto (= Sicher Abgeschaltetes Moment) Mit Compax3M (Option S1)

    Gerätebeschreibung Compax3 C3I30I31T11 3.10.3. STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) mit Compax3M (Option S1) In diesem Kapitel finden Sie Sicherheitsschaltkreise ....................94 Sicherheitshinweise zur STO-Funktion beim Compax3M (Sicherheitsoption S1) ..... 95 Einsatzbedingungen für die STO - Funktion (S1) beim Compax3M ......... 96 STO - Verzögerungszeiten (Sicherheitsoption S1) ............

  • Seite 95: Sicherheitshinweise Zur Sto-Funktion Beim Compax3M (Sicherheitsoption S1)

    Sicherheitsfunktion - STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) Parker EME STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) mit Compax3M (Option S1) 3.10.3.2 Sicherheitshinweise zur STO-Funktion beim Compax3M (Sicherheitsoption S1) Bei den dargestellten STO Applikationsbeispielen ist zu beachten, dass nach  dem Betätigen des eingezeichneten Not-Halt-Schalters keine galvanische Trennung nach EN 60204-1 Abs.

  • Seite 96: Einsatzbedingungen Für Die Sto - Funktion (S1) Beim Compax3M

    Gerätebeschreibung Compax3 C3I30I31T11 3.10.3.3 Einsatzbedingungen für die STO - Funktion (S1) beim Compax3M Die Sicherheitsfunktion STO muss wie beschrieben (siehe Seite 102) getestet  und protokolliert werden. Die Sicherheitsfunktion muss mindestens einmal in der Woche angefordert werden. Bei Schutztüranwendungen kann auf das 1-wöchige Testintervall verzichtet werden, da man dort davon ausgehen kann, dass Schutztüren während dem Betrieb einer Maschine ohnehin öfters geöffnet werden.

  • Seite 97: Sto - Verzögerungszeiten (Sicherheitsoption S1)

    Sicherheitsfunktion - STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) Parker EME STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) mit Compax3M (Option S1) 3.10.3.4 STO - Verzögerungszeiten (Sicherheitsoption S1) Input Energize Speed t_deceleration (Configurable in Drive) Input STO1/, STO2/ t_delay_time (Configurable in UE410) Torqueless Motor t_delay_STO ≤...

  • Seite 98: Compax3M Sto Applikationsbeschreibung (Sicherheitsoption S1)

    Gerätebeschreibung Compax3 C3I30I31T11 3.10.3.5 Compax3M STO Applikationsbeschreibung (Sicherheitsoption S1) In diesem Kapitel finden Sie STO-Funktion mit Sicherheitsschaltgerät über Compax3M Eingänge ......98 STO-Funktion mit Sicherheitsschaltgerät für T11 - Applikationen mit Feldbussen .... 99 NOT-HALT- und Schutztür-Überwachung ohne externes Sicherheitsschaltgerät ... 101 STO-Funktion mit Sicherheitsschaltgerät über Compax3M Eingänge +24V Compax3M...
  • Seite 99 Sicherheitsfunktion - STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) Parker EME STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) mit Compax3M (Option S1) STO-Funktion mit Sicherheitsschaltgerät für T11 - Applikationen mit Feldbussen In diesem Kapitel finden Sie Energize und De-energize Beschaltung ................99 Funktionsbeschreibung für Feldbus-Applikationen mit T11 - Geräten: ......100...
  • Seite 100 Gerätebeschreibung Compax3 C3I30I31T11 * Bei Profibus I20T11: Zustandswechsel in: 0 -> 1 SB1 (speed) SC1 (positioning) 1 -> 0 * Bei T11 - Geräten mit CANopen, Devicenet, Ethernet-Powerlink oder Ethercat: Zustandswechsel in: 0 -> 1 Operation Enable 1 -> 0 Switch On Disabled Die Betriebsanleitung der Sicherheitssteuerung UE410-MU3T5 muss beachtet werden.

  • Seite 101: Not-Halt- Und Schutztür-Überwachung Ohne Externes Sicherheitsschaltgerät

    Sicherheitsfunktion - STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) Parker EME STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) mit Compax3M (Option S1) NOT-HALT- und Schutztür-Überwachung ohne externes Sicherheitsschaltgerät Mit Compax3M kann auch direkt ein 2-kanaliger Schutztürüberwachungsschalter oder ein 2-kanaliger Not-Aus Schalter angeschlossen werden. Das Bild unten veranschaulicht eine Applikation mit 2-kanaligem Schutztürüberwachungsschalter.

  • Seite 102: Sto-Funktionstest (Sicherheitsoption S1)

    Gerätebeschreibung Compax3 C3I30I31T11 3.10.3.6 STO-Funktionstest (Sicherheitsoption S1) Die STO-Funktion (Sicherheitsoption S1) muss geprüft werden bei: Erstinbetriebnahme  Nach jedem Austausch eines Betriebsmittels der Anlage  Nach jedem Eingriff in die Verdrahtung der Anlage  In festen Wartungsintervallen (mindestens 1x pro Woche) und nach längerem ...
  • Seite 103 Sicherheitsfunktion - STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) Parker EME STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) mit Compax3M (Option S1) STO Test-Protokoll-Vorschlag (Sicherheitsoption S1) Allgemeine Angaben: Projekt/Maschine: Servo-Achse: Name des Prüfers: STO Funktionstest: Prüfvorgabe laut Compax3 - Release: STO-Funktionstest Schritt 1-6: o erfolgreich geprüft Quittierung Sicherheitsschaltgerät: o erfolgreich geprüft...

  • Seite 104: Technische Daten Der Compax3M S1-Option

    Gerätebeschreibung Compax3 C3I30I31T11 3.10.3.7 Technische Daten der Compax3M S1-Option Sicherheitstechnik Compax3M Sicher abgeschaltetes Moment nach Beachten Sie die ausgewiesene  EN ISO 13849-1: 2007, Kategorie 3, Sicherheitstechnik laut Typenschild PL=e zertifiziert. (siehe Seite 13) und die Prüfzeichen MFS 09029 Schaltungsbeispiele (siehe Seite 94) Compax3M S1-Option: Signal-Eingänge für Anschluss X14 Nominalspannung der Eingänge Erforderliche Isolierung der...

  • Seite 105: Inbetriebnahme Compax3

    Konfiguration Parker EME STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) mit Compax3M (Option S1) 4. Inbetriebnahme Compax3 In diesem Kapitel finden Sie Konfiguration ......................... 105 Signalquelle konfigurieren ....................156 Lastregelung ........................161 Optimierung ........................164 Konfiguration In diesem Kapitel finden Sie Auswahl der verwendeten Netz-Spannungs-Versorgung ..........106 Motorauswahl ........................

  • Seite 106: Auswahl Der Verwendeten Netz-Spannungs-Versorgung

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Mindestanforderung: Betriebsystem: MS Windows XP SP2 / MS Windows 2000 ab SP4 Browser: MS Internet Explorer 6.x Prozessor: >=1,5GHz Arbeitsspeicher: 512MB Festplatte: 10GB freier Speicherplatz Laufwerk: DVD-Laufwerk Bildschirm: Auflösung 1024x768 oder höher Grafikkarte: keine Onboard-Grafik (aus Performancegründen) Schnittstelle: Hinweis: Für die Installation der Software sind Administratorrechte auf dem Zielrechner...

  • Seite 107: Motorauswahl

    Konfiguration Parker EME Motorauswahl 4.1.2. Motorauswahl Die Motorauswahl teilt sich auf in: Motoren die in Europa bezogen wurden und  Motoren die in den USA bezogen wurden.  Unter "Weitere Motoren" finden Sie Nicht-Standard-Motoren und  unter "Kundenmotoren" wählen Sie Ihre über den C3 MotorManager angelegten ...

  • Seite 108: Resultierende Nenn- Und Spitzenströme In Abhängigkeit Von Der Schaltfrequenz

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Optimieren der Die Schaltfrequenz des Motorstroms ist so voreingestellt, dass ein optimales Schaltfrequenz Betreiben der meisten Motoren möglich ist. Gerade bei Direktantrieben kann es jedoch sinnvoll sein die Schaltfrequenz zu erhöhen, um eine starke Geräuschentwicklung der Motoren zu reduzieren. Dabei ist zu beachten, dass die Endstufe bei höheren Schaltfrequenzen mit reduzierten Nennströmen betrieben werden muss.
  • Seite 109 Konfiguration Parker EME Motor - Bezugspunkt und Schaltfrequenz des Motorstroms optimieren Compax3S0xxV4 bei 3*480VAC Schaltfrequenz* S015V4 S038V4 S075V4 S150V4 S300V4 8kHz 13,9A nenn (<5s) - peak 16kHz 1,5A 3,8A 6,5A 8,0A 21,5A nenn (<5s) 4,5A 7,5A 15,0A 16,0A peak 32kHz...

  • Seite 110: Ballastwiderstand

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Compax3MxxxD6 bei 3*480VAC Schaltfrequenz* M050D6 M100D6 M150D6 M300D6 8kHz 12,5A nenn peak (<5s) 16kHz 5,5A nenn peak (<5s) 32kHz 2,5A 8,5A nenn peak (<5s) Die grau hinterlegten Werte sind die voreingestellten Größen (Standardwerte)! *entspricht der Frequenz des Motorstroms 4.1.4.

  • Seite 111: Bezugssystem Definieren

    Konfiguration Parker EME Bezugssystem definieren Maximales Trägheitsmoment / Maximale Last Ohne wechselnde Last wird minimales = maximales Trägheitsmoment eingetragen. 4.1.6. Bezugssystem definieren Das Bezugssystem für die Positionierung wird definiert durch: eine Maßeinheit,  den Weg pro Motorumdrehung,  einen Maschinennullpunkt mit Realnull, ...
  • Seite 112 Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Eingabe als Zähler Den "Weg pro Motorumdrehung" können Sie als Bruch (Zähler durch Nenner) eingeben. Dies ist im Endlosbetrieb oder im Rücksetzbetrieb sinnvoll, wenn der und Nenner Wert nicht als rationale Zahl angeben werden kann. Langfristige Drifts können durch ganzzahlige Zähler und Nenner vermieden werden.

  • Seite 113: Weg Pro Motorumdrehung /-Pitch

    Konfiguration Parker EME Bezugssystem definieren Weg pro Motorumdrehung /-pitch Zähler Einheit: Maßeinheit Bereich: abhängig von der gewählten Standardwert: Maßeinheit abhängig von der gewählten Maßeinheit Auflösung: 0,000 000 1 (7 Nachkommastellen) Maßeinheit Bereich Standardwert Inkremente* 10 ... 1 000 000 1024 0,010 000 0 ...

  • Seite 114: Rücksetzstrecke

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Rücksetzstrecke Zähler Einheit: Maßeinheit Bereich: abhängig von der gewählten Standardwert: Maßeinheit abhängig von der gewählten Maßeinheit Maßeinheit Bereich Standardwert Inkremente 10 ... 1 000 000 1 ... 2000 Grad 1 ... 720 Nenner Einheit: - Bereich: 1 ... 1 000 000 Standardwert: 0 ganzzahliger Wert Abschalten des Rücksetzbetriebs...

  • Seite 115: Maschinennull

    Konfiguration Parker EME Bezugssystem definieren 4.1.6.2 Maschinennull Die Maschinennull - Modi von Compax3 sind angelehnt an das CANopen - Profil für Motion Control CiADS402. Positions-Nullpunkt Grundsätzlich kann gewählt werden zwischen dem Betrieb mit oder ohne Maschinennull. Über den Maschinennull und den Maschinennull-Offset wird der Nullpunkt für die Positionierungen festgelegt.

  • Seite 116: Absolutwertgeber

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Ohne Positionierung nach Maschinennull-Fahrt. Die anschließend erreichte Position nicht exakt auf 0, da der Antrieb mit dem Auffinden des Maschinennulls abbremst und stehen bleibt: Bei aktiviertem Maschinennull - Mode wird grundsätzlich nach jedem Konfigurations - Download (mit dem C3 ServoManager) mit dem 1. Start eine Maschinennull - Fahrt (siehe Seite 145) durchgeführt.

  • Seite 117: Betrieb Mit Multiturn - Emulation

    Konfiguration Parker EME Bezugssystem definieren Betrieb mit Multiturn - Emulation Mit der Multiturn - Emulation lässt sich die Funktion eines Multiturn über den gesamten Verfahrbereich nachbilden. Als Feedback-Signal vom Motor reicht dazu ein Resolver oder ein SinCos © / EnDat- Singleturn - Geber.

  • Seite 118: Maschinennullmodi Übersicht

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Maschinennullmodi Übersicht Auswahl des Maschinennull - Modi (MN-M) ohne Wende-Initiatoren: MN-M 19, 20 (siehe Seite 120), MN-M Ohne Motornullpunkt 21, 22 (siehe Seite 121) MN-M 19 ...30 mit Wende-Initiatoren: MN-M 23, 24, 25, 26 (siehe Seite 122), Maschinennullinitiator MN-M 27, 28, 29, 30 (siehe Seite 122) an X12/14:...
  • Seite 119 Konfiguration Parker EME Bezugssystem definieren Beispielachse mit den Initiatorsignalen Wende / - bzw. End - Initiator am negativen Ende des Verfahrbereichs (die Zuordnung der Wende / - Endschalter - Eingänge (siehe Seite 135) zu Verfahrbereichs - Seite kann getauscht werden).

  • Seite 120: Maschinennull-Modes Mit Maschinennull-Initiator (An X12/14)

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Maschinennull-Modes mit Maschinennull-Initiator (an X12/14) In diesem Kapitel finden Sie Ohne Motornullpunkt ..................... 120 Mit Motornullpunkt ......................123 Ohne Motornullpunkt In diesem Kapitel finden Sie Ohne Wende-Initiatoren ....................120 Mit Wende-Initiatoren..................... 121 Ohne Wende-Initiatoren MN-M 19,20: MN-Initiator = 1 auf der positiven Seite Der MN-Initiator kann an beliebiger Stelle innerhalb des Verfahrbereichs angebracht werden.
  • Seite 121 Konfiguration Parker EME Bezugssystem definieren MN-M 21,22: MN-Initiator = 1 auf der negativen Seite Der MN-Initiator kann an beliebiger Stelle innerhalb des Verfahrbereichs angebracht werden. Der Verfahrbereich teilt sich dann auf in 2 zusammenhängende Bereiche; einen Bereich mit deaktivierten MN-Initiator (positiver Teil des Verfahrbereichs) und einen Bereich mit aktiviertem MN-Initiator (negativer Teil des Verfahrbereichs).
  • Seite 122 Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 MN-M 23...26: Wende-Initiatoren auf der positiven Seite Ohne Motornullpunkt, mit Wende-Initiatoren 1: Logischer Zustand des Maschinennulls-Initiators 2: Logischer Zustand des Wende-Initiators MN-M 27...30: Mit Wende-Initiatoren auf der negativen Seite Ohne Motornullpunkt, mit Wende-Initiatoren 1: Logischer Zustand des Maschinennulls-Initiators 2: Logischer Zustand des Wende-Initiators 190-120115N6 C3I30T11 / C3I31T11 Juni 2014...
  • Seite 123 Konfiguration Parker EME Bezugssystem definieren Mit Motornullpunkt In diesem Kapitel finden Sie Ohne Wende-Initiatoren ....................123 Mit Wende-Initiatoren..................... 124 Ohne Wende-Initiatoren MN-M 3,4: MN-Initiator = 1 auf der positiven Seite Der MN-Initiator kann an beliebiger Stelle innerhalb des Verfahrbereichs angebracht werden. Der Verfahrbereich teilt sich dann auf in 2 zusammenhängende Bereiche;...
  • Seite 124 Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Mit Motornullpunkt, MN-M 5: Der 1. Motornullpunkt bei MN-Initiator = "0" wird als MN verwendet.. ohne MN-M 6: Der 1. Motornullpunkt bei MN-Initiator = "1" wird als MN verwendet. Wende-Initiatoren 1: Motornullpunkt 2: Logischer Zustand des Maschinennulls-Initiators Mit Wende-Initiatoren Maschinennull - Modes mit einem Maschinennull-Initiator, der in der Mitte des Verfahrbereichs aktiviert ist und auf beide Seiten hin deaktiviert werden kann.
  • Seite 125 Konfiguration Parker EME Bezugssystem definieren MN-M 7...10: Wende-Initiatoren auf der positiven Seite Mit Motornullpunkt, Maschinennull - Modes mit einem Maschinennull-Initiator, der in der Mitte des Verfahrbereichs aktiviert ist und auf beide Seiten hin deaktiviert werden kann. Wende-Initiatoren 1: Motornullpunkt 2: Logischer Zustand des Maschinennulls-Initiators 3: Logischer Zustand des Wende-Initiators MN-M 11...14: Mit Wende-Initiatoren auf der negativen Seite...

  • Seite 126: Maschinennull-Modes Ohne Maschinennull-Initiator

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Maschinennull-Modes ohne Maschinennull-Initiator In diesem Kapitel finden Sie Ohne Motornullpunkt ..................... 126 Mit Motornullpunkt ......................128 Ohne Motornullpunkt MN-M 35: MN an der aktuellen Position Die beim Aktivieren der MN-Fahrt aktuelle Position wird als MN verwendet. Bitte beachten Sie: Aufgrund von Geberrauschen ist es möglich, dass beim Teachen auf 0 ein kleiner Wert <>...
  • Seite 127 Konfiguration Parker EME Bezugssystem definieren MN-M 17,18: End-Initiator als Maschinennull 1: Logischer Zustand des Wende-Initiators Funktion: Wenden über Stromschwelle Falls keine Wende-Initiatoren zur Verfügung stehen, kann das Wenden bei der Maschinennull - Fahrt mit der Funktion "Wenden über Stromschwelle" erfolgen.
  • Seite 128 Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Mit Motornullpunkt In diesem Kapitel finden Sie Maschinennull nur aus Motorreferenz ................128 Mit Wende-Initiatoren..................... 129 Maschinennull nur aus Motorreferenz MN-M 33,34: MN am Motornullpunkt Es wird nur der Motornullpunkt ausgewertet (Kein MN-Initiator): Ohne MN-M 33: Bei MN-Fahrt wird von der aktuellen Lage ausgehend der nächste Maschinennull-Initia Motornullpunkt in negativer Verfahrrichtung als MN verwendet.
  • Seite 129 Konfiguration Parker EME Bezugssystem definieren Mit Wende-Initiatoren Maschinennull - Modes mit einem Maschinennull-Initiator, der in der Mitte des Verfahrbereichs aktiviert ist und auf beide Seiten hin deaktiviert werden kann. Die Zuordnung der Wende-Initiatoren (siehe Seite 135) lässt sich tauschen. Funktion: Wenden über Stromschwelle Falls keine Wende-Initiatoren zur Verfügung stehen, kann das Wenden bei der...

  • Seite 130: Justieren Des Maschinennull-Initiators

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 MN-M 132, 133: Absolutlage über Abstandscodierung erfassen mit Wende-Initiatoren Nur für Motor-Feedback mit Abstandscodierung (über den Wert des Abstandes kann die absolute Lage ermittelt werden). Compax3 ermittelt aus dem Abstand 2er Signale die absolute Lage und bleibt dann stehen (fährt nicht automatisch auf Position 0).

  • Seite 131: Maschinennull - Geschwindigkeit Und Beschleunigung

    Konfiguration Parker EME Bezugssystem definieren Über den MaschinennullOffset wird der tatsächliche Nullpunkt für Positionierungen festgelegt. Es gilt: Nullpunkt = Maschinennull + MaschinennullOffset Hinweis: Befindet sich der Maschinennull-Initiator am positiven Verfahrbereichsende, dann muss der MaschinennullOffset = 0 oder negativ sein. Eine Änderung des MaschinennullOffsets wird erst bei der nächsten Maschinennull-Fahrt wirksam.

  • Seite 132: Endgrenzen

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 4.1.6.3 Endgrenzen Software-Endgrenzen Die Fehlerreaktion bei Erreichen der Software-Endgrenzen ist einstellbar: Einstellmöglichkeiten für die Fehlerreaktion sind: Keine Reaktion  Abrampen / Stoppen  Abrampen / stromlos schalten (Standardeinstellung)  Falls "Keine Reaktion" eingestellt wurde, entfällt die Eingabe der Software-Endgrenzen.
  • Seite 133 Konfiguration Parker EME Bezugssystem definieren Software-Endgrenze im Endlosbetrieb Jede einzelne Positionierung wird auf die Endgrenzen begrenzt. Ein Positionierbefehl mit einem Ziel, welches außerhalb der Software-Endgrenzen liegt wird nicht ausgeführt. Bezug ist die jeweils aktuelle Position. Fehler beim Ein Software-Endgrenzen-Fehler wird ausgelöst, wenn der Positionswert eine Überschreiten der...
  • Seite 134 Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Verhalten mit Software-Endgrenzen einer referenzierten Achse Position innerhalb Position außerhalb Position außerhalb Ziel außerhalb Ziel außerhalb nicht in Richtung Ziel innerhalb bzw. in Richtung zum Verfahrbereich zum Verfahrbereich Hand+/- Positionierung bis auf die Keine Positionierung Positionierung  ...

  • Seite 135: Zuordnung Wende /- Endschalter Tauschen

    Konfiguration Parker EME Bezugssystem definieren Bitte Beachten Sie: Die Endschalter müssen so angebracht sein, dass sie zu begrenzenden Seite nicht freigefahren werden können. Endschalter / Endschalter, die während der Maschinennull-Fahrt als Wende-Initiatoren Wende-Initiator verwendet werden, lösen keinen Endschalter-Fehler aus. Verhalten bei Der Fehler kann bei aktiviertem Endschalter quittiert werden.

  • Seite 136: Ruck / Rampen Definieren

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 4.1.7. Ruck / Rampen definieren In diesem Kapitel finden Sie Geschwindigkeit für Positionierung ................136 Beschleunigung für Positionierung und Drehzahlregelung ..........136 Beschleunigung /-Verzögerung für Positionierung ............136 Ruckbegrenzung für Positionierung ................136 Rampe bei Fehler und Stromlos Schalten ..............138 Ruck für STOP, HAND und Fehler .................138 4.1.7.1 Geschwindigkeit für Positionierung Standardgeschwindigkeit für alle Positionierungen und Bewegungsfunktionen.

  • Seite 137: Stop-Verzögerung

    Konfiguration Parker EME Ruck / Rampen definieren Ruckfrei nach Nach VDI2143 ist Ruck (im Gegensatz zu hier) als Sprung in der Beschleunigung VDI2143 (unendlicher Wert der Ruckfunktion) definiert. Die Positionierungen mit Compax3 sind damit nach VDI2143 ruckfrei, da der Wert der Ruckfunktion begrenzt wird.

  • Seite 138: Rampe Bei Fehler Und Stromlos Schalten

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 4.1.7.5 Rampe bei Fehler und Stromlos Schalten Rampe (Verzögerung) bei Fehler und "Stromlos Schalten" 3: Verzögerung bei Fehler (status.3 = "1"), Disable Voltage (control.1 = "0" Übergang 9 der Zustandsmaschine) und Enable Operation (STW.3 = "0" Übergang 5 der Zustandsmaschine) Beachten Sie: Die konfigurierte Fehlerrampe wird begrenzt.

  • Seite 139: Begrenzungs- Und Überwachungseinstellungen

    Konfiguration Parker EME Begrenzungs- und Überwachungseinstellungen 4.1.8. Begrenzungs- und Überwachungseinstellungen In diesem Kapitel finden Sie Strom-Begrenzung ......................139 Positionsfenster - Position erreicht .................139 Schleppfehlergrenze ......................140 Maximale Betriebsdrehzahl ....................140 4.1.8.1 Strom-Begrenzung Der vom Geschwindigkeits-Regler geforderte Strom wird auf die Stromgrenze begrenzt. 4.1.8.2 Positionsfenster - Position erreicht Über "Position erreicht"...

  • Seite 140: Schleppfehlergrenze

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 4.1.8.3 Schleppfehlergrenze Die Fehlerreaktion bei Schleppfehler ist einstellbar: Einstellmöglichkeiten für die Fehlerreaktion sind: Keine Reaktion  Abrampen / Stoppen  Abrampen / stromlos schalten (Standardeinstellung)  Der Schleppfehler ist ein dynamischer Fehler. Die dynamische Differenz zwischen der Sollposition und der Istposition während einer Positionierung wird als Schleppfehler bezeichnet - nicht zu verwechseln mit der statischen Differenz: diese beträgt immer 0;...

  • Seite 141: Encodernachbildung

    Konfiguration Parker EME Encodernachbildung 4.1.9. Encodernachbildung Über die fest eingebaute Encodernachbildung können Sie den Positionsistwert weiteren Servoantrieben oder anderen Automatisierungs-Komponenten zur Verfügung stellen. Lage des Nullimpulses: Vor R09-40 ist der Nullimpuls fest an den Motornullpunkt (Nulldurchgang der Geberlage ohne Absolutbezug) gekoppelt. Dadurch ergab sich bei allen Gebern...

  • Seite 142: E/A - Belegung

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 4.1.10. E/A - Belegung Für die geräte - internen Eingänge E0 .. E3 sowie die Ausgänge A0 ... A3 besteht  die Auswahl zwischen einer festen oder einer freien Belegung (siehe unten). Eine M - Option (M10 / M12) ist bei Steuerung über Ethernet Powerlink / ...

  • Seite 143: Positioniermodus Im Rücksetzbetrieb

    Konfiguration Parker EME Positioniermodus im Rücksetzbetrieb Für die geräte - internen Eingänge E0 .. E3 sowie die Ausgänge A0 ... A3 besteht die Auswahl zwischen einer festen oder einer freien Belegung. Bei fester Belegung der geräte - internen Eingänge E0 ... E3 können die entsprechenden Funktionen wahlweise über die Eingänge oder über Ethernet...
  • Seite 144 Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Bei Positioniervorgaben kleiner Null und größer gleich der Rücksetzstrecke Beachten Sie:  ist die Funktion deaktiviert. Das Positionierziel muss z. B. bei Rücksetzstrecke 360° im Bereich 0..359.999999° liegen. Die Positionierfunktionen wirken nicht bei Testbewegungen und nicht bei der sich ...

  • Seite 145: Markenpositionierung / Sperrzone Definieren

    Konfiguration Parker EME Markenpositionierung / Sperrzone definieren 4.1.12. Markenpositionierung / Sperrzone definieren Diese Eingaben sind nur im Zusammenhang mit der Funktion "Markenpositionierung (siehe Seite 148)" erforderlich. Innerhalb des Markenfensters wird ein Markensignal ignoriert. Das Markenfenster wird durch Beginn der Sperrzone und ...

  • Seite 146: Satztabelle Beschreiben

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 4.1.13. Satztabelle beschreiben Die Bewegungssätze werden in einer Satztabelle abgelegt. Die Tabellenzeilen definieren jeweils einen Bewegungssatz, in den Spalten sind die einzelnen Bewegungsparameter des Bewegungssatzes abgelegt. Bewegungs - Parameter Maschinennull-Fahrt Satz 1 Satz 2 Satz 31 Genaue Beschreibung (siehe Seite 290). 31 Bewegungssätze sind möglich.

  • Seite 147: Bewegungsfunktionen

    Konfiguration Parker EME Bewegungsfunktionen 4.1.14. Bewegungsfunktionen In diesem Kapitel finden Sie MoveAbs und MoveRel ....................147 Markenbezogenes Positionieren (RegSearch, RegMove) ..........148 Elektronisches Getriebe (Gearing) .................152 Geschwindigkeitsvorgabe (Velocity) ................153 Stop - Befehl (Stop) .......................154 4.1.14.1 MoveAbs und MoveRel Ein Bewegungssatz definiert eine komplette Bewegung mit sämtlichen einstellbaren Parametern.

  • Seite 148: Markenbezogenes Positionieren (Regsearch, Regmove)

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 4.1.14.2 Markenbezogenes Positionieren (RegSearch, RegMove) Beim markenbezogenen Positionieren werden 2 Bewegungen definiert. Geschwindigkeit RegSearch Suchbewegung: Relative Positionierung zur Suche eines externen Signals - einer Marke Dies kann z. B. eine Kennzeichnung auf einem Produkt sein. RegMove Mit dem externen Signal wird die Suchbewegung unterbrochen und es folgt ohne Übergang die 2.

  • Seite 149: Beispiel 3: Marke Fehlt, Oder Kommt Nach Beenden Des Regsearch - Bewegungsatzes

    Konfiguration Parker EME Bewegungsfunktionen Beispiel 2: Marke kommt innerhalb des Marken - Sperr - Fensters Start RegSearch StartIgnore StopIgnore Regf Start Start-Signal für die Markenpositionierung (Steuerwort 1 Bit 4) RegSearch: Positionierung zum Suchen der Marke RegMove: Positionierung nach Marke StartIgnore:...
  • Seite 150 Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Start Start-Signal für die Markenpositionierung (Steuerwort 1 Bit 4) RegSearch: Positionierung zum Suchen der Marke RegMove: Positionierung nach Marke StartIgnore: Marken - Sperr - Fenster: (siehe Seite 145) Beginn der Sperrzone StopIgnore: Marken - Sperr - Fenster: Ende der Sperrzone Reg: Markensignal (E4 an X12/10) Regf:...
  • Seite 151 Konfiguration Parker EME Bewegungsfunktionen Beispiel 5: Die Marke kommt nach dem Marken - Sperr - Fenster, Marke kann aber nicht ohne Umkehr erreicht werden Start RegSearch RegMove StartIgnore StopIgnore Regf active active Error Start Start-Signal für die Markenpositionierung (Steuerwort 1 Bit 4)

  • Seite 152: Elektronisches Getriebe (Gearing)

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 4.1.14.3 Elektronisches Getriebe (Gearing) Mit der Bewegungsfunktion "Gearing" (Elektronisches Getriebe) wird Compax3 synchron zu einer Leitachse verfahren. Über den Getriebefaktor kann eine 1:1-Synchronität oder eine beliebige Übersetzung gewählt werden. Ein negatives Vorzeichen - also Drehrichtungsumkehr - ist zulässig. Funktion: Elektronisches Getriebe (Gearing) Die Position einer Masterachse kann erfasst werden über: +/-10V Analogeingang...

  • Seite 153: Geschwindigkeitsvorgabe (Velocity)

    Konfiguration Parker EME Bewegungsfunktionen Übersetzungsverhältnis Slave / Master Das Übersetzungsverhältnis (der Getriebe - Faktor) kann in "Gearing Zähler" eingegeben werden (bei "Gearing Nenner" = 1). Eine exakte Abbildung eines nicht ganzzahligen Übersetzungsverhältnis erreichen Sie, indem Sie den Wert ganzzahlig als Bruch mit Zähler (ganzzahlig) und Nenner (ganzzahlig) eingeben.

  • Seite 154: Stop - Befehl (Stop)

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 4.1.14.5 Stop - Befehl (Stop) Der Stop - Satz bricht den laufenden Bewegungssatz ab (Stop mit Abbruch). Diese Bewegungsfunktion wird definiert über die Verzögerung und den Ruck mit welchem der Antrieb zum Stillstand kommt. Sobald der Antrieb steht, wird "Position erreicht" (Ausgang A1: X12/3 oder Zustandswort 1 Bit 9) sowie die definierten Statusbits (PSBs) aktiviert.

  • Seite 155: Dynamisches Positionieren

    Konfiguration Parker EME Dynamisches Positionieren 4.1.17. Dynamisches Positionieren Während einer Positionierung können Sie zu einem neuen Bewegungssatz wechseln. Dabei werden alle Bewegungsparameter des neuen Satzes gültig Hinweis Die neue Bewegungssatzadresse darf nicht 0 sein. Beispiel: MoveAbs (Zielposition POS1) wird durch einen neuen MoveAbs mit Zielposition...

  • Seite 156: Signalquelle Konfigurieren

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Signalquelle konfigurieren In diesem Kapitel finden Sie Signalquelle des Lastgebersystems ................156 Signalquelle für Gearing wählen ..................157 4.2.1. Signalquelle des Lastgebersystems Konfiguration der Lastregelung (siehe Seite 161) (Dual Loop Option) 190-120115N6 C3I30T11 / C3I31T11 Juni 2014...

  • Seite 157: Signalquelle Für Gearing Wählen

    Signalquelle konfigurieren Parker EME Signalquelle für Gearing wählen 4.2.2. Signalquelle für Gearing wählen In diesem Kapitel finden Sie Signalquelle HEDA ......................158 Encoder A/B 5V, Schritt / Richtung oder SSI - Geber als Signalquelle......159 +/-10V analoger Geschwindigkeitssollwert als Signalquelle ...........160 Hier wird die Signalquelle für die Bewegungsfunktion "Gearing" (Elektronisches Getriebe) konfiguriert.

  • Seite 158: Signalquelle Heda

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 4.2.2.1 Signalquelle HEDA Signalquelle ist eine Compax3 - Masterachse, in welcher die HEDA - Betriebsart "HEDA - Master" eingestellt ist. Geben Sie neben der gewünschten Fehlerreaktion eine individuelle HEDA - Achsadresse im Bereich von 1 ...32 ein. Hier wird der Maßbezug zur Masterposition hergestellt.

  • Seite 159: Encoder A/B 5V, Schritt / Richtung Oder Ssi - Geber Als Signalquelle

    Signalquelle konfigurieren Parker EME Signalquelle für Gearing wählen 4.2.2.2 Encoder A/B 5V, Schritt / Richtung oder SSI - Geber als Signalquelle Die Encodernachbildung (A/B) ist nicht gleichzeitig mit dem Encoder - Eingang, Achtung!  der SSI-Schnittstelle oder dem Schritt-/Richtungs-Eingang möglich.

  • Seite 160: 10V Analoger Geschwindigkeitssollwert Als Signalquelle

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Strukturbild: Master Z1 MasterPos Gearing Zähler Slave - Slave_U Last Getriebe Gearing Nenner Einheiten zum Motor Detailiertes Strukturbild mit: * Weg pro Umdrehung Masterachse Zähler Eingabe im Wizard MD = "Signalquelle Weg pro Umdrehung Masterachse konfigurieren" Nenner Weg pro Umdrehung Slaveachse Zähler Eingabe im Wizard SD =...

  • Seite 161: Lastregelung

    Lastregelung Parker EME Signalquelle für Gearing wählen Lastregelung In diesem Kapitel finden Sie Konfiguration Lastregelung .................... 162 Fehler: Positionsdifferenz zwischen Last- und Motorfeedback zu groß ......163 Lastregelung Signalbild ....................163 Über ein zusätzliches Gebersystem zur Erfassung der Istposition der Last lässt sich eine Lastregelung aktivieren.

  • Seite 162: Konfiguration Lastregelung

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 4.3.1. Konfiguration Lastregelung Konfiguration im Wizard "Signalquelle konfigurieren" unter "Gebersystem Last": Durch Auswahl des Gebersignals wird die Erfassung aktiviert und die Signale  stehen als Statuswerte (siehe Seite 163) zur Verfügung. Rotative oder lineare Geber werden unterstützt. ...

  • Seite 163: Fehler: Positionsdifferenz Zwischen Last- Und Motorfeedback Zu Groß

    Lastregelung Parker EME Fehler: Positionsdifferenz zwischen Last- und Motorfeedback zu groß Abgleich der Bei folgenden Betriebsbedingungen erfolgt ein Abgleich der Positionswerte von Lastregelung: Motor und Last (Lastposition = Motorposition): Während einer Maschinennull-Fahrt ist die Lastregelung deaktiviert, bis der  Positionswert 0 (definiert über den Maschinennull-Offset) angefahren wurde.

  • Seite 164: Optimierung

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Optimierung Wählen Sie in der Baumstruktur den Eintrag "Optimierung" aus.  Starten Sie durch einen Klick auf den Button "Start Optimierung" das  Optimierung - Fenster. In diesem Kapitel finden Sie Optimierungs - Fenster ....................165 Oszilloskop ........................166 Regleroptimierung ......................

  • Seite 165: Optimierungs - Fenster

    Optimierung Parker EME Optimierungs - Fenster 4.4.1. Optimierungs - Fenster Aufbau und Funktionen des Optimierungs - Fensters Aufteilung Funktionen (TABs) Oszilloskop (siehe Seite 166) Fenster 1:  Fenster 2: Optimierung: Regleroptimierung  D/A-Monitor (siehe Seite 345): Ausgabe von Statuswerten über ...

  • Seite 166: Oszilloskop

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 4.4.2. Oszilloskop Bei der integrierten Oszilloskop - Funktion handelt es sich um ein 4 - Kanal Oszilloskop zur Darstellung und Messung von Signalabbildern (digital ind analog) bestehend aus einer grafischen Anzeige und einer Bedienoberfläche. Besonderheit: Im Single - Mode können Sie nach dem Aktivieren der Messung den ServoManager schließen und den PC von Compax3 abhängen und später die Messung in den ServoManager laden) In diesem Kapitel finden Sie...

  • Seite 167: Bedienoberfläche

    Optimierung Parker EME Oszilloskop Cursormodi- /Funktionen Je nach Betriebsart, sind innerhalb des OSZI - Bildschirms unterschiedliche Cursor-Funktionen verfügbar. Die Funktionen können durch Drücken der rechten Maustaste sequentiell geändert werden. Curser Symbol Funktion Marker 1 setzen Angezeigt werden die Messwerte des aktiven Kanals, sowie die...

  • Seite 168: Umschalter Oszi Betriebsart

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 1: Betriebsarten - Umschalter (siehe Seite 168) (Single / Normal / Auto / Roll) 2: Zeitbasis einstellen (siehe Seite 168) 3: Messung Starten / Stoppen (Voraussetzungen sind gültige Kanalquellen und evtl. gültige Triggereinstellungen.) 4: Kanal einstellen (siehe Seite 169) (Kanäle 1 ...4) 5: Sonderfunktionen (siehe Seite 170) (Farbeinstellung;...

  • Seite 169: Einstellungen Für Kanäle 1

    Optimierung Parker EME Oszilloskop Für die Betriebsart SINGLE, NORMAL und AUTO sind folgende XDIV Zeit-Einstellungen möglich: XDIV Abtastzeit Samples DIV/GESAMT Messdauer 0,5 ms 125 us 4/40 5 ms 1,0 ms 125 µs 8/80 10 ms 2,0 ms 125 µs 16/160...

  • Seite 170: Triggereinstellungen

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 3: Eingestellte Signalquelle mit Objekt - Name, - Nummer und evtl. Einheit Quelle definieren: Ziehen Sie mit der Maus (Drag & Drop) das gewünschte Status  - Objekt aus dem Fenster "Statuswerte" (rechts unten) in diesen Bereich. Mehrachsoszilloskop bei Compax3M: wählen Sie neben dem Objekt auch das Gerät aus.
  • Seite 171 Optimierung Parker EME Oszilloskop Funktionen: Hintergrundfarbe auswählen: Hintergrundfarbe den persönlichen  Bedürfnissen anpassen. Gridfarbe auswählen: Gridfarbe den persönlichen Bedürfnissen anpassen.  Speichere OSZI Einstellungen in Datei: Die Einstellungen können in eine Datei  auf einem beliebigen Laufwerk gespeichert werden. Die Dateiendung lautet *.OSC .

  • Seite 172: Beispiel: Oszilloskop Einstellen

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 4.4.2.3 Beispiel: Oszilloskop einstellen SINGLE-Messung mit 2 Kanälen und Logiktrigger auf digitale Eingänge Die Reihenfolge der Schritte ist nicht zwingend notwendig, dienen aber zum besseren Verständnis. Generell können während einer laufenden Messung alle Einstellungen verändert werden. Dies führt automatisch zum Abbruch der laufenden Messung und anschliessend zum Start der Messung mit den neuen Einstellungen.
  • Seite 173 Optimierung Parker EME Oszilloskop 190-120115N6 C3I30T11 / C3I31T11 Juni 2014...

  • Seite 174: Regleroptimierung

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 4.4.3. Regleroptimierung In diesem Kapitel finden Sie Einführung ........................175 Konfiguration........................177 Automatischer Reglerentwurf ..................193 Inbetriebnahme und Optimierung der Regelung .............205 190-120115N6 C3I30T11 / C3I31T11 Juni 2014...

  • Seite 175: Einführung

    Optimierung Parker EME Regleroptimierung 4.4.3.1 Einführung In diesem Kapitel finden Sie Grundsätzlicher Aufbau der Regelung mit Compax3 ............. 175 Vorgehen bei der Konfiguration, Inbetriebnahme und Optimierung ........ 175 Software zur Unterstützung der Konfiguration, Inbetriebnahme und Optimierung ..176 Grundsätzlicher Aufbau der Regelung mit Compax3 Compax3 ist ein intelligenter Servoantrieb für unterschiedliche Anwendungen und...

  • Seite 176: Software Zur Unterstützung Der Konfiguration, Inbetriebnahme Und Optimierung

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Übersicht der Vorgänge bei der Konfiguration und Inbetriebnahme des Antriebssystems Compax3 Aus den konfigurierten Motor- und Applikationsparametern wird mittels des automatischen Reglerentwurfes, der im Hintergrund abläuft, die Regler-Voreinstellung berechnet. Diese Regler-Voreinstellung liefert im Normalfall eine stabile und robuste Regelung.

  • Seite 177: Konfiguration

    Optimierung Parker EME Regleroptimierung 4.4.3.2 Konfiguration In diesem Kapitel finden Sie Regelstrecke ......................... 177 Für die Regelung relevante Motorparameter ..............178 Massenträgheit ......................178 Nennpunktdaten ......................178 Sättigungswerte ......................180 Qualität verschiedener Feedbacksysteme ..............180 Typische Probleme bei einer nicht optimierten Regelung..........181 Geberfehlerkompensation .....................

  • Seite 178: Für Die Regelung Relevante Motorparameter

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Erläuterung: Der Motor wird durch den Servoregler mit der Ansteuerspannung U angesteuert. Bei Bewegung des Motors wird eine innere Gegenspannung U induziert. Diese wirkt der Ansteuerspannung entgegen und wird deshalb im Motormodell abgezogen. Die Differenz steht zum Beschleunigen des Motors zur Verfügung. Das Verzögerungsglied erster Ordnung stellt die verzögernde Eigenschaft der Motorwicklung dar mit der Zeitkonstanten T=L/R.
  • Seite 179 Optimierung Parker EME Regleroptimierung Motorkennlinie eines synchronen Servomotors (Drehmoment über Drehzahl) SMH 60 30 1,4 ...2ID...4: 3000min-1 bei 400VAC [Nm] S3 20% 65°C DT S3 50% 65°C DT S1 105 °C DT S1 65°C DT 1000 1500 2000 2500 3000...

  • Seite 180: Sättigungswerte

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Sättigungswerte Ein Motor kann bei höheren Strömen Sättigungsverhalten aufgrund von Eisensättigung aufweisen. Dies bewirkt eine Abnahme der Wicklungsinduktivität bei höheren Strömen. Da der Induktivitätswert der Wicklung direkt in den P-Anteil des Stromreglers eingeht, ergibt sich im Sättigungsfall bei höheren Strömen ein zu schneller Stromregler.

  • Seite 181: Typische Probleme Bei Einer Nicht Optimierten Regelung

    Optimierung Parker EME Regleroptimierung Rauschen Die Geber haben unterschiedlich stark ausgeprägtes analoges Rauschen, welches die Regelung negativ beeinflusst. Das Rauschen kann mittels Filter in der Istwerterfassung auf Kosten der Regelbandbreite bedämpft werden. Zum Vergleich wird das Rauschen des Geschwindigkeit - Istwerts im Stillstand zweier unterschiedlicher Geber dargestellt.

  • Seite 182: Geberfehlerkompensation

    Geschwindigkeitsistwert Strom = 50 mA/DIV Geschwindigkeit = 0,2 mm/s/DIV Zeit = 3,8 ms/Div Motortyp: Eisenloser Parker-Linearmotor LMDT 1200-1 Linearencoder: RGH 24B von Renishaw mit 20 µm Auflösung Servoregler: Compax3 Um die Änderungen im MotorManager in das Projekt zu übernehmen, müssen die einzelnen Konfigurationsseiten durchgeklickt werden.

  • Seite 183: Kommutierungseinstellungen

    Optimierung Parker EME Regleroptimierung Kommutierungseinstellungen Eine weitere Voraussetzung für eine gute Regelungsqualität ist die richtige Kommutierung des Motors. Dazu gehören mehrere Einstellungen. Kommutierungswinkel sagt aus, wie die Geberlage zur Position eines  Motorpolpaares steht. Kommutierungsrichtungs-Umkehr beschreibt den Zusammenhang zwischen der ...
  • Seite 184 Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Linearisierte Motorkennlinie für verschiedene Betriebspunkte Nennpunkt: S3 20% 65°C DT S3 50% 65°C DT S1 105 °C DT S1 65°C DT 1000 1500 2000 2500 3000 [1/min] Stillstandsstrom Nennpunkt Nennstrom (definiert im MotorManager) Nenndrehzahl Verbotener Bereich Zur Überwachung der Dauerauslastung wird als Grenze die linearisierte Kennlinie zwischen I und I verwendet.
  • Seite 185 Optimierung Parker EME Regleroptimierung Motor - Impulsauslastung Bei dieser Überwachung wird die Dauer des definierten Impulsstroms überwacht. Die zulässige Dauer für den Impulsstrom wird durch die Impulsstromzeitkonstante festgelegt. Überschreitet der Beschleunigungsstrom für eine bestimmte Zeit t1 den Nennstrom, dann ist eine ausreichende Pausenzeit t2 notwendig. Bleibt der Strom im Mittel über dem Nennstrom, wird Fehler "Überwachung Motorimpulsauslastung"...

  • Seite 186: Relevante Applikationsparameter

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Stillstandsstrom Nennpunkt rp2: Bezugspunkt 2 (definiert im C3 ServoManager) Bezugsstrom zum Bezugspunkt 2 Bezugsdrehzahl zum Bezugspunkt 2 Verbotener Bereich Zur Überwachung der Dauerauslastung wird die drehzahlunabhängige Stromgrenze I verwendet. Fließt im Motor dauerhaft ein Effektivstrom, der über der gültigen Gerade liegt, dann wird die I²t - Überwachung den Fehler "Effektiv-Motorstromüberwachung"...
  • Seite 187 Unterstützte Motortypen ....................188 Parker - Motor Wird für die Applikation ein Parker - Motor verwendet, so sind die Parameter mit der installierten Software vorhanden. Man wählt dann lediglich einen Motor aus der angebotenen Auswahl auf der ersten Konfigurationsseite aus.
  • Seite 188 Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Unterstützte Motortypen Compax3 unterstützt folgende Motortypen: Permanent erregte synchrone rotatorische Motoren  Permanent erregte synchrone Linearmotoren  Asynchrone rotatorische Motoren  Prinzipiell haben rotatorische und lineare Motoren denselben Signalflussplan. Der Unterschied besteht lediglich in den physikalischen Grundgrößen, die auf die Kreisbewegung bzw.

  • Seite 189: Asynchronmotoren

    Optimierung Parker EME Regleroptimierung Begrenzungs- und Überwachungseinstellungen Auf der Wizardseite "Begrenzungs- und Überwachungseinstellungen" können unter anderem Strom- und Drehzahlbegrenzungen in % von ihren Nennwerten eingestellt werden. Die Nennwerte sind Motorparameter, die aus der Motordatenbank bzw. durch die Verschiebung des Bezugspunkts auf der Wizardseite "Motor Bezugspunkt"...

  • Seite 190: Schlupffrequenz

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Schlupffrequenz Die Schlupffrequenz wird in [Hz elektrisch] oder in [‰] kann wie folgt bestimmt werden f2[mHz (elektrisch)]= (fs*60-Nnenn*P/2)/N ⋅ − ⋅   Nenn ⋅ ⋅ − ⋅ ⋅   1000 1000 ⋅  Nenn  ⋅...

  • Seite 191: Eckfrequenz Für Den Feldschwächbereich

    Optimierung Parker EME Regleroptimierung Eckfrequenz für den Feldschwächbereich Durch die Angabe der Eckdrehzahl wird der Beginn des Feldschwächbetriebs definiert. Ab der Eckdrehzahl wird der Magnetisierungsstrom und somit die Kraftkonstante des Motors umgekehrt proportional zur Drehzahl zurückgenommen; der Motor wird im Feldschwächbereich betrieben. Im Feldschwächbereich bleibt die abgegebene Wellenleistung konstant.

  • Seite 192: Asynchronmotoren: Erweiterung Der Reglerstruktur

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Asynchronmotoren: Erweiterung der Reglerstruktur Struktur des Magnetisierungsstromregler und Ermitteln der Schlupffrequenz: 2240 .2 Soll-Strom effektiv (momentenbildend ) Kp, T ρ j 2240 .4/7 Dämpfung /Bandbreite 2240 .4/7 Dämpf p ung /Bandbreite Magnetisierungsstromregler Magnetisierungsstromregler Kp, T Kp, T Kp, T Kp, T 2240 .11...

  • Seite 193: Automatischer Reglerentwurf

    Optimierung Parker EME Regleroptimierung 4.4.3.3 Automatischer Reglerentwurf In diesem Kapitel finden Sie Dynamik einer Regelung ....................193 Kaskadenregelung ......................199 Steifigkeit........................200 Reglerentwurf automatisiert ................... 202 Reglerkoeffizienten ......................203 Dynamik einer Regelung In diesem Kapitel finden Sie Struktur einer Regelung ....................193 Schwingungsfähige Strecke ...................
  • Seite 194 Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Stabilität, Dämpfung In diesem Kapitel finden Sie Stabilitätsproblem im höherfrequenten Bereich: ............. 194 Stabilitätsproblem im niederfrequenten Bereich: ............194 Generell kann es bei einer Servoantriebsregelung zu zwei Stabilitätsproblemen kommen: Stabilitätsproblem im höherfrequenten Bereich: Im Bild "Struktur einer Regelung" kann man erkennen, dass die Voraussetzung für das Funktionieren einer Regelung die Wirkungsumkehr im Regelkreis (Gegenkopplung) ist.
  • Seite 195 Optimierung Parker EME Regleroptimierung Schnelligkeit, Bandbreite In diesem Kapitel finden Sie P-TE - Symbol ....................... 195 Sprungantwort eines Verzögerungsgliedes ..............195 Näherung eines gut gedämpften Regelkreises............... 196 Frequenzgang des P-TE Gliedes (Betrag und Phase) ........... 197 Ein gut gedämpfter Regelkreis kann unter bestimmten Voraussetzungen zur Vereinfachung des Reglerentwurfs durch ein Verzögerungsglied erster Ordnung...
  • Seite 196 Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Näherung eines gut gedämpften Regelkreises Die Näherung des gut gedämpften Regelkreises basiert auf der Gleichheit der Steuerfläche des idealen Verzögerungsglieds 1er Ordnung (P-T1 Glied) und des genäherten Systems (P-TE Glied). Die Steuerfläche ist ein Maß für die Schnelligkeit eines Systems und ist in der nachfolgenden Abbildung definiert.
  • Seite 197 Optimierung Parker EME Regleroptimierung Frequenzgang des P-TE Gliedes (Betrag und Phase) Die Eckfrequenz 0795 π ⋅ ist diejenige Frequenz, bei der das Eingangssignal um 3dB gedämpft wird (-3dB Dämpfung). Die Phasenverschiebung zwischen dem Ausgang und dem Eingang beträgt bei dieser Frequenz -45°.
  • Seite 198 Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Störverhalten Control Process Regelstrecke W=0! Controller Regler W: Sollwert X: Istwert Z: Störgröße Um Stör- und Sollwertverhalten untersuchen zu können, verfügt die Inbetriebnahme-Software von Compax3 über 4 Sprungfunktionen. Testfunktionen Testfunktionen zur Analyse von Stör- und Sollwertverhalten der Regelkreise 1: 4 Sprungfunktionen Die Eigenschaften des Sollwertverhaltens des Drehzahlreglers können aus der Drehzahl-Sprungantwort ermittelt werden.
  • Seite 199 Optimierung Parker EME Regleroptimierung Führungsverhalten Als Führungsverhalten des Reglers wollen wir das Verhalten der Istgröße bezüglich des errechneten Profils vom Sollwertgenerator verstehen. Die kinematische Zustandsgrößen, Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck, werden als Vorsteuersignale in die Kaskade eingespeist. Die Vorsteuersignale wirken mit errechneten Faktoren und tragen durch die Minimierung des Schleppfehlers und zu einer besseren Konturtreue bei.
  • Seite 200 Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Sollgröße (Sollwert) für den überlagerten Regler 2 Sollgröße (Sollwert) für den unterlagerten Regler 1 Istgröße (Istwert) für den Regler 2 Istgröße (Istwert) für den Regler 1 Die Kaskadenregelung hat folgende Vorteile: Im Inneren der Regelstrecke angreifende Störgrößen können im unterlagerten ...
  • Seite 201 Optimierung Parker EME Regleroptimierung Je größer dieses Verhältnis (=dynamische Steifigkeit) ist, desto größere Lastmomentänderung ist notwendig, um einen bestimmten Schleppfehler erzeugen zu können. Die dynamische Steifigkeit lässt sich aus der Störsprungantwort ermitteln. Traditionelle Erzeugung eines Störmoment-/Kraftsprungs Im eingeschwungenen Zustand der Regelung, entspricht die Motorkraft FM genau der Lastkraft FG=m×g.
  • Seite 202 Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Zusammenhang zwischen den eingeführten Begiffen Die eingeführten Begriffe: Stabilität  Dämpfung  Schnelligkeit  Bandbreite  Sollwert- und Störverhalten  Stellgrößenbegrenzung  Ersatzzeitkonstante  Steifigkeit  stehen in folgendem Zusammenhang: Eine gut gedämpfte Regelung weist ein stabiles Regelverhalten auf. ...
  • Seite 203 Optimierung Parker EME Regleroptimierung Sprungantwort der Drehzahlregelung in Abhängigkeit von der Optimierungsparameter "Dämpfung" und "Steifigkeit" Dämpfung = 100 % Steifigkeit = 100 % 1: Sollwert 2: Istwert (Steifigkeit = 200%) 3: Istwert (Steifigkeit = 100%) 4: Istwert (Steifigkeit = 50%) 5: Istwert (Dämpfung = 500%)
  • Seite 204 Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 D-Anteil KD Drehzahlregler Dterm ⋅ ⇒ Dterm KD_100% Der festgelegte 100% - Koeffizient Dterm D - Anteil P - Anteil KV Positionsregler ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⇒ ∧ [%]) Die Ersatzzeitkonstante der geschlossenen Drehzahlregelung. Die Lage - Integrationszeitkonstante des Motors. Steifigkeit Dämpfung Lineare Funktion (Gerade) zwischen 1/ Dämpfung und KV...

  • Seite 205: Inbetriebnahme Und Optimierung Der Regelung

    Optimierung Parker EME Regleroptimierung 4.4.3.4 Inbetriebnahme und Optimierung der Regelung Für die Inbetriebnahme und Optimierung der Regelkreise steht das Optimierungsfenster zur Verfügung Die Regelungsfunktionalität von Compax3 wird in 2 Bereiche unterteilt, Standard und Advanced, wobei die Advanced-Funktionalität die Standard-Funktionalität vollständig beinhaltet. Die Umschaltung kann im Optimierungsfenster vorgenommen werden.
  • Seite 206 Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Standard - Kaskadenstruktur Manuelle oder externe Manuelle oder externe 2210.14 2220.2 a‘ Drehzahlvorgabe Querstromvorgabe 2010.5 688.13 2210 Soll-Ruck 2220.3 2010.4 682.4 Soll-Be- schleunigung 682.7 Vorsteuerung Beschleunigung 681.4 688.14 Drehzahlregler Soll-Geschwindigkeit Vorsteuerung 2100.2 Steifigkeit 2010.2 Vorsteuerung Strom & Ruck Stromregler 2100.3 Dämpfung...
  • Seite 207 Optimierung Parker EME Regleroptimierung Symbol Bedeutung Proportionalglied Signal wird mit K multipliziert Verzögerungsglied 1. Ordnung (P-T1 Glied) Integrierglied (I-Glied) PI-Glied Kp,T Begrenzungsblock (Signalbegrenzung) Notchfilter (Bandsperre) Addierglied blaue Optimierungsobjekte Beschreibung (einfache Zeigelinie) rote Statusobjekt Beschreibung (Zeigelinie mit senkrechtem Strich) Standard - Optimierungsparameter In der obigen Abbildung sind die Parameter für die Standardgruppe dargestellt.
  • Seite 208 Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Begrenzung der Sollgeschwindigkeit Begrenzung der Sollgeschwindigkeit im Stellsignalzweig des Positionsreglers: Dieser Begrenzungswert errechnet sich aus der maximalen mechanischen Drehzahl des Motors und aus dem eingestellten Wert in der Konfiguration in %Nenndrehzahl. Der kleinere der beiden Werte wird für die Begrenzung verwendet.
  • Seite 209 Optimierung Parker EME Regleroptimierung Begrenzung der Stellspannung Begrenzung der Stellspannung im Stellsignalzweig des Stromreglers: Diese Begrenzung ist fest und kann vom Anwender nicht beeinflusst werden. Der Begrenzungswert hängt von der Zwischenkreisspannung des Gerätes ab. Bei Bewegungszyklen mit hoher Dynamik ist darauf zu achten, dass man nicht in Bitte beachten! die Stellsignalbegrenzung kommt bzw.
  • Seite 210 Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Bewegungszyklus ohne Vorsteuerung Bewegungszyklus mit Vorsteuermaßnahmen Drehzahl - Vorsteuerung Drehzahl - und Beschleunigungs - Vorsteuerung Drehzahl - Beschleunigungs - und Strom - Vorsteuerung Drehzahl - Beschleunigungs - Strom - und Ruck - Vorsteuerung 190-120115N6 C3I30T11 / C3I31T11 Juni 2014...
  • Seite 211 Optimierung Parker EME Regleroptimierung Stellsignalfilter/ Filter Beschleunigungswert Die Filter in der Firmware von Compax3 sind als P-T1 - Filter (Verzögerungsglied erster Ordnung siehe Kapitel 0 (siehe Seite 234, siehe Seite 235)) implementiert. Die beiden Filter "Stellsignalfilter (Geschwindigkeitsregler)" (Objekt 2100.20) und "Filter Beschleunigungswert"...
  • Seite 212 Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Beschreibung der Objekte (siehe Seite 310) Die umrahmten Objekte sind Koppelobjekte, für eine Compax3 - Compax3 Kopplung über HEDA. Beachten Sie bei der Kopplung, das entsprechende Reglerteile deaktiviert werden müssen: Bei Einkopplung der Drehzahl (O2219.14): O100.1 bzw. O100.2=1063 (siehe Objektbeschreibung) Bei Einkopplung über den Strom (O2220.2): O100.1 bzw.

  • Seite 213: Vorsteuerung

    Optimierung Parker EME Regleroptimierung Erweiterte Kaskadenstruktur (Strukturvariante 2 mit Störgrößenbeobachter) Manuelle oder externe Manuelle oder externe 2210.14 2220.2 a‘ Drehzahlvorgabe Querstromvorgabe 2010.5 688.13 2210 Soll-Ruck 2220.3 2010.4 682.4 Soll-Be- schleunigung Vorsteuerung Beschleunigung 681.4 688.14 Drehzahlregler Soll-Geschwindigkeit Vorsteuerung 2100.2 Steifigkeit Vorsteuerung Strom &...
  • Seite 214 Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Symbol Bedeutung Proportionalglied Signal wird mit K multipliziert Verzögerungsglied 1. Ordnung (P-T1 Glied) Integrierglied (I-Glied) PI-Glied Kp,T Begrenzungsblock (Signalbegrenzung) Notchfilter (Bandsperre) Addierglied blaue Optimierungsobjekte Beschreibung (einfache Zeigelinie) rote Statusobjekt Beschreibung (Zeigelinie mit senkrechtem Strich) Optimierungsparameter Advanced 190-120115N6 C3I30T11 / C3I31T11 Juni 2014...
  • Seite 215 Optimierung Parker EME Regleroptimierung Stromregler Der Stromregler arbeitet mit P-Anteil in der Rückführung; dadurch tritt kaum Überschwingverhalten auf. Mit Objekt 2220.27 (Bit 0 = "1") kann auf P-Anteil im Vorwärtszweig umgeschaltet werden. EMK-Vorsteuerung Die EMK - Vorsteuerung kompensiert die elektromagnetisch erzeugte Gegenspannung des Motors U .

  • Seite 216: Nachführregler / Tracking Controller

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Die Quantisierung des Geschwindigkeitssignals ist umgekehrt proportional zur Abtastzeit TAR. Somit widersprechen sich die Forderungen nach geringstmöglicher Abtastzeit und minimalem Quantisierungsrauschen bei der Geschwindigkeitsermittlung durch numerisches Differenzieren. Das dem digitalen Geschwindigkeitssignal überlagerte Rauschen kann zwar durch Tiefpassfilterung reduziert werden, jedoch immer auf Kosten der Stabilitätsreserve des digitalen Regelkreises.
  • Seite 217 Optimierung Parker EME Regleroptimierung I(t): Momentenbildender Motorstrom Drehmomentkonstante ML(t): Externes Störmoment JGes: Gesamte Massenträgheitsmoment (Motor + Last) a(t): Beschleunigung n(t): Drehzahl x(t): Position Index b: Beobachtete Signalgrößen h0…h2: Reglerkoeffizienten des Nachführreglers Die Abbildung macht ersichtlich, dass für die Ausregelung von externen Störkräften im Beobachter noch ein zusätzliches I-Glied zur Störgrößenkompensation...
  • Seite 218 Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Kommutierungseinstellungen der Autokommutierung In diesem Kapitel finden Sie Darstellung des Kommutierungsfehlers bei den inkrementellen Gebern ......218 Vorraussetzungen für die Autokommutierung ..............219 Ablauf der Autokommutierungs-Funktion ............... 219 Sonstiges ........................222 Permanenterregte Synchronmotoren können nur mit einem absoluten Gebersystem (zumindest für eine elektrische Motordrehung) betrieben werden.
  • Seite 219 Optimierung Parker EME Regleroptimierung blau: ideale Lage rot: ungünstige Lage PM: magnetischer Fluss der Permanentmagnete Stromzeiger ∆ε Kommutierungsfehler I’: ideale Lage Querstrom (momentenbildend) Die Autokommutierungsfunktion (AK) in Compax3 nutzt den positionsabhängigen sinusförmigen Momentverlauf permanenterregter AC-Synchronmotoren. Bestromt man die Wicklungen des Motors beispielsweise mit Gleichspannung, entwickelt der Motor ein von der Rotorlage abhängiges, sinusförmige Moment, welches z.B.
  • Seite 220 Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Funktionsprinzip Autokommutierung mit Bewegung Die realisierte Methode mit Bewegung basiert auf der sinusförmigen Abhängigkeit der gestellten Motorströme und der daraus resultierenden Bewegung von dem wirksamen Kommutierungsfehler. Die vom Motor ausgeführte Beschleunigung (-> Bewegung) bei eingeprägtem Strom ist ein Maß für die aktuelle Verstellung des Kommutierungswinkels und zwar derart, dass diese bei einer Verstellung von exakt 0°...
  • Seite 221 Optimierung Parker EME Regleroptimierung Einrasten des Motors (Phase2) Hier wird der Antrieb auf die Position mit dem gestelltem Motormoment=0, wo der Winkelfehler entweder +-180° oder 0° aufweist, gebracht. Stromanstieg in der zweiten Phase O2190.1: Anstiegsdauer Raststrom Maximalstrom von Regler oder Motor Überwachung auf 5°...
  • Seite 222 Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Sonstiges Während ihres Ablaufs (Dauer je nach Parametrierung >>1s) wird die  Autokommutierung nach außen hin durch LED Blinkcode visualisiert (grün dauerhaft und rot blinkend). Gerätefehler führen zu einem Abbruch der Autokommutierung.  Während der Autokommutierung werden keine Verfahrbefehle angenommen. ...
  • Seite 223 Optimierung Parker EME Regleroptimierung Frequenzgang des Notchfilters. Mittenfrequenz = 500Hz Bandbreite = 50Hz Tiefe = 0.99 (-40dB) Parametrierung durch 3 Objekte. In diesem Kapitel finden Sie Hiermit wird die Frequenz festgelegt, welche das Notchfilter am stärksten dämpft. In der Praxis zeigte sich, dass Notchfilter nur dann nutzbringend einsetzbar sind, wenn der Abstand zwischen der Reglerbandbreite (Drehzahlregler) und der Mittenfrequenz groß...
  • Seite 224 Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 D [dB]: Die gewünschte Dämpfung bei der Mittenfrequenz in dB Sättigungsverhalten In diesem Kapitel finden Sie Strom-Sprungantwort..................... 224 Strom-Sprungantwort mit der aktivierten Sättigungskennlinie ........224 Sättigung kann mit Hilfe von Strom-Sprungantworten verschiedener Stromhöhe festgestellt werden. Strom-Sprungantwort Strom-Sprungantwort eines Motors auf 2 verschiedene Ströme (1Aeff / 2Aeff) 1) Ist - Strom 2) Soll - Strom Aus der obigen Abbildung ist am Einschwingverhalten deutlich erkennbar, dass...

  • Seite 225: Sollgeschwindigkeit

    Optimierung Parker EME Regleroptimierung Totzone Schleppfehler Totzone/Filter Schleppfehler im Positionsregelkreis 2010.1 Drehzahlvorsteuerung 2200.20 Totzone 2200.24 Filter Schleppfehler 680.6 Schleppfehler 680.5 Ist-Position Die Totzone liefert bei kleinem Schleppfehler keinen Drehzahlsollwert (Null) mehr für den unterlagerten Geschwindigkeitsregler. Der Integrator des Geschwindigkeitsreglers hört auf zu integrieren und das System kommt zum Stillstand.
  • Seite 226 Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Inbetriebnahmefenster In diesem Kapitel finden Sie Lastidentifikation ......................226 Sollwertgenerierung ....................... 226 Mittels des Inbetriebnahmefenster kann der Antrieb auf eine einfache Art in Betrieb genommen werden. Öffnen Sie hier bitte den Taschenrechner: Lastidentifikation Besitzt man keine Kenntnis über das Massenträgheitsmoment, so kann dieses bestimmt werden.
  • Seite 227 Optimierung Parker EME Regleroptimierung Die Berechnung der physikalisch möglichen Beschleunigung rotative Antriebe lineare Antriebe − − ²] π ⋅ ² ²] Antriebsmoment des Motors Antriebskraft eines Linearmotors Lastmoment des Motors Lastkraft eines Linearmotors gesamte Massenträgheitsmoment Gesamtmasse eines Linearmotors mögliche Bechleunigung Die Generierung des Sollwertprofils geschieht ruckgesteuert und ist durch die Vorgabe des Rucks ruckbegrenzt.
  • Seite 228 Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Externe Sollwertgenerierung Bei der externen Sollwertgenerierung werden die notwendigen Vorsteuersignale aus dem externen Sollwert mittels numerischem Differenzieren und anschließender Filterung gebildet. Für nähere Informationen über die externe Sollwertgenerierung siehe Geräte-Hilfe Hinweis für T11/T30/T40 Geräte in dem Kapitel "Inbetriebnahme Compax3\Optimierung\Reglerdynamik\Signalfilterung bei externen Sollwertvorgabe"...

  • Seite 229: Hauptablaufdiagramm Der Regleroptimierung

    Optimierung Parker EME Regleroptimierung Hauptablaufdiagramm der Regleroptimierung Start Optimierung des Stör - und Konfiguration der Applikation Sollwertverhaltens Wird LCB – Achse eingesetzt? Vorbesetzung: nein 1. Advanced Modus einschalten 2. Bandbreite Stromregelung auf30% setzen 3. Steifigkeit auf 70% setzen 4. Stellsignalfilter auf 3000µs setzen ( nur wenn kein Getriebe vorhanden ist) 5.
  • Seite 230 Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Regleroptimierung Stör- und Sollwertverhalten (Standard) In diesem Kapitel finden Sie Regleroptimierung Standard ..................230 Regleroptimierung Zahnriemenantrieb ................231 Regleroptimierung Standard „Regleroptimierung Standard“ Im Inbetriebnah mefenster /Registerkarte „Parameter“ Drehzahl-Sprungan twort auswählen, Höhe des Sprungs wählen und den Sprung vorgeben.

  • Seite 231: Regleroptimierung Zahnriemenantrieb

    Optimierung Parker EME Regleroptimierung Regleroptimierung Zahnriemenantrieb  Bei einem schwingungsfähigen Antrieb kann die Steifigkeit durch die Verwendung des D-Anteils noch etwas gesteigert werden. Bei zu großem D-Anteil wird die Regelung destabilisiert. „Regleroptimierung Zahnriementantrieb“  Wegen der zweifachen Differenzierung der Position ist der D-Anteil sehr verrauscht und kann den Regelkreis im höherfrequenten...
  • Seite 232 Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Regleroptimierung Stör- und Sollwertverhalten (Advanced) In diesem Kapitel finden Sie Regleroptimierung Advanced ..................232 Ablaufdiagramm Regleroptimierung Direktantrieb ............233 Regleroptimierung Führungsübertragungsverhalten ............234 Regleroptimierung Advanced „Regleroptimierung Advanced“ Beobachtertechnik -„Beobachter-Zeitkonstante“ (Obj 2120.1) >= 125µs (Je höher der Wert desto langsamer ist der Beobachter ) Im Inbetriebnahmefenster /Registerkarte „Parameter“) Drehzahl-Sprungantwort auswählen, Höhe des Sprungs wählen und den Sprung...

  • Seite 233: Ablaufdiagramm Regleroptimierung Direktantrieb

    Optimierung Parker EME Regleroptimierung Ablaufdiagramm Regleroptimierung Direktantrieb „Regleroptimierung Direktantrieb“ Siehe Kapiteln: - „Regelungsmaßnahmen für reibungsbehaftete Antriebe“ Handelt es sich um PowerRod? nein Voreinstellungen für PowerRod: Zustandsregler mit Störmomentaufschaltung 1.) „Filter Schleppfehler“ (Obj 2200.24) = 1470µs -„Beobachter-Zeitkonstante“ (Obj 2120.1) >= 125µs 2.) „Totzone Schleppfehler“...

  • Seite 234: Regleroptimierung Führungsübertragungsverhalten

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Regleroptimierung Führungsübertragungsverhalten Regleroptimierung Führungsverhalten Verfahrparameter vorgeben(20% der Endgeschwindigkeit ) und Bewegungszyklus aktivieren Bewerten der Signale mittels Softwareoszilloskop: Empfehlung(Signale): 1.) Soll-Geschwindigkeit Sollwertgeber (Obj 681.4) 2.) Ist-Geschwindigkeit gefiltert (Obj 681.9) 3.) Soll-Strom effektiv (momentenbildend) (Obj 688.18) 4.) Schleppfehler (Obj 680.6) Regelergebnis OK? (Schleppfehler...) nein...

  • Seite 235: Signalfilterung Bei Externer Sollwertvorgabe Und Elektronischem Getriebe

    Optimierung Parker EME Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe 4.4.4.1 Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe und elektronischem Getriebe Gilt nicht für Compax3 I11T11! 2020.2 speed 2020.3 accel 682.4 if v,a exist* C3SM 680.25 Wizard accel accel 680.10 2011.4 2011.5 2110.7 681.4 2(v,a) +/-10V 2020.1(x)

  • Seite 236: Eingangssimulation

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 4.4.5. Eingangssimulation Die Eingangssimulation dient zum Durchführen von Tests, ohne dass die komplette Funktion: Ein- / Ausgangs - Hardware vorhanden sein muss. Es werden die digitalen Eingänge (standard und Eingänge der M10/M12-Option) sowie die analogen Eingänge unterstützt. Dazu stehen bei den digitalen Eingängen folgende Betriebsweisen zur Verfügung: Die physikalischen Eingänge werden deaktiviert;...

  • Seite 237: Funktionsweise

    Optimierung Parker EME Eingangssimulation 4.4.5.2 Funktionsweise Fenster Compax3 EingangsSimulator: 1. Reihe: Standard-Eingänge E7 ... E0 ="0" Schalter nicht gedrückt; ="1" Schalter gedrückt 2. Reihe: Optionelle digitale Eingänge (M10 / M12) Grünes Feld: das 4er Port ist als Eingang definiert Rotes Feld: das 4er Port ist als Ausgang definiert rechts befindet sich jeweils der niederwertigere Eingang 3.

  • Seite 238: Inbetriebnahmemode

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 4.4.6. Inbetriebnahmemode Der Inbetriebnahmemode dient zum Bewegen einer Achse, unabhängig von der Anlagensteuerung Folgende Funktionen sind möglich: Maschinennull - Fahrt  Hand+ / Hand-  Aktivieren / Deaktivieren der Motorhaltebremse.  Quittieren von Fehlern  Definieren und Aktivieren einer Testbewegung ...

  • Seite 239: Bewegungsobjekte In Compax3

    Optimierung Parker EME Inbetriebnahmemode 4.4.6.1 Bewegungsobjekte in Compax3 Die Bewegungsobjekte in Compax3 beschreiben den aktiven Bewegungssatz. Die Bewegungsobjekte können über verschiedene Schnittstellen beeinflusst werden. Nachfolgende Tabelle beschreibt die Zusammenhänge: Quelle aktive Bewegungsobjekte Compax3 - Gerät ==> beschreiben <== lesen ==>...

  • Seite 240: Lastidentifikation

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 4.4.7. Lastidentifikation Automatisches Ermitteln der Lastkenngröße: des Massenträgheitsmoments bei rotativen Systemen  der Masse bei linearen Systemen.  In diesem Kapitel finden Sie Prinzip ........................... 240 Randbedingungen ......................240 Ablauf der automatischen Ermittlung der Lastkenngröße (Lastidentifikation) ....241 Tips ..........................

  • Seite 241: Ablauf Der Automatischen Ermittlung Der Lastkenngröße (Lastidentifikation)

    Optimierung Parker EME Lastidentifikation 4.4.7.3 Ablauf der automatischen Ermittlung der Lastkenngröße (Lastidentifikation) Klicken Sie bitte im Konfigurationswizard im Fenster "Externes Trägheitsmoment"  auf "Unbekannt: es werden Defaultwerte verwendet". Nach dem Konfigurationsdownload können Sie direkt angeben, dass das  Optimierungsfenster geöffnet wird.

  • Seite 242: Tips

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 4.4.7.4 Tips Problem Maßnahmen Geschwindigkeit zu klein Maximale Geschwindigkeit erhöhen und (bei reversierendem Betrieb) Verfahrbereich* anpassen. Geschwindigkeit zu klein Maximale Geschwindigkeit erhöhen (bei endlosem Betrieb) Fehlende Testbewegung Eine Testbewegung ist wichtig bei Antrieben mit großer Reibung oder mit mechanischen Losen (Spiel).

  • Seite 243: Verstärkungsabgleich

    Optimierung Parker EME Abgleich Analogeingänge 4.4.8.2 Verstärkungsabgleich Durchführen eines Offsetabgleichs beim Arbeiten mit der ±10V analogen Schnittstelle im Optimierungsfenster unter Optimierung: Analogeingang: Verstärkung [170.2]. Als Standard ist ein Verstärkungswert von 1 eingetragen. Den aktuell eingelesenen Wert können Sie im Statuswert "Analogeingang"...

  • Seite 244: C3 Servosignalanalyzer

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 4.4.9. C3 ServoSignalAnalyzer In diesem Kapitel finden Sie ServoSignalAnalyser - Funktionsumfang ................244 Signalanalyse im Überblick ....................245 Installation und Freischaltung des ServoSignalAnalyzers ..........246 Analysen im Zeitbereich ....................248 Messung von Frequenzspektren ..................251 Messung von Frequenzgängen ..................254 Überblick über die Benutzeroberfläche................260 Grundlagen der Frequenzgangmessung ................273 4.4.9.1 ServoSignalAnalyser - Funktionsumfang...

  • Seite 245: Signalanalyse Im Überblick

    Optimierung Parker EME C3 ServoSignalAnalyzer 4.4.9.2 Signalanalyse im Überblick Der ServoSignalAnalyzer bietet 3 grundsätzliche Verfahren zur Analyse von Systemen: Analyse im Zeitbereich durch Messung der Sprungantwort  Spektralanalyse einzelner Signale  Messung von Frequenzgang (Bodediagramm) der Lageregelung bzw. einzelner ...

  • Seite 246: Installation Und Freischaltung Des Servosignalanalyzers

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 4.4.9.3 Installation und Freischaltung des ServoSignalAnalyzers Compax3 mit aktueller Controllerplatine (CTP 17)  Installierte Firmware-Version R06-0  Durchführen des C3 ServoManagers SetUps (auf CD)  Falls Firmware zu alt => Aktualisieren mit der Firmware auf der CD ...
  • Seite 247 Zwischenablage befindet, in eine E-Mail ein, welche sie anschließend zu eme.ssalicence@parker.com (mailto:eme.ssalicence@parker.com) schicken. Nach Erhalt der Antwort, kopieren Sie die angehängte Datei „C3_SSA.KEY“ in  das C3 Servo-Manager Verzeichnis (C:\Programme\Parker Hannifin\C3Mgr2\). => Die Software ist somit freigeschaltet.  190-120115N6 C3I30T11 / C3I31T11 Juni 2014...

  • Seite 248: Analysen Im Zeitbereich

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 4.4.9.4 Analysen im Zeitbereich Auswahl und Parametrierung der gewünschten Analyse-Funktion Exemplarische Sprungfunktion step value = Sprunghöhe Es stehen folgende Funktionen zur Auswahl: 190-120115N6 C3I30T11 / C3I31T11 Juni 2014...

  • Seite 249: Grundsätzliche Einstellungen Der Analyse-Funktionen

    Optimierung Parker EME C3 ServoSignalAnalyzer Lage-Sollwert-Sprung: Zur Analyse des Sollwertverhaltens der Lagereglung Sprunghöhe < (zulässiger Bewegungsbereich / 2) => auch ein 100% Überschwinger führt noch zu keiner Fehlermeldung. Geschwindigkeits-Sollwert-Sprung: Zur Analyse des Sollwertverhaltens der Geschwindigkeitsregelung. Die Lageregelung ist während der Messung abgeschalten, hierdurch könnte es in Ausnahmefällen zu einem langsamen Driften der Lage kommen.
  • Seite 250 Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Die Überwachung des Bewegungsbereichs ist vor allem bei der Durchführung  von Stromsprung-Anworten wichtig, da hier sowohl Lage, als auch Drehzahlregelung während der Messung deaktiviert sind. Maximal zulässige Geschwindigkeit Bei Überschreiten dieses Wertes wird ein Fehler ausgelöst, der Regler bremst ab und meldet Fehler.

  • Seite 251: Messung Von Frequenzspektren

    Optimierung Parker EME C3 ServoSignalAnalyzer 4.4.9.5 Messung von Frequenzspektren Beachten Sie, dass für diese Funktion ein Lizenzschlüssel (siehe Seite 246, siehe Seite 244) erforderlich ist! In diesem Kapitel finden Sie Funktionsweise der Messung ..................251 Leckeffekt und Fensterung .................... 252...

  • Seite 252: Leckeffekt Und Fensterung

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Leckeffekt und Fensterung Sind im analysierten Spektrum Frequenzen vorhanden, welche nicht der Frequenzauflösung entsprechen, so kann es zum so genannten Leckeffekt kommen. Darstellung des Leck-Effekts anhand einer 16-Punkte diskreten Fourier-Transformation Komplette Schwingungsperiode im Nicht-Komplette Schwingungsperiode im Abtastzeitraum Abtastzeitraum Hüllkurve mit Leckeffekt Hüllkurve ohne Leckeffekt...
  • Seite 253 Optimierung Parker EME C3 ServoSignalAnalyzer Sinus bei 204Hz ∆f=8Hz / f0=204Hz = 25,5⋅∆f / Frequenz passt nicht zur Frequenz - Auflösung! Die Sinusfrequenz hat sich nur minimal verändert, wodurch sie jedoch nicht mehr zur Frequenzauflösung passt (204Hz/8Hz=25,5) => Leckeffekt Es zeigen sich 2 Auswirkungen: Im Bereich rechts und links der Sinus-Frequenz ist das Spektrum verwaschen.

  • Seite 254: Signal Generator

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 4.4.9.6 Messung von Frequenzgängen Beachten Sie, dass für diese Funktion ein Lizenzschlüssel (siehe Seite 246, siehe Seite 244) erforderlich ist! In diesem Kapitel finden Sie Sicherheitshinweise zur Frequenzgangmessung ............254 Funktionsweise der Messung ..................254 Open/Closed Loop Frequenzgangmessung ..............256 Anregungs-Signal ......................
  • Seite 255 Optimierung Parker EME C3 ServoSignalAnalyzer Grundsätzlich erfolgt die Analyse des dynamischen Verhaltens eines Systems durch die Auswertung der Ein- und Ausgangssignale. Transformiert man sowohl Ein- als auch Ausgangssignal eines Systems in den Bildbereich (Fourier-Transformation) und teilt anschließend das Ausgangs- durch das Eingangssignal, so erhält man den komplexen Frequenzgang des Systems.
  • Seite 256 Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Open/Closed Loop Frequenzgangmessung Um das Übertragungsverhalten unterlagerter Systeme (wie z.B. Drehzahlregelung, Stromregelung oder mechanisches System) analysieren zu können, muss der Einfluss der überlagerten Regelungen auf die Messung verhindert werden. Einfluss eines überlagerten Systems auf den gemessenen Frequenzgang Im einfachsten Fall, werden die überlagerten Regelungen komplett ausgeschalten (Open Loop).
  • Seite 257 Optimierung Parker EME C3 ServoSignalAnalyzer Anregungs-Signal Um das Verhalten des Systems bei einzelnen Frequenzen analysieren zu können, ist es notwendig, dass diese Frequenzen sowohl im Eingangs- als auch im Ausgangssignal messbar sind. Dazu regt ein Signalgenerator alle zu messenden Frequenzen an. Hierbei gilt, dass je größer die Anregung des Systems ist, desto größer ist auch der Signal - Rauschabstand der Messung.
  • Seite 258 Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Durch das nichtlineare Übertragungsverhalten des Systems sind im Ausgangs-Signal (Output Signal) viele „neue“ Frequenzen entstanden. Im Frequenzgang kann jedoch nur die Änderung der im Eingangssignal (Input Signal) vorhandenen Frequenzen sinnvoll dargestellt werden. => Die entstehenden Frequenzen im Spektrum des Ausgangssignal führen zu Verschlechterung des gemessenen Frequenzganges.
  • Seite 259 Optimierung Parker EME C3 ServoSignalAnalyzer Hierbei wird der Signalbereich so verschoben, dass näherungsweise lineare Bedingungen gelten => die Messergebnisse geben das dynamische Verhalten am Arbeitspunkt wieder. Beispiel Haftreibung: Bei Systemen mit einem stark ausgeprägten Haft- Gleitreibungs-Übergang sinkt die Reibkraft schlagartig ab sobald der Antrieb bewegt wird (v>0). Beim stillstehenden Motor bewirkt das Anregungssignal nun einen häufigen Durchgang...

  • Seite 260: Überblick Über Die Benutzeroberfläche

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 4.4.9.7 Überblick über die Benutzeroberfläche (1) Auswahl des zu messenden Signals oder Systems (siehe Seite 260) (2) Frequenzeinstellungen (siehe Seite 264) (3) Sonstige Einstellungen (siehe Seite 266) (4) Bedien- und Statusfeld (siehe Seite 269) (5) Anzeige des Messergebnisses (siehe Seite 271) (6) Anzeige des Messpunktes an der Cursor-Position (siehe Seite 272) In diesem Kapitel finden Sie Auswahl des zu messenden Signals oder Systems.

  • Seite 261: Verwendung

    Optimierung Parker EME C3 ServoSignalAnalyzer Signal generator Signal Generator Position controller Lageregler actual position Lageistwert desired position Lagesollwert Velocity controller Geschwindigkeitsregler actual velocity Geschwindigkeitsistwert Current controller Stromregler actual current Stromistwert current controlled system Stromregelstrecke f: disturbance torque Störmoment velocity controlled system...
  • Seite 262 Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Strom zu Lage Zeigt das dynamische Verhalten zwischen Strom- und Lageistwert. Signal Frequency generator response measurement f: disturbance torque desired Position Velocity Current actual 2*Pi*J position position controller controller controller current controlled velocity controlled position system system controlled actual current system...
  • Seite 263 Optimierung Parker EME C3 ServoSignalAnalyzer Verwendung: Für den Entwurf von überlagerten Reglern bzw. Systemen. Zur Verifizierung der erreichten Reglergeschwindigkeit während der Optimierung  zur Überprüfung des Reglerentwurfs der Lageregelung  offene Lageregelung Zeigt das dynamische Verhalten aller Glieder im Lageregelkreis, jedoch ohne diesen zu schließen.

  • Seite 264: Frequenzeinstellungen

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Signal generator Signal Generator Position controller Lageregler actual position Lageistwert desired position Lagesollwert Velocity controller Geschwindigkeitsregler actual velocity Geschwindigkeitsistwert Current controller Stromregler actual current Stromistwert current controlled system Stromregelstrecke f: disturbance torque Störmoment velocity controlled system Geschwindigkeitsregelstrecke position controlled system Lageregelstrecke Frequency response measurement...

  • Seite 265: Geschwindigkeitsregelung

    Optimierung Parker EME C3 ServoSignalAnalyzer Geschwindigkeits-Regelung Geschlossene Geschwindigkeitsregelung Zeigt das dynamische Verhalten der geschlossenen Drehzahl-Regelung. => Wie wird ein Signal auf dem Drehzahl-Sollwert auf den Drehzahl-Istwert übertragen. Signal Frequency generator response measurement f: disturbance torque desired Position Velocity Current actual...

  • Seite 266: Sonstige Einstellungen

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Verwendung: Für den grafischen Entwurf der Drehzahlregelung. Nachgiebigkeit Geschwindigkeitsregelung Zeigt das dynamische Störgrößen-Verhalten der Geschwindigkeitsregelung. => Welchen dynamischen Einfluß, hat ein Störmoment auf die Regeldifferenz der Drehzahlregelung. Das Störmoment wird als Stör-Strom aufgeschaltet => dies entspricht der Wirkung eines Störmoment f Signal Frequency...
  • Seite 267 Optimierung Parker EME C3 ServoSignalAnalyzer (1) Anregung Dient bei der Frequenzgangmessung zur Einstellung des Anregungs-Signals. (2) Zulässiger Schleppfehler (nur bei Frequenzgang-Messung) Durch das Einkoppeln des Anregungssignal während der Frequenzgangmessung wird der entstehende Schleppfehler vergrößert. Um diesem Umstand Rechnung zu tragen kann an dieser Stelle das zulässige Schleppfehlerfenster soweit vergrößert werden, dass die Messung durchgeführt werden kann.
  • Seite 268 Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Wasserfall-Diagramm (c) Frequenzspektren werden in Abhängigkeit von der Zeit dargestellt. Die Information über den Betrag des Signals wird hierbei als Farbe kodiert. Wasserfall-Diagramm des Geschwindigkeitssignals während eines Beschleunigungsvorgangs Diese Darstellung eignet sich zur Analyse von zeitlichen Veränderungen im gemessenen Spektrum.

  • Seite 269: Bedien- Und Statusfeld

    Optimierung Parker EME C3 ServoSignalAnalyzer Bedien- und Statusfeld (1) Start und Stopp der Messung (2) Statusanzeige Aktueller Zustand der Messung beziehungsweise des Reglers (wenn keine Messung läuft). (3) Fortschritt der Aufzeichnung der Signale im Regler Die Dauer der Aufzeichnung der Signale im Regler selbst, kann abhängig von der Bandbreite und der Art der Messung bis zu einer Minute in Anspruch nehmen.
  • Seite 270 Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 (5) Verschiedene Einstellungen und Optionen Über ein Pull-Down Menü zugängliche Funktionen: Überlagerte Regelkreise öffnen (siehe Seite 256) Lastkraft übernehmen Dies dient beim Öffnen des Drehzahlreglers zur Übernahme der Kraft, welche der Regler zum Zeitpunkt des Abschaltens gestellt hat; => eine Z-Achse fällt nicht schlagartig herunter.
  • Seite 271 Optimierung Parker EME C3 ServoSignalAnalyzer Anzeige des Messergebnisses Frequenz-Spektren Bode-Diagramme: Betrag und Phase 190-120115N6 C3I30T11 / C3I31T11 Juni 2014...

  • Seite 272: Anzeige Des Messpunktes An Der Cursor-Position

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Durch Klicken der linken Maustaste auf die Legende, kann diese um 90° verschoben werden. Bei Klick auf den Farbbalken, kann die Farbe des entsprechenden Graphen verändert werden. Wasserfall-Diagramme Durch Klicken der linken Maustaste auf die Farbskala kann zwischen Autoscale- und Fixscale-Modus gewechselt werden.

  • Seite 273: Grundlagen Der Frequenzgangmessung

    Optimierung Parker EME C3 ServoSignalAnalyzer 4.4.9.8 Grundlagen der Frequenzgangmessung In der Antriebs- und Reglungstechnik stellt die Darstellung von Signalen und Systemen im Frequenzbereich oft die beste Möglichkeit dar, um verschiedenste Aufgaben zu lösen. In diesem Kapitel finden Sie Abgrenzung zwischen Signalen und Systemen.............. 273 Lineare Systeme (LTI-System) ..................

  • Seite 274: Ein- Und Ausgangssignal Eines Linearen Systems

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Lineare Systeme (LTI-System) Für die weiteren Erläuterungen wird von sogenannten linearen Systemen ausgegangen. Dies bedeutet, dass stets durch eine Verdoppelung der Eingangsgröße sich auch der von ihr beeinflusste Anteil der Ausgangsgröße verdoppelt. Dies ist z.B. beim Einfluß von Begrenzungen, Reibung und Losen nicht der Fall.

  • Seite 275: Mechanisches System

    Optimierung Parker EME C3 ServoSignalAnalyzer Kennt man sowohl den Betrag (V(f0)) als auch die Phasenlage (u(f0)) für alle Frequenzen, so ist das LTI-System hierdurch vollständig definiert. Ein derartiger Graph von Betrag und Phasenlage in Abhängigkeit von der Frequenz, nennt man einen Frequenzgang oder Bodediagramm.
  • Seite 276 Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Der umrandete Verlauf am Ende des Messbereichs, läßt aufgrund von Störungen, keine Aussage über das gemessene System zu. Durch die mit der Frequenz zunehmende Dämpfung der Signale nimmt die „Anfälligkeit“ der Messung auf Störungen (Signal zu Rauschverhältnis) mit steigender Frequenz zu. Sowohl der Betrags- als auch der Phasengang des dargestelten Frequenzgangs sind gleichermaßen „verrauscht“, dies zeigt, dass hier Störungen die Ursache sind.
  • Seite 277 Optimierung Parker EME C3 ServoSignalAnalyzer fARes: Anti - Resonanz - Frequenz fRes: Resonanz - Frequenz Die dargestellte Veränderung des Frequenzganges (Resonanzstelle), hat ihre Ursache in einem sogenannten Zwei-Massen-System (durch elastische Kopplung zweier Massen). Hinweis Da bei genauer Betrachtung jede mechanische Kopplung eine gewisse Elastizität aufweist, ist nicht die Frage ob es eine Resonanzstelle gibt, sondern nur bei welcher Frequenz sie sich befindet und wie gut sie gedämpft ist.
  • Seite 278 Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 Resonanzfrequenzen im linearen System   ⋅ ⋅     ⋅ π ⋅ π ⋅   Steifigkeit in [N/m] z.B. Motormasse z.B. Lastmasse Zahnriemenantrieb als Zwei-Massen-System Motor bewegte Masse Getriebe Zahnriemen Masse Achse Antriebszahnrad Bei Zahnriemenantrieben ist der Zahnriemen das elastische Kopplungs-Element.

  • Seite 279: Profilviewer Zur Optimierung Des Bewegungsprofils

    Optimierung Parker EME ProfilViewer zur Optimierung des Bewegungsprofils 4.4.10. ProfilViewer zur Optimierung des Bewegungsprofils In diesem Kapitel finden Sie Mode 1: Aus Compax3 Eingabewerten werden Zeiten und Maximalwerte ermittelt ..279 Mode 2: Aus Zeiten und Maximalwerte werden Compax3 Eingabewerte ermittelt ..279 Sie finden den ProfilViewer im Compax3 ServoManager unter dem Menü...

  • Seite 280: Zu- Und Abschalten Der Motorhaltebremse

    Inbetriebnahme Compax3 C3I30I31T11 4.4.11. Zu- und Abschalten der Motorhaltebremse Compax3 steuert die Stillstandshaltebremse des Motors und die Endstufe. Das zeitliche Verhalten ist einstellbar. Anwendung: Bei einer Achse, die im Stillstand unter Moment steht (z. B. bei einer z-Achse), kann der Antrieb so zu- und abgeschaltet werden, dass dabei keine Bewegung der Last erfolgt.

  • Seite 281: Positionieren & Steuern Über Ethernet Powerlink / Ethercat

    Ethernet Powerlink / EtherCAT - Konfiguration Parker EME Zu- und Abschalten der Motorhaltebremse 5. Positionieren & Steuern über Ethernet Powerlink / EtherCAT In diesem Kapitel finden Sie Ethernet Powerlink / EtherCAT - Konfiguration .............. 281 Betriebsart: Profile Position Mode .................. 282 Betriebsart: Profile Velocity Mode ..................

  • Seite 282: Betriebsarten

    Positionieren & Steuern über Ethernet Powerlink / EtherCAT C3I30I31T11 5.1.1. Betriebsarten Die Betriebsarten werden über 0x6060 (Objekt 1100.5) eingestellt 0x6060 Betriebsart Positionieren mit Satzanwahl (siehe Seite 289) Handbetrieb (siehe Seite 294) Profile position mode (siehe Seite 282) Profile velocity mode (siehe Seite 286) Homing mode (siehe Seite 293) Interpolated Position Mode (siehe Seite 296) * Cyclic Synchronous Position Mode (siehe Seite 302) *...

  • Seite 283: Cn (Controlled Node) Im Position Mode - Direktes Positionieren

    Betriebsart: Profile Position Mode Parker EME CN (Controlled Node) im Position Mode - Direktes Positionieren 5.2.1. CN (Controlled Node) im Position Mode - Direktes Positionieren Die Kommunikation zwischen Master und Compax3 erfolgt über die Prozess-Daten-Objekte (PDOs) Ablauf: Auswählen der Bewegungsfunktion: Bit 15, 13, 6 des Steuerworts 1...
  • Seite 284 Positionieren & Steuern über Ethernet Powerlink / EtherCAT C3I30I31T11 Die Bedeutung der "Target position Y4" ändert sich in Abhängigkeit von der Achtung: Bewegungsfunktion (Einstellbar über die Betriebsart 1100.5 Mode 0 ... 2): Bei der Bewegungsfunktion Gearing gilt: Bei Gearing: Target position Y4 (Lagesollwert) = Gearing Zähler Beim markenbezogenes Positionieren (siehe Seite 148) (RegMove, RegSearch) Bei RegSearch:...

  • Seite 285: Steuerwort 1 (Controlword 1) 0X6040 (O1100.3) (Profile Position Mode)

    Betriebsart: Profile Position Mode Parker EME Steuerwort 1 (Controlword 1) 0x6040 (o1100.3) (Profile position mode) 5.2.2. Steuerwort 1 (Controlword 1) 0x6040 (o1100.3) (Profile position mode) Shutdown Switch on Switch on & Disable Quick stop Disable Enable Fault reset enable voltage...

  • Seite 286: Statuswort 1 (Statusword) (Op 1,-2, Profile Position Mode, Satzanwahl)

    Positionieren & Steuern über Ethernet Powerlink / EtherCAT C3I30I31T11 5.2.3. Statuswort 1 (Statusword) (op 1,-2, profile position mode, Satzanwahl) Not Ready to Switch on Ready to Switched on Operation Quick stop Fault Fault Switch on disabled Switch on enabled active reaction active Ready to...

  • Seite 287: Betriebsart: Profile Velocity Mode

    Betriebsart: Profile Velocity Mode Parker EME CN (Controlled Node) im Velocity Mode - Drehzahlregelung Betriebsart: Profile Velocity Mode In diesem Kapitel finden Sie CN (Controlled Node) im Velocity Mode - Drehzahlregelung .......... 287 Steuerwort 1 (Controlword 1) 0x6040 (o1100.3) (Profile velocity mode) ......287 Statuswort 1 (Statusword) (op 3, Profile velocity mode) ..........

  • Seite 288: Steuerwort 1 (Controlword 1) 0X6040 (O1100.3) (Profile Velocity Mode)

    Positionieren & Steuern über Ethernet Powerlink / EtherCAT C3I30I31T11 5.3.2. Steuerwort 1 (Controlword 1) 0x6040 (o1100.3) (Profile velocity mode) Shutdown Switch on Switch on & Disable Quick stop Disable Enable Fault reset enable voltage operation operation operaton 2,6,8 7,9,10,12 7,10,11 4,16 Über- gänge...

  • Seite 289: Betriebsart: Positionieren Duch Satzanwahl

    Betriebsart: Positionieren duch Satzanwahl Parker EME CN (Controlled Node) mit Satzanwahl Betriebsart: Positionieren duch Satzanwahl In diesem Kapitel finden Sie CN (Controlled Node) mit Satzanwahl ................289 Steuerwort 1 (Controlword 1) 0x6040 (o1100.3) (Positionieren durch Satzanwahl) ..291 Steuerwort 2 (Satzanwahl)..................... 292 Statuswort 1 (Statusword) (op 1,-2, profile position mode, Satzanwahl) .......

  • Seite 290: Aufbau Der Satztabelle

    Positionieren & Steuern über Ethernet Powerlink / EtherCAT C3I30I31T11 Sätze definieren: Verwenden Sie zum Eingeben der Bewegungssätze den Compax3 ServoManager oder den azklischen Kanal. Aufbau der Satztabelle (siehe Seite 290). 5.4.1.1 Aufbau der Satztabelle In diesem Kapitel finden Sie Grundsätzlicher Aufbau der Tabelle................290 Belegung der einzelnen Bewegungsfunktionen .............

  • Seite 291: Festlegen Der Zustände Der Programmierbaren Statusbits (Psbs)

    Betriebsart: Positionieren duch Satzanwahl Parker EME Steuerwort 1 (Controlword 1) 0x6040 (o1100.3) (Positionieren durch Satzanwahl) Festlegen der Zustände der Programmierbaren Statusbits (PSBs): Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 reserviert Enable2...

  • Seite 292: Steuerwort 2 (Satzanwahl)

    Positionieren & Steuern über Ethernet Powerlink / EtherCAT C3I30I31T11 5.4.3. Steuerwort 2 (Satzanwahl) Über Steuerwort 2 wird in der Betriebsart "Positionieren mit Satzanwahl" die Adresse des Bewegungssatzes vorgegeben Bedeutung Adresse 0 für die Satzanwahl Adresse 1 für die Satzanwahl Adresse 2 für die Satzanwahl Adresse 3 für die Satzanwahl Adresse 4 für die Satzanwahl 5 ...

  • Seite 293: Betriebsart Maschinennull (Homing)

    Betriebsart Maschinennull (Homing) Parker EME Steuerwort 1 (Controlword 1) 0x6040 (o1100.3) (Homing mode) Betriebsart Maschinennull (Homing) Einstellen der Betriebsart BA EPL-Nr. 0x6060 (Objekt 1100.5) = 6 Die Betriebsartenumschaltung auf "Homing" erfolgt während dem Betrieb (über den Bus) und wird nicht durch die Konfiguration im ServoManager unterstützt.

  • Seite 294: Statuswort 1 (Statusword) (Op 3, Homing Mode)

    Positionieren & Steuern über Ethernet Powerlink / EtherCAT C3I30I31T11 5.5.2. Statuswort 1 (Statusword) (op 3, Homing mode) Not Ready to Switch on Ready to Switched on Operation Quick stop Fault Fault Switch on disabled Switch on enabled active reaction active Ready to switch on Switched on...

  • Seite 295: Betriebsart Handbetrieb (Jogging)

    Betriebsart Handbetrieb (Jogging) Parker EME Steuerwort 1 (Controlword 1) 0x6040 (o1100.3) (Handbetrieb) Betriebsart Handbetrieb (Jogging) Einstellen der Betriebsart BA EPL-Nr. 0x6060 (Objekt 1100.5) = -1 Die Betriebsartenumschaltung auf "Jogging" erfolgt während dem Betrieb (über den Bus) und wird nicht durch die Konfiguration im ServoManager unterstützt.

  • Seite 296: Statuswort 1 (Statusword) (Op -1, Jogging Mode)

    Positionieren & Steuern über Ethernet Powerlink / EtherCAT C3I30I31T11 5.6.2. Statuswort 1 (Statusword) (op -1, jogging mode) Not Ready to Switch on Ready to Switched on Operation Quick stop Fault Fault Switch on disabled Switch on enabled active reaction active Ready to switch on Switched on...

  • Seite 297: Steuerwort 1 (Controlword 1) 0X6040 (O1100.3) (Interpolated Position Mode)

    Betriebsart Interpolated Position Mode Parker EME Steuerwort 1 (Controlword 1) 0x6040 (o1100.3) (interpolated position mode) 5.7.1. Steuerwort 1 (Controlword 1) 0x6040 (o1100.3) (interpolated position mode) Shutdown Switch on Switch on & Disable Quick stop Disable Enable Fault reset enable voltage...

  • Seite 298: Interpolation

    Positionieren & Steuern über Ethernet Powerlink / EtherCAT C3I30I31T11 5.7.3. Interpolation In diesem Kapitel finden Sie Interpolationsverfahren ....................298 Struturbild im Interpolations - Betrieb ................301 In den Betriebsarten "Interpolated Position Mode" und "Cyclic Synchronous Position Mode" wird das Eingangssignal interpoliert. Das Interpolationsverfahren ist über Objekt o3925.1 definiert.
  • Seite 299 Betriebsart Interpolated Position Mode Parker EME Interpolation Quadratische Interpolation (o3925.1=-2) Anhand der zuletzt empfangenen Position und den Positionen aus den beiden vorhergehenden Buszyklen werden die Polynomkoeffizienten des Polynoms Y(t) = a * t^2 + b * t + c bestimmt. Die Geschwindigkeit innerhalb eines Buszyklus ist eine Funktion erster Ordnung d.h.
  • Seite 300 Positionieren & Steuern über Ethernet Powerlink / EtherCAT C3I30I31T11 Kubische Interpolation (o3925.1=-3) Anhand der zuletzt empfangenen Position und den drei Vorgängerwerten werden die Polynomkoeffizienten des Polynoms Y(t) = a * t^3 + b * t^2 + c*t + d bestimmt. Die Geschwindigkeit innerhalb eines Buszyklus kann sich quadratisch ändern, d.h.

  • Seite 301: Lineare Interpolation Von Lage- Und Geschwindigkeitssollwert (O3925.1=-4; Ab R09-20))

    Betriebsart Interpolated Position Mode Parker EME Interpolation Lineare Interpolation von Lage- und Geschwindigkeitssollwert (o3925.1=-4; ab R09-20)) Lineare Interpolation von Lagesollwert (Quelle je nach Operation Mode) und Geschwindigkeitssollwert (Quelle O3925.20 = 0x2098). Normierung Y4 über Wizard oder O201.14 (0x2021.14). Standard: 1000 Ink./Units/.

  • Seite 302: Betriebsart: Cyclic Synchronous Position Mode

    Positionieren & Steuern über Ethernet Powerlink / EtherCAT C3I30I31T11 Beschreibung der Objekte (siehe Seite 310) Detailierte Strukturbilder: Für die "Controller Structure (siehe Seite 206, siehe Seite 211, siehe Seite  213)" gibt er mehrere Strukturvarianten. Load Control Structure (siehe Seite 163). ...

  • Seite 303: Steuerwort 1 (Controlword 1) 0X6040 (O1100.3) (Cyclic Synchronous

    Betriebsart: Cyclic Synchronous Position Mode Parker EME Steuerwort 1 (Controlword 1) 0x6040 (o1100.3) (cyclic synchronous ..mode) op 8,9,10 5.8.1. Steuerwort 1 (Controlword 1) 0x6040 (o1100.3) (cyclic synchronous ..mode) op 8,9,10 Shutdown Switch on Switch on & Disable Quick stop...

  • Seite 304: Synchronisationsverfahren

    Positionieren & Steuern über Ethernet Powerlink / EtherCAT C3I30I31T11 5.8.3. Synchronisationsverfahren Eingesetzt wird eine PLL-Synchronisation. Dabei wird mittels eines Phasenregelkreises der Systemtakt des Slave-Geräts an den Systemtakt des Masters angepasst / synchronisiert. Dadurch laufen alle Geräte des Busverbundes im gleichen Zeit-Raster. Vorteile: Genaue Synchronisation der Sollwertübernahme vom Master, synchronisierte Erfassung der Istwerte Nachteile: Relativ hohe Anforderungen an die Periodizität des Sync-Telegramms,...

  • Seite 305: Zustandsmaschine

    Zustandsmaschine Parker EME Synchronisationsverfahren Zustandsmaschine Power Disabled Fault Fault Start Reaction 2 Active Reaction 1 Active status: xxxx xxxx x0xx 1111 Not Ready to Fault 2 Fault 1 Switch On status: xxxx xxxx x0xx 0000 status: xxxx xxxx x0xx 1000...
  • Seite 306 Positionieren & Steuern über Ethernet Powerlink / EtherCAT C3I30I31T11 Zustände: Bezeichnung Erläuterung Not Ready to Switch On Steuerspannung eingeschaltet Initialisierung Bremse geschlossen Nicht einschaltbereit Switch On Disable Initialisierung beendet Parameter können geändert werden Leistungsspannung ausgeschaltet Verfahrbefehle nicht möglich Ready to Switch on Leistungsspannung kann eingeschaltet werden Parameter können geändert werden Verfahrbefehle nicht möglich...

  • Seite 307: Azyklischer Parameterkanal

    Azyklischer Parameterkanal Parker EME Service Data Objekts (SDO) 5.10 Azyklischer Parameterkanal In diesem Kapitel finden Sie Service Data Objekts (SDO) ..................307 Objekt Up-/Download über Ethernet Powerlink / EtherCAT ..........308 5.10.1. Service Data Objekts (SDO) Mit Hilfe der SDOs wird der asynchrone Zugriff auf das Objektverzeichnis von Compax3 realisiert.

  • Seite 308: Objekt Up-/Download Über Ethernet Powerlink / Ethercat

    Positionieren & Steuern über Ethernet Powerlink / EtherCAT C3I30I31T11 5.10.2. Objekt Up-/Download über Ethernet Powerlink / EtherCAT Der Up-/Download erfolgt über die Ethernet Powerlink / EtherCAT Objekte C3_Request (Index 0x2200) und C3_Response (Index 0x2201). Diese sind vom Datentyp Octet-String mit einer Länge von 20 Byte (Octets). Das Schreiben/Lesen eines C3-Objektes wird durch das Schreiben von C3_Request mit den entsprechenden Daten ausgeführt.

  • Seite 309: Tcp/Ip Kommunikation Mit Ethernet Powerlink

    TCP/IP Kommunikation mit Ethernet Powerlink Parker EME Objekt Up-/Download über Ethernet Powerlink / EtherCAT 5.11 TCP/IP Kommunikation mit Ethernet Powerlink Unterstützte Funktionen über TCP/IP Ethernet Powerlink - Geräten sind: Geräte - Identifikation  Upload einer Konfiguration  Upload eines IEC - Programms ...

  • Seite 310: Ethernet Powerlink / Ethercat Objekte

    Positionieren & Steuern über Ethernet Powerlink / EtherCAT C3I30I31T11 5.12 Ethernet Powerlink / EtherCAT Objekte Objekte gültig Beachten Sie bitte, dass bestimmte Okjekte nach einer Änderung nicht sofort gültig (von Compax3 gelesen werden) sind. Beschrieben ist dies in der Rubrik "gültig setzen nach".

  • Seite 311: Standardisierte Und Herstellerspezifische Objekte Nach Bus-Nr. Sortiert

    Ethernet Powerlink / EtherCAT Objekte Parker EME Standardisierte und herstellerspezifische Objekte nach Bus-Nr. sortiert 5.12.1. Standardisierte und herstellerspezifische Objekte nach Bus-Nr. sortiert Objektname Objekt Bus_Nr Bus-For gültig 84.2 DeviceSupervision_ThisDevice Gerätenummer im C3M-Verbund 84.3 DeviceSupervision_DeviceCounter Anzahl der Geräte im C3M-Verbund 84.4...

  • Seite 312: Positionieren & Steuern Über Ethernet Powerlink / Ethercat

    Positionieren & Steuern über Ethernet Powerlink / EtherCAT C3I30I31T11 Objektname Objekt Bus_Nr Bus-For gültig Geschwindigkeit des Lastgebers 681.20 StatusSpeed_LoadControl C4_3 (ungefiltert) 681.21 StatusSpeed_LoadControlFiltered Geschwindigkeit des Lastgebers C4_3 (gefiltert) 681.24 StatusSpeed_PositiveLimit Aktuell wirksame positive C4_3 Geschwindigkeitsgrenze 681.25 StatusSpeed_NegativeLimit Aktuell wirksame negative C4_3 Geschwindigkeitsgrenze 682.5...
  • Seite 313 Ethernet Powerlink / EtherCAT Objekte Parker EME Standardisierte und herstellerspezifische Objekte nach Bus-Nr. sortiert Objektname Objekt Bus_Nr Bus-For gültig Soll-Geschwindigkeit in der Betriebsart 1127.3 SPEED_speed C4_3 sofort Drehzahlregelung 1130.13 HOMING_edge_position Abstand MN - Initiator - Motornull C4_3 sofort 1152.20 RegMove_ParametersModified...
  • Seite 314 Positionieren & Steuern über Ethernet Powerlink / EtherCAT C3I30I31T11 Objektname Objekt Bus_Nr Bus-For gültig 2210.4 SpeedController_P_Part_Gain Gewichtung P-Anteil 2210.5 SpeedController_I_Part_Gain Gewichtung I-Anteil 2210.17 SpeedController_ActualBandwidth Ersatzzeitkonstante Geschwindigkeitsregelung 2220.5 Q_CurrentController_CurrentControlProportio P-Anteil Stromregler nalPart 2220.6 Q_CurrentController_CurrentControlIntegralP I-Anteil Stromregler 2220.20 Q_CurrentController_Inductance Parameter Motorinduktivität 2220.21 Q_CurrentController_Resistance Parameter Motorwiderstand 2220.22...
  • Seite 315 Ethernet Powerlink / EtherCAT Objekte Parker EME Standardisierte und herstellerspezifische Objekte nach Bus-Nr. sortiert Objektname Objekt Bus_Nr Bus-For gültig 684.2 StatusTemperature_Motor Status Motortemperatur 0x2013 684.1 StatusTemperature_PowerStage Status Endstufentemperatur 0x2014 1125.2 ERROR_jerk Ruck bei Fehler 0x2015 sofort 210.10 ValidParameter_Global Objekte gültig setzen 0x2016.10...
  • Seite 316 Positionieren & Steuern über Ethernet Powerlink / EtherCAT C3I30I31T11 Objektname Objekt Bus_Nr Bus-For gültig 1.21 Device_FirmwareRelease Version Firmware-Package 0x20FF sofort 0x2100.2/0x 2100.2 ControllerTuning_Stiffness Steifigkeit (Drehzahlregler) 2100.1 2100.3 ControllerTuning_Damping Dämpfung (Drehzahlregler) 0x2100.3 2100.4 ControllerTuning_Inertia Trägheitsmoment 0x2100.4 2100.5 ControllerTuning_FilterSpeed Filter Drehzahlistwert 0x2100.5 2100.6 ControllerTuning_FilterAccel Filter Beschleunigungsistwert...
  • Seite 317 Ethernet Powerlink / EtherCAT Objekte Parker EME Standardisierte und herstellerspezifische Objekte nach Bus-Nr. sortiert Objektname Objekt Bus_Nr Bus-For gültig Bezugsmoments bzw. von der 670.9 StatusTorqueForce_RatedTorqueForce 0x6076 Bezugskraft 683.1 StatusDevice_ActualCurrent Status Stromistwert 0x6077 (not E2_6 EtherCAT with mapping via master) 683.13 StatusDevice_ActualTorqueDS402 Istmoment bzw.

  • Seite 318: Standardisierte Und Herstellerspezifische Objekte Nach Objektnamen Sortiert

    Positionieren & Steuern über Ethernet Powerlink / EtherCAT C3I30I31T11 5.12.2. Standardisierte und herstellerspezifische Objekte nach Objektnamen sortiert Objektname Objekt Bus_Nr Bus-For gültig 1.21 Device_FirmwareRelease Version Firmware-Package 0x20FF sofort 20.1 ObjectDir_Objekts-->FLASH Objekte permanent speichern (Bus) 0x2017 sofort 84.2 DeviceSupervision_ThisDevice Gerätenummer im C3M-Verbund 84.3 DeviceSupervision_DeviceCounter Anzahl der Geräte im C3M-Verbund...
  • Seite 319 Ethernet Powerlink / EtherCAT Objekte Parker EME Standardisierte und herstellerspezifische Objekte nach Objektnamen sortiert Objektname Objekt Bus_Nr Bus-For gültig Positionsdifferenz Last-Motor 410.6 LimitPosition_LoadControlMaxPosDiff C4_3 (Fehlerschwelle) 420.1 PositioningAccuracy_Window Positionierfenster für Position erreicht 0x6067 C4_3 420.2 PositioningAccuracy_FollowingErrorWindow Schleppfehlergrenze 0x6065 C4_3 420.3 PositioningAccuracy_FollowingErrorTimeout...
  • Seite 320 Positionieren & Steuern über Ethernet Powerlink / EtherCAT C3I30I31T11 Objektname Objekt Bus_Nr Bus-For gültig 682.6 StatusAccel_ActualFilter Status Ist-Beschleunigung gefiltert 682.7 StatusAccel_FeedForwardAccel Status Vorsteuerung Beschleunigung C4_3 683.1 StatusDevice_ActualCurrent Status Stromistwert 0x6077 (not E2_6 EtherCAT with mapping via master) 683.2 StatusDevice_ActualDeviceLoad Status Geräteauslastung 0x2011 E2_6 683.3...
  • Seite 321 Ethernet Powerlink / EtherCAT Objekte Parker EME Standardisierte und herstellerspezifische Objekte nach Objektnamen sortiert Objektname Objekt Bus_Nr Bus-For gültig 820.3 CANopen_Node_ID CANopen_Node_ID Sync Buszykluszeit CANSync, 0x1006, 820.8 CANopen_ComCyclePeriod sofort Powerlink, EtherCat 0x60C2 820.23 CANopen_SyncPulseCounter Erfasste Sync-Pulse sofort 820.24 CANopen_SyncMode Konfiguration des...
  • Seite 322 Positionieren & Steuern über Ethernet Powerlink / EtherCAT C3I30I31T11 Objektname Objekt Bus_Nr Bus-For gültig Beschleunigung / Verzögerung 1130.1 HOMING_accel 0x609A sofort MN-Fahrt 1130.3 HOMING_speed Geschwindigkeit für die 0x6099.1 C4_3 sofort Maschinennull-Fahrt 1130.4 HOMING_mode Einstellen des Maschinennull-Modes 0x6098 sofort 1130.5 HOMING_home_offset Maschinennull-Offset 0x607C C4_3...
  • Seite 323 Ethernet Powerlink / EtherCAT Objekte Parker EME Standardisierte und herstellerspezifische Objekte nach Objektnamen sortiert Objektname Objekt Bus_Nr Bus-For gültig Filterwirkung Drehzahlfilter 2110.3 TrackingfilterSG1_FilterSpeed Sollwertgeber 2110.4 TrackingfilterSG1_AccelFilter Filterwirkung Beschleunigungsfilter Sollwertgeber 2110.6 TrackingfilterSG1_FilterSpeed_us Filterzeitkonstante Drehzahl Sollwertgeber 2110.7 TrackingfilterSG1_AccelFilter_us Filterzeitkonstante Beschleunigung Sollwertgeber 2120.1...
  • Seite 324 Positionieren & Steuern über Ethernet Powerlink / EtherCAT C3I30I31T11 Objektname Objekt Bus_Nr Bus-For gültig Magnetisierungsstromregler_RotorTimeConst 2240.10 Gewichtung der Rotorzeitkonstante 2240.11 Magnetisierungsstromregler_Field weakening Gewichtung der Eckdrehzahl (ASM) speed 3300.8 TouchProbe_IgnoreZone_Start Beginn der Sperrzone 0x2066 C4_3 sofort 3300.9 TouchProbe_IgnoreZone_End Ende der Sperrzone 0x2067 C4_3 sofort...

  • Seite 325: Datenformate Der Bus-Objekte

    Ethernet Powerlink / EtherCAT Objekte Parker EME Datenformate der Bus-Objekte 5.12.3. Datenformate der Bus-Objekte In diesem Kapitel finden Sie Integer - Formate ......................325 Unsigned - Formate .......................325 Festpunkt - Format E2_6 ....................325 Festpunkt - Format C4_3 ....................326 Busformat Y2 und Y4 .....................326 Bitfolge V2 ........................327...

  • Seite 326: Festpunkt - Format C4_3

    Positionieren & Steuern über Ethernet Powerlink / EtherCAT C3I30I31T11 5.12.3.4 Festpunkt - Format C4_3 Linearer Festpunkt Wert mit 3 dezimalen Nachkommastellen. 0 entspricht 0 und 0,001 entspricht 2 (0x0000 0001). Aufbau wie Datentyp Integer32, Wertigkeit der Bits um Faktor 1000 vermindert. Länge: 2 Worte 5.12.3.5 Busformat Y2 und Y4...

  • Seite 327: Bitfolge V2

    Ethernet Powerlink / EtherCAT Objekte Parker EME Datenformate der Bus-Objekte Bedeutung der Bit 5: Bedeutung des Normierungsfaktor:  Normierungsfaktore Bit 5 = "0": dezimale Faktoren 1, 1/10, 1/100, ..  Bit 4 ... Bit 0: Normierungsfaktor Bit 4...0 Faktor dez (Bit 5 = 0) yy0x xxxx 00000 –1...

  • Seite 328: Kommunikation

    Kommunikation C3I30I31T11 6. Kommunikation Hier finden Sie die Beschreibung der Feldbus - Schnittstellen, welche im Compax3 ServoManager unter dem Baumeintrag "Kommunikation konfigurieren" eingestellt werden. Die Konfiguration der Prozessdaten (Mapping) erfolgt wizardgeführt mit dem Bitte beachten Sie: Compax3 ServoManager. Falls Sie das Mapping direkt über den Master vornehmen, ist es erforderlich, dass dieser Feldbus - Wizard einmalig durchgegangen wird;...

  • Seite 329: Pc Compax3 (Rs232)

    Compax3 Kommunikations Varianten Parker EME PC <-> Compax3 (RS232) 6.1.1. PC <-> Compax3 (RS232) PC <-> Compax3 (RS232): Verbindungen zu einem Gerät 190-120115N6 C3I30T11 / C3I31T11 Juni 2014...

  • Seite 330: Pc Compax3 (Rs485)

    Kommunikation C3I30I31T11 6.1.2. PC <-> Compax3 (RS485) PC <-> Compax3 (RS485) 190-120115N6 C3I30T11 / C3I31T11 Juni 2014...

  • Seite 331: Pc C3M Geräteverbund (Usb)

    Compax3 Kommunikations Varianten Parker EME PC <-> C3M Geräteverbund (USB) 6.1.3. PC <-> C3M Geräteverbund (USB) PC <-> C3M Geräteverbund 190-120115N6 C3I30T11 / C3I31T11 Juni 2014...

  • Seite 332: Usb-Rs485 Adapter Moxa Uport 1130

    Kommunikation C3I30I31T11 6.1.4. USB-RS485 Adapter Moxa Uport 1130 Der UPort 1130 USB-seriell-Adapter bietet eine einfache und bequeme Methode, ein RS-422 oder RS-485-Gerät an Ihren Laptop oder PC anzuschliessen. Der UPort 1130 wird an den USB-Port Ihres Computers angeschlossen und ergänzt ihre Arbeitsstation um eine serielle DB9 RS-422/485 Schnittstelle.

  • Seite 333: Ethernet-Rs485 Adapter Netcom 113

    Compax3 Kommunikations Varianten Parker EME ETHERNET-RS485 Adapter NetCOM 113 6.1.5. ETHERNET-RS485 Adapter NetCOM 113 Herstellerlink: http://www.vscom.de/666.htm (http://www.vscom.de/666.htm) 190-120115N6 C3I30T11 / C3I31T11 Juni 2014...

  • Seite 334: Modem Mb-Connectline Mdh 500 / Mdh 504

    Kommunikation C3I30I31T11 DIP-SwitchEinstellung NetCom113 für Zweidraht-Betrieb: 1ON 2ON 3off 4off (Modus: RS485 by ART (2 wire without Echo) Kommunikationseinstellungen C3S/C3M: Objekt Funktion Wert 810.1 Protokoll 16 (Zweidraht) 810.2 Baudrate 115200 810.3 NodeAdresse 1..254 810.4 Multicast-Adresse Anschlussplan NetCom113 <-> C3S : Anschlussplan NetCom113 <->...

  • Seite 335: C3 Einstellungen Für Rs485 - Zweidrahtbetrieb

    Compax3 Kommunikations Varianten Parker EME C3 Einstellungen für RS485 - ZweidrahtBetrieb 6.1.7. C3 Einstellungen für RS485 - ZweidrahtBetrieb C3 ServoManager RS485-Wizardeinstellungen: mit Konfiguration im RS232 - Modus herunterladen ! Kommunikationseinstellungen C3S/C3M: Objekt Funktion Wert 810.1 Protokoll 16 (Zweidraht) 810.2 Baudrate 115200 810.3...

  • Seite 336: C3 Einstellungen Für Rs485 - Vierdrahtbetrieb

    Kommunikation C3I30I31T11 6.1.8. C3 Einstellungen für RS485 - VierdrahtBetrieb C3 ServoManager RS485-Wizardeinstellungen: mit Konfiguration im RS232 - Modus herunterladen Kommunikationseinstellungen C3S/C3M: Objekt Funktion Wert 810.1 Protokoll 0 (Vierdraht) 810.2 Baudrate 115200 810.3 NodeAdresse 1..254 810.4 Multicast-Adresse 190-120115N6 C3I30T11 / C3I31T11 Juni 2014...

  • Seite 337: Com - Schnittstellenprotokoll

    6.2.1. RS485 - Einstellwerte Mit der Auswahl von "Master=Pop" sind nur die Einstellungen möglich, die zu den Pops (Parker Operator Panels) von Parker passen. Achten Sie darauf, das das angeschlossene Pop die gleichen RS485 - Einstellwerte besitzt. Dies können Sie mit der Software "PopDesigner" prüfen.

  • Seite 338: Binär - Protokoll

    Kommunikation C3I30I31T11 Ein Befehl besteht aus den darstellbaren ASCII-Zeichen (0x21 .. 0x7E). Befehl Kleinbuchstaben werden automatisch in Großbuchstaben umgesetzt und Leerzeichen (0x20) entfernt, sofern diese nicht zwischen zwei Anführungszeichen stehen. Trennzeichen zwischen Vor- und Nachkommastellen ist der Dezimalpunkt (0x2E). Ein Zahlenwert kann im Hex-Format angegeben werden, indem das "$" - Zeichen vorangestellt wird.
  • Seite 339 COM - Schnittstellenprotokoll Parker EME Binär - Protokoll Telegramm - Aufbau Grundstruktur: Startzeichen Adresse Anzahl der Datenbytes - 1 Daten Block-Sicherung Crc(Hi) Crc(Lo) Das Startzeichen definiert den Frame-Typ und ist wie folgt aufgebaut: Frame-Typ Frame-Kennung Gateway Adresse RdObj Objekt lesen...
  • Seite 340 Kommunikation C3I30I31T11 Compax3 -> Bit 0 und 1 dienen zur Kennung der Response  Bit 3 ist immer 0  Die maximale Anzahl der Datenbytes im Request-Telegramm beträgt 256; im Response-Telegramm 253. Die Blocksicherung (CRC16) erfolgt über alle Zeichen mittels des CCITT Tabellen-Algorithmus.
  • Seite 341 COM - Schnittstellenprotokoll Parker EME Binär - Protokoll Blocksicherung: Check-Summe Berechnung für den CCITT Tabellen-Algorithmus Die Blocksicherung über alle Zeichen erfolgt mit nachfolgender Funktion und der zugehörigen Tabelle. Die Variable "CRC16" wird vor Versenden eines Telegramms auf "0" gesetzt. Funktionsaufruf: CRC16 = UpdateCRC16(CRC16, Character);...

  • Seite 342: Ferndiagose Über Modem

    Kommunikation C3I30I31T11 Ferndiagose über Modem Achtung! Da die Übertragung mittels Modem zum Teil sehr langsam und störanfällig ist, erfolgt der Betrieb des Compax3 ServoManagers über Modemverbindung auf eigene Gefahr! Die Funktion Inbetriebnahmemode sowie der ROLL - Modus des Oszilloskops sind für Ferndiagnose nicht möglich! Die Verwendung des Logic-Analyzers im Compax3 IEC61131-3 Debugger ist auf Grund der eingeschränkten Bandbreite nicht sinnvoll.

  • Seite 343: Konfiguration Lokales Modem 1

    Ferndiagose über Modem Parker EME Konfiguration lokales Modem 1 Die grünen Teile der Grafik zeigen das Vorgehen bei Compax3 Release - Versionen < R5-0! Das Vorgehen bei Compax3 Release - Versionen < R5-0 ist in einer Applikationsschrift (.../modem/C3_Appl_A1016_sprache.pdf auf der Compax3 - CD) beschrieben.

  • Seite 344: Konfiguration Fern - Modem 2

    Kommunikation C3I30I31T11 6.3.3. Konfiguration Fern - Modem 2 Einstellungen in Compax3 unter "Kommunikation konfigurieren: Modem Einstellungen": Modem Initialisierung = "EIN": Nach Aufstecken den Modem-Kabels SSK31  initialisiert Compax3 das Modem Modem Initialisierung nach Power On = "EIN": Nach Power on von Compax3 ...

  • Seite 345: Statuswerte

    D/A-Monitor Parker EME Empfohlene Vorbereitung des Modembetriebs 7. Statuswerte In diesem Kapitel finden Sie D/A-Monitor ........................345 Eine Liste von Statuswerte unterstützt Sie bei Optimierung und Inbetriebnahme. Öffnen Sie dazu im C3 ServoManager die Funktion Optimierung (im Baum auf Optimierung doppelklicken).

  • Seite 346: Fehler

    Fehler C3I30I31T11 8. Fehler Standard - Fehlerreaktionen: Reaktion 2: Abrampen mit Rampe “Stromlos schalten” dann Bremse schließen (siehe Seite 280) und anschließend stromlos schalten. Für Fehler mit Standard - Reaktion 2 kann die Fehlerreaktion geändert (siehe Seite 154) werden. Reaktion 5: sofort stromlos schalten (ohne Rampe), Bremse schließen. Vorsicht! Eine Z-Achse kann aufgrund von Bremsverzugszeiten absacken Anstehende Fehler werden mit Quit quittiert! Objekt 550.1 zeigt Fehler an:...

  • Seite 347: Bestellschlüssel

    D/A-Monitor Parker EME Empfohlene Vorbereitung des Modembetriebs 9. Bestellschlüssel In diesem Kapitel finden Sie Bestellschlüssel Gerät: Compax3 .................. 348 Bestellschlüssel Netzmodul: PSUP ................349 Bestellschlüssel Zubehör ....................349 190-120115N6 C3I30T11 / C3I31T11 Juni 2014...

  • Seite 348: Bestellschlüssel Gerät: Compax3

    Bestellschlüssel C3I30I31T11 Bestellschlüssel Gerät: Compax3 Beispiel: C3S025V2F10I10T10M00 Gerätetyp: Compax3 Einzelachse Highpower Mehrachsgerät Geräteströme statisch/dynamisch; Versorgungsspannung 2,5A / 5A ; 230VAC (1-phasig) 6,3A / 12,6A ; 230VAC (1-phasig) 10A / 20A ; 230VAC (3-phasig) 15A / 30A ; 230VAC (3-phasig) 1,5A / 4,5A ; 400VAC (3-phasig) 3,8A / 7,5A ;...

  • Seite 349: Bestellschlüssel Netzmodul: Psup

    Bestellschlüssel Netzmodul: PSUP Parker EME Bestellschlüssel Anschluss-Sets C3S Bestellschlüssel Netzmodul: PSUP PSU P Beispiel: PSUP10D6USBM00 Netzmodul Nennleistung; Versorgungsspannung 10kW; 400VAC (3-phasig) 20kW; 400VAC (3-phasig) 30kW; 400VAC (3-phasig) Interface: USB-Anschluss Optionen: keine zusätzliche Erweiterung Bestellschlüssel Zubehör In diesem Kapitel finden Sie Bestellschlüssel Anschluss-Sets C3S ................

  • Seite 350: Bestellschlüssel Feedbackkabel

    Bestellschlüssel C3I30I31T11 9.3.3. Bestellschlüssel Feedbackkabel ..für Resolver für MH / SMH-Motoren ..für Resolver für MH / SMH-Motoren (schleppkettentauglich) für SinCos© – Geber für MH / SMH-Motoren (schleppkettentauglich) für EnDat 2.1 für MH / SMH-Motoren (schleppkettentauglich) für EnDat 2.2 für MH / SMH-Motoren (schleppkettentauglich) ...

  • Seite 351: Bestellschlüssel Netzfilter (C3S)

    Bestellschlüssel Zubehör Parker EME Bestellschlüssel Netzfilter (C3S) 9.3.6. Bestellschlüssel Netzfilter (C3S) Bestellschlüssel Netzfilter Compax3S für C3S025V2 oder S063V2 für C3S0xxV4, S150V4 oder S1xxV2 für C3S300V4 9.3.7. Bestellschlüssel Netzfilter (C3H) Bestellschlüssel Netzfilter Compax3H für C3H050V4 für C3H090V4 für C3H1xxV4 9.3.8. Bestellschlüssel Netzfilter (PSUP) Bestellschlüssel Netzfilter PSUP...

  • Seite 352: Bestellschlüssel Schnittstellenkabel

    Bestellschlüssel C3I30I31T11 9.3.11. Bestellschlüssel Schnittstellenkabel Bestellschlüssel Schnittstellenkabel und -stecker ..PC – Compax3 (RS232) PC – PSUP (USB) ..auf X11 (Ref /Analog) und X13 bei C3F001D2 mit offenen Enden ..auf X12 / X22 (E/As digital) mit offenen Enden ...

  • Seite 353: Bestellhinweis Kabel

    Bestellschlüssel Zubehör Parker EME Bestellhinweis Kabel Bestellschlüssel dezentrale Ausgangsklemmen PIO 2DO 24VDC 0,5A 2-Kanal Digital - Ausgangsklemme (Ausgangsstrom 0,5A) PIO 4DO 24VDC 0,5A 4-Kanal Digital - Ausgangsklemme (Ausgangsstrom 0,5A) PIO 8DO 24VDC 0,5A 8-Kanal Digital - Ausgangsklemme (Ausgangsstrom 0,5A) PIO 2AO 0-10VDC...

  • Seite 354: 10. Zubehör Compax3

    Zubehör Compax3 C3I30I31T11 10. Zubehör Compax3 In diesem Kapitel finden Sie Parker Servomotoren ..................... 354 EMV-Maßnahmen ......................357 Verbindungen zum Motor ....................365 Externe Ballastwiderstände.................... 370 Kondensatormodul ModulC4 ..................382 Bedienmodul BDM ......................384 EAM06: Klemmenblock für Ein- und Ausgänge .............. 384 Schnittstellenkabel ......................

  • Seite 355: Gebersysteme Für Direktantriebe

    Kommutierungsinformation) konfiguriert und betriebsbereit (korrekte Parametrierung des Linearmotors/Antriebs). Geber- und wirksamer Drehfeldsinn müssen übereinstimmen. Die Autokommutierungsfunktion muss gegebenenfalls bei der Inbetriebnahme an  die Mechanik angepasst werden. 10.1.1.2 Linearmotoren Parker bieten Ihnen mehrere Systeme von Linearmotorantrieben http://www.parker.com/eme an: 190-120115N6 C3I30T11 / C3I31T11 Juni 2014...

  • Seite 356: Torque Motoren

    Zubehör Compax3 C3I30I31T11 10.1.1.3 Torque Motoren Parker bietet Ihnen eine umfangreiche Palette von Torque-Motoren, die Ihrer Applikation angepasst werden können. Setzen Sie sich bitte mit uns in Verbindung. Weitere Infornationen finden Sie im Internet http://www.parker.com/eme unter dem Bereich Direktantriebe. 10.1.2.

  • Seite 357: Emv-Maßnahmen

    EMV-Maßnahmen Parker EME Netzfilter 10.2 EMV-Maßnahmen In diesem Kapitel finden Sie Netzfilter ........................357 Motorausgangsdrossel ....................362 Netzdrosseln ......................... 363 10.2.1. Netzfilter Zur Funkentstörung bzw. zur Einhaltung der Emissionsgrenzwerte für einen CE - konformen Betrieb bieten wir Netzfilter an: Beachten Sie die maximale Länge der Verbindung zwischen Netzfilter und Gerät: ungeschirmt <0,5m;...

  • Seite 358: Netzfilter Nfi01/01

    Zubehör Compax3 C3I30I31T11 10.2.1.1 Netzfilter NFI01/01 für Compax3 S025 V2 und Compax3 S063 V2 Maßbild: 50,8±0,3 Ø 4 85,4 5,2 x 4 Angaben in mm 10.2.1.2 Netzfilter NFI01/02 für Compax3 S0xx V4, Compax3 S150 V4 und Compax3 S1xx V2 Maßbild: 70±0,3 Ø...

  • Seite 359: Netzfilter Nfi02/0X

    EMV-Maßnahmen Parker EME Netzfilter 10.2.1.3 Netzfilter NFI01/03 für Compax3 S300 Maßbild: 115±0,3 Ø 4 Angaben in mm 10.2.1.4 Netzfilter NFI02/0x Unterbaufilter für Compax3 Hxxx V4 Maßbild: H FU B FU Filter Typ Abmessungen Lochabstände Abstände Gewicht Erdungs Anschluss klemme klemme...

  • Seite 360: Netzfilter Nfi03/01 & Nfi03/03

    Zubehör Compax3 C3I30I31T11 10.2.1.5 Netzfilter NFI03/01 & NFI03/03 für PSUP10D6 und PSUP20D6 Maßbild: Bottom view Side view Front view Coined Earthing Symbol on both sides Top view Line Terminals Load Terminals Label Filter Typ Gewicht GND(I) Anschlussklemme NFI03/01 10mm NFI03/03 16mm 190-120115N6 C3I30T11 / C3I31T11 Juni 2014...

  • Seite 361: Netzfilter Nfi03/02

    EMV-Maßnahmen Parker EME Netzfilter 10.2.1.6 Netzfilter NFI03/02 für PSUP10D6 Maßbild: Angaben in mm 190-120115N6 C3I30T11 / C3I31T11 Juni 2014...

  • Seite 362: Motorausgangsdrossel

    Zubehör Compax3 C3I30I31T11 10.2.2. Motorausgangsdrossel Zur Entstörung bei langen Motorleitungen (>20m) bieten wir Motorausgangsdrosseln an: Bestellschlüssel Motorausgangsdrossel (für Compax3S, Compax3M >20m Motorleitung) bis 6,3A Motornennstrom bis 16A Motornennstrom bis 30A Motornennstrom Größere Motorausgangsdrosseln erhalten Sie auf Anfrage! In diesem Kapitel finden Sie Motorausgangsdrossel MDR01/04 .................

  • Seite 363: Motorausgangsdrossel Mdr01/02

    EMV-Maßnahmen Parker EME Motorausgangsdrossel 10.2.2.3 Motorausgangsdrossel MDR01/02 bis 30A Motornennstrom (1,1mH) Maßbild: U1 V1 W1 + U2 V2 W2 + Gewicht: 5,8kg Angaben in mm 10.2.2.4 Verdrahten der Motorausgangsdrossel Motor Compax3 190-120115N6 C3I30T11 / C3I31T11 Juni 2014...

  • Seite 364: Netzdrosseln

    Zubehör Compax3 C3I30I31T11 10.2.3. Netzdrosseln Netzdrosseln dienen zur Reduzierung der netzseitigen niederfrequenten Störungen. 10.2.3.1 Netzdrossel für PSUP30 Erforderliche Netzdrossel für PSUP30: 0,45 mH / 55 A Wir bieten Ihnen die Netzdrosseln: LCG-0055-0,45 mH (BxTxH: 180 mm x 140 mm x 157 mm; 10 kg) ...

  • Seite 365: Verbindungen Zum Motor

    Verbindungen zum Motor Parker EME Netzdrosseln 10.3 Verbindungen zum Motor Unter der Bezeichnung "REK.." (Resolverkabel) und "MOK.." (Motorkabel) können Sie Verbindungskabel zum Motor in verschiedenen Längen bei uns beziehen. Für den Fall, dass Sie die Kabel selbst konfektionieren, finden Sie nachfolgend die Kabelpläne:...

  • Seite 366: Resolverkabel

    Zubehör Compax3 C3I30I31T11 10.3.1. Resolverkabel REK42/.. Pin 1 Lötseite / solder side Compax3 (X13) Resolver Crimpseite / crimp side Lötseite 2x0,25 SIN+ SIN+ solder side SIN- Codiernut S = 20° SIN- 2x0,25 COS+ COS+ COS- COS- 2x0,25 REFres+ Ref+ REFres- Ref- 2x0,25 +Temp...

  • Seite 367: Sincos©-Kabel

    Verbindungen zum Motor Parker EME SinCos©-Kabel 10.3.2. SinCos©-Kabel GBK24/..: Schleppkettentauglich Pin 1 Lötseite / solder side Crimpseite / crimp side SinCos Compax3 (X13) 2x0,25 SIN+ SIN+ Lötseite SIN- SIN- solder side 2x0,25 COS+ COS+ COS- COS- 2x0,25 DATA +485 -485...

  • Seite 368: Motorkabel

    Zubehör Compax3 C3I30I31T11 GBK56/..: (schleppkettentauglich) für EnDat2.2 (Kabelplan auf Anfrage erhältlich) Den Längenschlüssel finden Sie im Kapitel Bestellschlüssel Zubehör (siehe Seite 349). 10.3.4. Motorkabel Querschnitt / max Motorstecker Motor-Anschlusskasten Dauer-Belastung SMH-Motoren MH145, MH205 MH56, MH70, MH105 standard schleppketten-ta standard schleppketten- uglich tauglich 1,5mm...

  • Seite 369: Encoderkabel

    Verbindungen zum Motor Parker EME Encoderkabel 10.3.5. Encoderkabel GBK23/..: Verbindung Compax3 - Encoder Pin 1 Compax3 (X11) Encoder Lötseite 2x0,14 solder side Lötseite / Crimpseite 2x0,14 2x0,14 2x0,5 Schirm auf Schirmanbindungselement Screen at screen contact 23 mm 2 mm 6 mm Den Längenschlüssel finden Sie im Bestellschlüssel Zubehör (siehe Seite 349).

  • Seite 370: Externe Ballastwiderstände

    Zubehör Compax3 C3I30I31T11 10.4 Externe Ballastwiderstände Gefahr! Gefahren beim Umgang mit Ballastwiderständen! Gehäusetemperatur bis zu 200°C! Gefährliche Spannung! Das Gerät darf nur in montiertem Zustand betrieben werden! Die externen Ballastwiderstände sind so zu montieren, dass ein Berührschutz gewährleistet ist (IP20). Montieren Sie die Anschlußleitungen unten.

  • Seite 371: Zulässige Bremsimpulsleistungen Der Ballastwiderstände

    Externe Ballastwiderstände Parker EME Zulässige Bremsimpulsleistungen der Ballastwiderstände 10.4.1. Zulässige Bremsimpulsleistungen der Ballastwiderstände In diesem Kapitel finden Sie Berechnung der BRM - Abkühlzeit .................371 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM08/01 mit C3S015V4 / C3S038V4 ......372 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM08/01 mit C3S025V2 ..........373 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM09/01 mit C3S100V2 ..........373 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM10/01 mit C3S150V4 ..........374...

  • Seite 372: Zulässige Bremsimpulsleistung: Brm08/01 Mit C3S015V4 / C3S038V4

    Zubehör Compax3 C3I30I31T11 F = Faktor Abkühlzeit = F * Bremszeit Beispiel 1: Für eine Bremszeit von 1s wird eine Bremsleistung von 1kW benötigt. Aus dem Diagramm ergibt sich folgendes: Die geforderten Größe befindet sich im Bereich zwischen den Kennlinien F = 0,5 und F = 1.

  • Seite 373: Zulässige Bremsimpulsleistung: Brm08/01 Mit C3S025V2

    Externe Ballastwiderstände Parker EME Zulässige Bremsimpulsleistungen der Ballastwiderstände 10.4.1.3 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM08/01 mit C3S025V2 BRM08/01 (230V) 10000 F=10 F=0.5 1000 Braking time [s] 10.4.1.4 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM09/01 mit C3S100V2 BRM09/01 (230V_3AC) 10000 F=20 F=10 F=0.5 1000 Braking time [s] 190-120115N6 C3I30T11 / C3I31T11 Juni 2014...

  • Seite 374: Zulässige Bremsimpulsleistung: Brm10/01 Mit C3S150V4

    Zubehör Compax3 C3I30I31T11 10.4.1.5 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM10/01 mit C3S150V4 BRM10/01 (400/480V) 100000 F=100 F=50 F=10 F=20 F=0.5 10000 1000 Braking time [s] 10.4.1.6 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM10/02 mit C3S150V4 BRM10/02 (400/480V) 100000 F=10 F=0.5 10000 1000 Braking time [s] 190-120115N6 C3I30T11 / C3I31T11 Juni 2014...

  • Seite 375: Zulässige Bremsimpulsleistung: Brm05/01 Mit C3S063V2

    Externe Ballastwiderstände Parker EME Zulässige Bremsimpulsleistungen der Ballastwiderstände 10.4.1.7 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM05/01 mit C3S063V2 BRM05/01 (230V) 10000 F=20 F=10 F=0.5 1000 Braking time [s] 10.4.1.8 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM05/01 mit C3S075V4 BRM05/01 (400/480V) 100000 F=50 F=20 F=100 10000 F=10 F=0.5 1000...

  • Seite 376: Zulässige Bremsimpulsleistung: Brm05/02 Mit C3S075V4

    Zubehör Compax3 C3I30I31T11 10.4.1.9 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM05/02 mit C3S075V4 BRM05/02 (400/480V) 100000 F=50 F=100 F=20 10000 F=0.5 F=10 1000 Braking time [s] 10.4.1.10 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM04/01 mit C3S150V2 BRM04/01 (230V_3AC) 10000 F=20 F=10 F=0.5 1000 Braking time [s] 190-120115N6 C3I30T11 / C3I31T11 Juni 2014...

  • Seite 377: Zulässige Bremsimpulsleistung: Brm04/01 Mit C3S300V4

    Externe Ballastwiderstände Parker EME Zulässige Bremsimpulsleistungen der Ballastwiderstände 10.4.1.11 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM04/01 mit C3S300V4 BRM04/01 (400V) 100000 F=100 F=50 F=20 F=10 F=0.5 10000 1000 Braking time [s] 10.4.1.12 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM04/02 mit C3S150V2 BRM04/02 (230V) 10000 F=20 F=10 F=0.5 1000...

  • Seite 378: Zulässige Bremsimpulsleistung: Brm04/02 Mit C3S300V4

    Zubehör Compax3 C3I30I31T11 10.4.1.13 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM04/02 mit C3S300V4 BRM04/02 (400V) 100000 F=100 F=50 F=10 F=0.5 F=20 10000 1000 Braking time [s] 10.4.1.14 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM04/03 mit C3S300V4 BRM04/03 (400V) 100000 F=100 F=50 F=20 F=10 F=0.5 10000 1000 Braking time [s] 190-120115N6 C3I30T11 / C3I31T11 Juni 2014...

  • Seite 379: Zulässige Bremsimpulsleistung: Brm11/01 Mit C3H0Xxv4

    Externe Ballastwiderstände Parker EME Zulässige Bremsimpulsleistungen der Ballastwiderstände 10.4.1.15 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM11/01 mit C3H0xxV4 BRM11/01 (400V/480V) 100000 F=50 F=20 F=10 F=0.5 10000 1000 Braking time [s] 10.4.1.16 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM12/01 mit C3H1xxV4 BRM12/01 (400V/480V) 100000 F=50 F=20 F=10 F=0.5 10000...

  • Seite 380: Zulässige Bremsimpulsleistung: Brm13/01 Mit Psup10D6

    Zubehör Compax3 C3I30I31T11 10.4.1.17 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM13/01 mit PSUP10D6 auf Anfrage 10.4.1.18 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM14/01 mit PSUP10D6 auf Anfrage 10.4.2. Maßbilder der Ballastwiderstände In diesem Kapitel finden Sie Ballastwiderstand BRM8/01 ...................380 Ballastwiderstand BRM5/01 ...................380 Ballastwiderstand BRM5/02, BRM9/01 & BRM10/01 ............381 Ballastwiderstand BRM4/0x und BRM10/02 ..............381 Ballastwiderstand BRM11/01 &...

  • Seite 381: Ballastwiderstand Brm5/02, Brm9/01 & Brm10/01

    Externe Ballastwiderstände Parker EME Maßbilder der Ballastwiderstände 10.4.2.3 Ballastwiderstand BRM5/02, BRM9/01 & BRM10/01 Maßbild: 95 97 Angaben in mm 10.4.2.4 Ballastwiderstand BRM4/0x und BRM10/02 Maßbild: 1: thermisches Überstromrelais BRM4/01 BRM4/02 BRM4/03 & BRM10/02 190-120115N6 C3I30T11 / C3I31T11 Juni 2014...

  • Seite 382: Ballastwiderstand Brm11/01 & Brm12/01

    Zubehör Compax3 C3I30I31T11 10.4.2.5 Ballastwiderstand BRM11/01 & BRM12/01 Maßbild: Ø10,5 BRM11/01 BRM12/02 Gewicht 10.4.2.6 Ballastwiderstand BRM13/01 & BRM14/01 Maßbild: 26±0,2 C (5 : 1) Angaben in mm 190-120115N6 C3I30T11 / C3I31T11 Juni 2014...

  • Seite 383: Kondensatormodul Modulc4

    Kondensatormodul ModulC4 Parker EME Maßbilder der Ballastwiderstände 10.5 Kondensatormodul ModulC4 Bestellschlüssel Kondensatormodul für C3S300V4 1100µF Modul Technische Daten Kapazität Kabellänge 1100µF ~30 cm ModulC4 ModulC4 ∅6 190-120115N6 C3I30T11 / C3I31T11 Juni 2014...

  • Seite 384: Bedienmodul Bdm

     anderen Compax3 mit identischer Hardware. Weitere Informationen finden Sie im BDM - Handbuch. Dieses befindet sich auf  der Compax3 CD oder auf unserer Homepage: BDM-Handbuch (http://divapps.parker.com/divapps/EME/EME/Literature_List/dokumentatio nen/BDM.pdf). 10.7 EAM06: Klemmenblock für Ein- und Ausgänge Bestellschlüssel Klemmenblock für die E/As ohne Leuchtanzeige für X11, X12, X22...
  • Seite 385 EAM06: Klemmenblock für Ein- und Ausgänge Parker EME Maßbilder der Ballastwiderstände EAM6/01: Klemmenblock ohne Leuchtanzeige für X11, X12 oder X22 Abbildung ähnlich Breite: 67,5mm EAM6/02: Klemmenblock mit Leuchtanzeige für X12, X22 Abbildung ähnlich Breite: 67,5mm 190-120115N6 C3I30T11 / C3I31T11 Juni 2014...

  • Seite 386: Zubehör Compax3

    Zubehör Compax3 C3I30I31T11 Kabelplan SSK23/..: X11 an EAM 06/01 Compax3 I/O Modul Pin 1 Pin 1 Lötseite solder side Lötseite GYPK GYPK RDBU RDBU WHGN WHGN BNGN BNGN WHYE WHYE YEBN YEBN WHGY WHGY GYBN GYBN 23 mm 2 mm 6 mm Kabelplan SSK24/..: X12 an EAM 06/xx Compax3...

  • Seite 387: Schnittstellenkabel

    Schnittstellenkabel Parker EME RS232 - Kabel / SSK1 10.8 Schnittstellenkabel In diesem Kapitel finden Sie RS232 - Kabel / SSK1 ....................387 RS485 - Kabel zu Pop / SSK27 ................... 388 E/A-Schnittstelle X12 / X22 / SSK22 ................389 Ref X11 / SSK21 ......................389 Encoderkopplung von 2 Compax3 - Achsen / SSK29 ............

  • Seite 388: Rs485 - Kabel Zu Pop / Ssk27

    Zubehör Compax3 C3I30I31T11 10.8.2. RS485 - Kabel zu Pop / SSK27 SSK27: Verbindung Pop - Compax3 - Compax3 - ... Länge / Length B Länge / Length A Compax3_n Länge / Length B Pin 1 Pin 1 Compax3_2 Pin 1 Compax3_1 Pin 1 CHA+...

  • Seite 389: E/A-Schnittstelle X12 / X22 / Ssk22

    Schnittstellenkabel Parker EME E/A-Schnittstelle X12 / X22 / SSK22 10.8.3. E/A-Schnittstelle X12 / X22 / SSK22 SSK22/..: Kabel für X12 / X22 mit offenen Enden Compax3 Pin 1 Lötseite solder side GYPK GYPK RDBU RDBU WHGN WHGN BNGN BNGN WHYE...

  • Seite 390: Encoderkopplung Von 2 Compax3 - Achsen / Ssk29

    Zubehör Compax3 C3I30I31T11 10.8.5. Encoderkopplung von 2 Compax3 - Achsen / SSK29 SSK29/..: Kabel von Compax3 X11 zu Compax3 X11 Pin 1 Pin 1 zu Compax3 (X11) von Compax3 (X11) from Compax3 (X11) to Compax3 (X11) Lötseite Lötseite 2x0,25 solder side solder side 2x0,25 2x0,25...

  • Seite 391: Modemkabel Ssk31

    Schnittstellenkabel Parker EME Modemkabel SSK31 10.8.6. Modemkabel SSK31 SSK31/.. Pin 1 Pin 1 Lötseite Lötseite Compax3 (X10) solder side solder side Modem Schirm großflächig auf Gehäuse legen Schirm großflächig auf Gehäuse legen Place sheath over large area of housing Place sheath over large area of housing brücken (Litze 0,25)

  • Seite 392: M - Optionen

    Zubehör Compax3 C3I30I31T11 10.9 M - Optionen In diesem Kapitel finden Sie Digitale Ein-/Ausgangsoption M12 (I12) ................. 392 HEDA (Motionbus) - Option M11 ................... 393 Option M10 = HEDA (M11) & E/As (M12) ..............394 10.9.1. Digitale Ein-/Ausgangsoption M12 (I12) Die Option M12 (oder M10: mit HEDA) stellt 8 digitale 24V - Eingänge und 4 digitale Ausgänge an X22 zur Verfügung.

  • Seite 393: Heda (Motionbus) - Option M11

    M - Optionen Parker EME HEDA (Motionbus) - Option M11 10.9.2. HEDA (Motionbus) - Option M11 RJ45 (X20) RJ45 (X21) HEDA in HEDA out reserviert reserviert reserviert reserviert Bedeutung der HEDA - LEDs Grüne LED (links) HEDA - Modul bestromt...

  • Seite 394: Option M10 = Heda (M11) & E/As (M12)

    Zubehör Compax3 C3I30I31T11 Aufbau des HEDA - Bus - Abschlusses BUS07/01: Pin 8 Pin 7 Pin 6 Pin 5 Pin 4 Pin 3 Pin 2 Pin 1 Brücken: 1-7, 2-8, 3-4, 5-6 Bedeutung der HEDA - LEDs Grüne LED (links) HEDA - Modul bestromt Rote LED (rechts) Fehler im Empfangsbereich...

  • Seite 395: Analoge Strom- Und Spannungseingänge (Option M21)

    Analoge Strom- und Spannungseingänge (Option M21) Parker EME Steckerbelegung Option M21 X20 10.10 Analoge Strom- und Spannungseingänge (Option M21) In diesem Kapitel finden Sie Steckerbelegung Option M21 X20 ................. 395 Steckerbelegung Option M21 X21 ................. 396 Mit der Option M21 stehen Ihnen 3 analoge Strom- & Spannungseingänge (0...20 mA) und (-10...+10 V) zur Verfügung...

  • Seite 396: Steckerbelegung Option M21 X21

    Zubehör Compax3 C3I30I31T11 10.10.2. Steckerbelegung Option M21 X21 X21: Spannungseingänge (-10 V... +10 V) Name Funktion Interner Eingangskanal +24Vout Sensorversorgung 3 (Ausgang) in3 + Spannungseingang 3 + (-10... +10 V) Sensorversorgung 3 (Ausgang) in3 - Spannungseingang 3 - (-10... +10 V) 24 VDC out Sensorversorgung 4 (Ausgang) in4 +...

  • Seite 397: 11. Technische Daten

    Analoge Strom- und Spannungseingänge (Option M21) Parker EME Steckerbelegung Option M21 X21 11. Technische Daten Netzanschluss Compax3S0xxV2 1AC Reglertyp S025V2 S063V2 Netzspannung Einphasig 230VAC/240VAC 80-253VAC / 50-60Hz Eingangsstrom 6Aeff 13Aeff Maximale Sicherung pro Gerät 10A (K-Automat) 16A (K-Automat) Netzanschluss Compax3S1xxV2 3AC...
  • Seite 398 Technische Daten C3I30I31T11 Netzanschluss PSUP20D6 Gerätetyp PSUP20 230V 400V 480V Netzspannung 230VAC ±10% 400VAC ±10% 480VAC ±10% 50-60Hz 50-60Hz 50-60Hz Bemessungsspannung 3AC 230V 3AC 400V 3AC 480V Eingangsstrom 44Aeff 44Aeff 35Aeff Ausgangsspannung 325VDC ±10% 565VDC ±10% 680VDC ±10% Ausgangsleistung 12kW 20kW 20kW Impulsleistung (<5s)
  • Seite 399 Analoge Strom- und Spannungseingänge (Option M21) Parker EME Steckerbelegung Option M21 X21 Netzanschluss Compax3HxxxV4 3*480VAC Gerätetyp Compax3 H050V4 H090V4 H125V4 H155V4 Dreiphasig 3*480VAC Netzspannung 350-528VAC / 50-60Hz Eingangsstrom 54Aeff 82Aeff 118Aeff 140Aeff Ausgangsstrom 43Aeff 85Aeff 110Aeff 132Aeff Maximale Eingangs- 100A...
  • Seite 400 Technische Daten C3I30I31T11 Ausgangsdaten Compax3Sxxx bei 3*400VAC Reglertyp S015V4 S038V4 S075V4 S150V4 S300V4 Ausgangsspannung 3x 0-400V Ausgangsnennstrom 1,5Aeff 3,8Aeff 7,5Aeff 15Aeff 30Aeff Impulsstrom für 5s 4,5Aeff 9,0Aeff 15Aeff 30Aeff 60Aeff* Leistung 1kVA 2,5kVA 5kVA 10kVA 20kVA Schaltfrequenz des 16kHz 16kHz 16kHz 8kHz 8kHz...

  • Seite 401: Resultierende Nenn- Und Spitzenströme In Abhängigkeit Von Der Schaltfrequenz

    Analoge Strom- und Spannungseingänge (Option M21) Parker EME Steckerbelegung Option M21 X21 Ausgangsdaten Compax3Mxxx bei 3*480VAC Gerätetyp Compax3 M050D6 M100D6 M150D6 M300D6 Eingangsspannung 680VDC ±10% Ausgangsspannung 3x 0-480V (0...500Hz) Ausgangsnennstrom 4Aeff 8Aeff 12,5Aeff 25Aeff Impulsstrom für 5s* 8Aeff 16Aeff 25Aeff...
  • Seite 402 Technische Daten C3I30I31T11 Compax3S1xxV2 bei 3*230VAC/240VAC Schaltfrequenz* S100V2 S150V2 8kHz nenn (<5s) peak 16kHz 12,5A nenn (<5s) peak 32kHz nenn (<5s) peak Compax3S0xxV4 bei 3*400VAC Schaltfrequenz* S015V4 S038V4 S075V4 S150V4 S300V4 8kHz nenn (<5s) - peak 16kHz 1,5A 3.8A 7,5A 10,0A nenn (<5s) 4,5A...
  • Seite 403 Analoge Strom- und Spannungseingänge (Option M21) Parker EME Steckerbelegung Option M21 X21 Compax3MxxxD6 bei 3*480VAC Schaltfrequenz* M050D6 M100D6 M150D6 M300D6 8kHz 12,5A nenn peak (<5s) 16kHz 5,5A nenn peak (<5s) 32kHz 2,5A 8,5A nenn peak (<5s) Die grau hinterlegten Werte sind die voreingestellten Größen (Standardwerte)! *entspricht der Frequenz des Motorstroms Resultierende Nenn- und Spitzenströme in Abhängigkeit von der...

  • Seite 404: Auflösung Der Motorposition

    Technische Daten C3I30I31T11 Auflösung der Motorposition Bei Option F10: Resolver Lage-Auflösung: 16 Bit (= 0,005°)  Absolutgenauigkeit: ±0,167°  © Bei Option F11: SinCos Lage-Auflösung: 13,5 Bit / Encodersinusperiode  => 0,03107°/Geberstrichzahl Bei Option F12: Maximale Lageauflösung  Linear: 24 Bit pro Motormagnetabstand ...
  • Seite 405 Analoge Strom- und Spannungseingänge (Option M21) Parker EME Steckerbelegung Option M21 X21 Spezielle Gebersysteme Option F12 Analoge Hallsensoren Sinus - Cosinus Signal (max. 5Vss*; typisch 1Vss)  90° versetzt U-V Signal (max. 5Vss*; typisch 1Vss) 120° versetzt.  Encoder Sinus-Cosinus (max. 5Vss*; typisch 1Vss) (max.
  • Seite 406 Technische Daten C3I30I31T11 Bremsbetrieb Compax3SxxxV4 3AC Reglertyp S015V4 S038V4 S075V4 S150V4 S300V4 Kapazität / Speicherbare Energie 235µF 235µF 470µF 690µF 1230µF 400V / 480V 37 / 21 Ws 37 / 21 Ws 75 / 42 Ws 110 / 61 Ws 176 / 98 Ws 100 Ω...
  • Seite 407 Analoge Strom- und Spannungseingänge (Option M21) Parker EME Steckerbelegung Option M21 X21 Ballastwiderstände Compax3 Ballastwiderstand (siehe Seite Gerät Nennleistung 370) BRM08/01 (100 Ω) Compax3S025V2 60 W Compax3S015V4 Compax3S038V4 BRM05/01 (56 Ω) Compax3S063V2 180 W Compax3S075V4 BRM05/02 (56 Ω) Compax3S075V4 570 W BRM10/01 (47 Ω)
  • Seite 408 Technische Daten C3I30I31T11 Baugrösse / Gewicht PSUP/Compax3M Abmessungen HxBxT Gewicht Gerätetyp [mm] [kg] PSUP10D6 360 x 50 x 263 3,95 PSUP20D6 & PSUP30D6 360 x 100 x 263 Compax3M050D6 360 x 50 x 263 Compax3M100D6 360 x 50 x 263 Compax3M150D6 360 x 50 x 263 Compax3M300D6...
  • Seite 409 Analoge Strom- und Spannungseingänge (Option M21) Parker EME Steckerbelegung Option M21 X21 Sicherheitstechnik Compax3M Sicher abgeschaltetes Moment nach Beachten Sie die ausgewiesene  EN ISO 13849-1: 2007, Kategorie 3, Sicherheitstechnik laut Typenschild PL=e zertifiziert. (siehe Seite 13) und die Prüfzeichen MFS 09029 Schaltungsbeispiele (siehe Seite 94) Compax3M S1-Option: Signal-Eingänge für Anschluss X14...

  • Seite 410: Umweltbedingungen Compax3S Und Compax3H

    Technische Daten C3I30I31T11 Umweltbedingungen Compax3S und Compax3H Allgemeine Umweltbedingungen Nach EN 60 721-3-1 bis 3-3 Klima (Temperatur/Luftfeuchte/Luftdruck): Klasse 3K3 Zulässige Umgebungstemperaturen: Betrieb 0 bis +45 °C Klasse 3K3 Lagerung –25 bis +70 °C Klasse 2K3 Transport –25 bis +70 °C Klasse 2K3 Zulässige Feuchtebeanspruchung: keine Betauung...
  • Seite 411 Analoge Strom- und Spannungseingänge (Option M21) Parker EME Steckerbelegung Option M21 X21 Umweltbedingungen PSUP/Compax3M Allgemeine Umweltbedingungen Nach EN 60 721-3-1 bis 3-3 Klima (Temperatur/Luftfeuchte/Luftdruck): Klasse 3K3 Zulässige Umgebungstemperaturen: Betrieb 0 bis +40 °C Klasse 3K3 Lagerung –25 bis +70 °C Transport –25 bis +70 °C...
  • Seite 412 Technische Daten C3I30I31T11 Signal - Schnittstellen Signal - Eingänge / Signalquellen Encoder - Eingang Spur A/B (RS422)  bis max. 10MHz  Interne Vervierfachung der Auflösung  Schritt-/ Richtungs - Eingang (24V-Pegel)  Max. 300kHz bei ≥50Ω Quellenwiderstand und minimaler Pulsbreite von 1,6µs.

  • Seite 413: Funktionen

    Analoge Strom- und Spannungseingänge (Option M21) Parker EME Steckerbelegung Option M21 X21 Funktionen Betriebsarten: Drehzahlregelung  Direktes Positionieren (Lageregelung)  Positionieren mit Satzanwahl  Drehzahlregelung Zyklische Sollwertvorgabe  bis zu 2 zyklischen Istwerten  Direktes Positionieren Zyklische Sollwertvorgabe  Zyklische Istwerte ...

  • Seite 414: Index

    Index C3I30I31T11 12. Index Auswahl des zu messenden Signals oder Systems. • 260 Automatischer Reglerentwurf • 193 +/-10V analoger Geschwindigkeitssollwert als Azyklischer Parameterkanal • 307 Signalquelle • 160 Ballastwiderstand • 36, 110, 405 Lineare Interpolation von Lage- und Ballastwiderstand / Leistungsspannung C3H • Geschwindigkeitssollwert (o3925.1=-4 •...
  • Seite 415 Analoge Strom- und Spannungseingänge (Option M21) Parker EME Steckerbelegung Option M21 X21 Beispiel 2 Cyclic Synchronous Position Mode • 302 Marke kommt innerhalb des Marken - Sperr - Positionieren duch Satzanwahl • 289 Fensters • 149 Profile Position Mode • 282 Beispiel 3 Profile Velocity Mode •...
  • Seite 416 Index C3I30I31T11 Datenformate der Bus-Objekte • 325 Endschalter, Maschinennull und Eingang 0 • Die Berechnung der physikalisch möglichen Beschleunigung • 227 Erfassen der Motortemperatur Compax3M Digitale Ein-/Ausgänge • 69 (Achsregler) • 50 Digitale Ein-/Ausgänge (Stecker X12) • 68 Erhöhter Schleppfehler • 181 Digitale Ein-/Ausgangsoption M12 (I12) •...
  • Seite 417 Analoge Strom- und Spannungseingänge (Option M21) Parker EME Steckerbelegung Option M21 X21 Gebersysteme für Direktantriebe • 355 Konfiguration Lastregelung • 162 Geräte mit der Sicherheitsfunktion STO (= Konfiguration lokales Modem 1 • 343 Sicher abgeschaltetes Moment) • 81 Konfigurationsbezeichnung / Kommentar • 154 Gerätebeschreibung Compax3 •...
  • Seite 418 Index C3I30I31T11 MN-M 132, 133 Motor / Motorbremse C3S Stecker X3 • 34 Absolutlage über Abstandscodierung erfassen Motor / Motorbremse Compax3M (Achsregler) mit Wende-Initiatoren • 130 • 49 MN-M 17,18 Motoranschluss • 34 End-Initiator als Maschinennull • 127 Motorausgangsdrossel • 362 MN-M 19,20 Motorausgangsdrossel MDR01/01 •...
  • Seite 419 RS232 / RS485 Schnittstelle (Stecker X10) • P-Anteil KPV Drehzahlregler • 203 Parametrierung durch 3 Objekte. • 223 RS232-Steckerbelegung • 59 Parker - Motor • 187 RS485 - Einstellwerte • 337 Parker Servomotoren • 354 RS485 - Kabel zu Pop / SSK27 • 388 PC - PSUP (Netzmodul) •...
  • Seite 420 Index C3I30I31T11 Sollwertgenerierung • 226 Steuerwort 1 (Controlword 1) 0x6040 Sollwertverhalten • 197 (o1100.3) (Homing mode) • 293 Sonderfunktionen • 170 Steuerwort 1 (Controlword 1) 0x6040 Sonstige Einstellungen • 266 (o1100.3) (interpolated position mode) • 297 Sonstiges • 222 Steuerwort 1 (Controlword 1) 0x6040 Spannungsentkopplung •...
  • Seite 421 Analoge Strom- und Spannungseingänge (Option M21) Parker EME Steckerbelegung Option M21 X21 Zu- und Abschalten der Motorhaltebremse • Überblick über die Benutzeroberfläche • 260 Zubehör Compax3 • 354 Umschalter Oszi Betriebsart: • 168 Zulässige Bremsimpulsleistung Unsigned - Formate • 325 BRM04/01 mit C3S150V2 •...
  • Seite 422 Index C3I30I31T11 190-120115N6 C3I30T11 / C3I31T11 Juni 2014...

Diese Anleitung auch für:

Compax3 i30t11

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