Nanotec PD6-E Handbücher

Anleitungen und Benutzerhandbücher für Nanotec PD6-E. Wir haben 3 Nanotec PD6-E Anleitungen zum kostenlosen PDF-Download zur Verfügung: Technisches Handbuch

Nanotec PD6-E Technisches Handbuch (431 Seiten)

Marke: Nanotec | Kategorie: Getriebe | Dateigröße: 8.21 MB

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
2
Einleitung
10
Versionshinweise
10
Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt
10
Bestimmungsgemäße Verwendung
10
Gewährleistung und Haftungsausschluss
11
Zielgruppe und Qualifikation
11
EU-Richtlinien zur Produktsicherheit
11
Mitgeltende Vorschriften
11
Verwendete Symbole
11
Hervorhebungen IM Text
12
Zahlenwerte
12
Bits
12
Zählrichtung (Pfeile)
13
Sicherheits- und Warnhinweise
14
Technische Daten und Anschlussbelegung
15
Umgebungsbedingungen
15
Maßzeichnungen
15
Pd6-E891S95-E-65-2
15
Pd6-E891M95-E-65-2
16
Pd6-E891L95-E-65-2
16
Pd6-Eb80Sd-E-65-2
16
Pd6-Eb80Md-E-65-2
17
Pd6-Eb80Ld-E-65-2
17
Pd6-Eb80Cd-E-65-2
17
Elektrische Eigenschaften und Technische Daten
18
Elektrische Daten
18
Technische Daten
18
Übertemperaturschutz
19
LED-Signalisierung
23
Betriebs-LED
23
Normaler Betrieb
23
Anschlussbelegung
24
Übersicht
24
X1 - Spannungsversorgung
24
Pin-Belegung
25
Zulässige Betriebsspannung
25
X2 - Ein-/Ausgänge und Logikversorgung
26
X3 - Canopen in und Logikversorgung
28
X4 - Canopen out und Logikversorgung
29
X5 - Externe Haltebremse
30
X6 − Mini USB
30
Schalter S1 − Hex-Codierschalter für Node-ID und Baudrate
31
Schalter S2 − 120 Ohm Terminierungswiderstand
31
Inbetriebnahme
32
Konfiguration über USB
33
Allgemeines
33
USB-Anschluss
33
Konfigurationsdatei
34
Lesen und Schreiben der Datei
34
Aufbau der Konfigurationsdatei
35
Dies ist eine Kommentarzeile
35
Nanoj-Programm
36
Kommunikationseinstellungen
37
Canopen
37
Node-ID und Baudrate Einstellen
38
Kommunikation Aufbauen
39
Canopen
39
Konfigurieren der Sensoren
39
Auto-Setup
41
Parameter-Ermittlung
41
Durchführung
42
Motorsteuerung
44
Parameterspeicherung
44
Testlauf
44
Spezielle Fahrmodi (Takt-Richtung und Analog-Drehzahl)
45
Aktivierung
45
Takt-Richtung
46
Analog-Drehzahl
46
Maximale Drehzahl
46
Verrechnung der Analogspannung
46
Automatische Fahrt mit 30 U/Min (Testfahrt)
47
Generelle Konzepte
48
Betriebsarten
48
Allgemein
48
Open Loop
49
Einführung
49
Closed Loop
51
Vorsteuerung
53
Zuordnung der Rückführungen zu den Regelkreisen
54
Slow Speed
57
Cia 402 Power State Machine
58
Zustandsmaschine
58
Controlword
58
Zustandsübergänge
59
Statusword
60
Verhalten Beim Verlassen des Zustands Operation Enabled
60
Benutzerdefinierte Einheiten
63
Einheiten
64
Encoderauflösung
65
Getriebeübersetzung
66
Vorschubkonstante
66
Berechnungsformeln für Benutzereinheiten
66
Positionseinheit
66
Geschwindigkeitseinheit
66
Beschleunigungseinheit
67
Ruckeinheit
67
Begrenzung des Bewegungsbereichs
68
Verhalten Beim Erreichen der Endschalter
68
Software-Endschalter
69
Zykluszeiten
69
Betriebsmodi
70
Profile Position
70
Übersicht
70
Setzen von Fahrbefehlen
71
Übergangsprozedur für Zweite Zielposition
72
Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition
73
Mögliche Kombinationen von Fahrbefehlen
73
Genauigkeitsverlust bei Relativbewegungen
75
Randbedingungen für eine Positionierfahrt
76
Objekte für die Positionierfahrt
76
Parameter für die Zielposition
77
Ruck-Begrenzter und nicht Ruck-Begrenzter Modus
77
Velocity
78
Beschreibung
78
Aktivierung
78
Controlword
78
Statusword
78
Objekteinträge
78
Geschwindigkeiten IM Velocity Mode
79
Objekte für den Velocity Mode
79
Profile Velocity
79
Beschreibung
79
Aktivierung
79
Controlword
80
Statusword
80
Objekteinträge
80
Objekte IM Profile Velocity Mode
81
Limitierungen IM Ruck-Limitierten Fall
81
Limitierungen IM Trapez-Fall
82
Profile Torque
82
Beschreibung
82
Aktivierung
83
Controlword
83
Statusword
83
Objekteinträge
83
Homing
84
Übersicht
84
Referenzfahrt-Methode
86
Homing auf Block
86
Methoden-Überblick
87
Interpolated Position Mode
92
Übersicht
92
Aktivierung
92
Controlword
92
Statusword
92
Benutzung
92
Setup
93
Operation
93
Cyclic Synchronous Position
93
Übersicht
93
Synchronisierung zum SYNC-Objekt
94
Objekteinträge
94
Cyclic Synchronous Velocity
95
Übersicht
95
Objekteinträge
95
Cyclic Synchronous Torque
96
Übersicht
96
Objekteinträge
97
Takt-Richtungs-Modus
97
Beschreibung
97
Aktivierung
97
Generelles
97
Statusword
98
Unterarten des Takt-Richtungs-Modus
98
Auto-Setup
99
Beschreibung
99
Aktivierung
99
Controlword
99
Statusword
99
Spezielle Funktionen
100
Digitale Ein- und Ausgänge
100
Bitzuordnung
100
Digitale Eingänge
100
Verrechnung der Eingänge
102
Input Routing
102
Interlock-Funktion
104
Digitale Ausgänge
105
Beschaltung
105
Verrechnung der Ausgänge
106
Output Routing
106
Analoge Eingänge
109
Objekteinträge
109
Analogwert Skalieren
109
Automatische Bremsensteuerung
110
Beschreibung
110
Aktivierung und Anschluss
110
Anschluss
110
Steuerung der Bremse
110
Bremsen-PWM
111
Motor-Überlastungsschutz
112
Beschreibung
112
Objekteinträge
112
Aktivierung
113
Funktion von I 2 T
113
Objekte Speichern
113
Allgemeines
114
Kategorie: Kommunikation
114
Kategorie: Applikation
115
Kategorie: Benutzer
117
Kategorie: Bewegung
117
Kategorie: Tuning
117
Kategorie: Canopen
118
Speichervorgang Starten
118
Speicherung Verwerfen
118
Konfiguration Verifizieren
119
Canopen
120
Allgemeines
120
CAN-Nachricht
120
Canopen Dienste
120
Network Management (NMT)
121
Synchronisations-Objekt (SYNC)
122
Emergency Object (EMCY)
123
Fehlerbehandlung
124
Service Data Object (SDO)
124
Process Data Object (PDO)
131
Voreinstellung
135
Boot-Up Protocol
136
Heartbeat und Nodeguarding
136
Nodeguarding
137
LSS-Protokoll
138
Allgemeines
138
LSS-Nachricht
139
LSS-Dienste
139
Beispiel
150
Programmierung mit Nanoj
152
Nanoj-Programm
152
Verfügbare Rechenzeit
152
Geschützte Ausführungsumgebung
153
Nanoj-Programm Ausführen
153
Nanoj-Programm OD-Einträge
154
Mapping IM Nanoj-Programm
156
Beispiel eines Mappings
157
Out.controlword = 1; U16 Tmpvar = In.statusword; Inout.modeofoperation = Tmpvar
157
Nanoj-Funktionen IM Nanoj-Programm
157
Zugriff auf das Objektverzeichnis
158
Prozesssteuerung
158
Debug-Ausgabe
159
Einschränkungen und Mögliche Probleme
159
Objektverzeichnis Beschreibung
161
Übersicht
161
Aufbau der Objektbeschreibung
161
Objektbeschreibung
161
Wertebeschreibung
162
Beschreibung
163
1000H Device Type
164
Funktion
164
1001H Error Register
165
1003H Pre-Defined Error Field
166
1005H COB-ID Sync
170
1006H Communication Cycle Period
171
1007H Synchronous Window Length
172
1008H Manufacturer Device Name
172
1009H Manufacturer Hardware Version
173
100Ah Manufacturer Software Version
173
100Ch Guard Time
174
100Dh Live Time Factor
174
1010H Store Parameters
175
1011H Restore Default Parameters
178
1014H COB-ID EMCY
182
1016H Consumer Heartbeat Time
182
1017H Producer Heartbeat Time
183
1018H Identity Object
184
1019H Synchronous Counter Overflow Value
186
1020H Verify Configuration
186
1029H Error Behavior
187
Beschreibung
188
1400H Receive PDO 1 Communication Parameter
189
1401H Receive PDO 2 Communication Parameter
190
1402H Receive PDO 3 Communication Parameter
191
1403H Receive PDO 4 Communication Parameter
192
1404H Receive PDO 5 Communication Parameter
193
1405H Receive PDO 6 Communication Parameter
194
1406H Receive PDO 7 Communication Parameter
195
1407H Receive PDO 8 Communication Parameter
196
1600H Receive PDO 1 Mapping Parameter
198
1601H Receive PDO 2 Mapping Parameter
200
Beschreibung
202
1602H Receive PDO 3 Mapping Parameter
203
1603H Receive PDO 4 Mapping Parameter
205
1604H Receive PDO 5 Mapping Parameter
207
1605H Receive PDO 6 Mapping Parameter
209
1606H Receive PDO 7 Mapping Parameter
211
1607H Receive PDO 8 Mapping Parameter
213
1800H Transmit PDO 1 Communication Parameter
216
Beschreibung
217
1801H Transmit PDO 2 Communication Parameter
218
1802H Transmit PDO 3 Communication Parameter
220
1803H Transmit PDO 4 Communication Parameter
222
1804H Transmit PDO 5 Communication Parameter
224
1805H Transmit PDO 6 Communication Parameter
226
Wertebeschreibung
227
1806H Transmit PDO 7 Communication Parameter
228
Beschreibung
230
1807H Transmit PDO 8 Communication Parameter
231
1A00H Transmit PDO 1 Mapping Parameter
233
1A01H Transmit PDO 2 Mapping Parameter
235
1A02H Transmit PDO 3 Mapping Parameter
238
1A03H Transmit PDO 4 Mapping Parameter
240
1A04H Transmit PDO 5 Mapping Parameter
243
1A05H Transmit PDO 6 Mapping Parameter
245
1A06H Transmit PDO 7 Mapping Parameter
248
1A07H Transmit PDO 8 Mapping Parameter
250
1F50H Program Data
253
1F51H Program Control
254
1F57H Program Status
255
1F80H NMT Startup
256
2005H Canopen Baudrate
256
Objektbeschreibung
257
2006H Canopen Wheelconfig
257
Wertebeschreibung
258
2007H Canopen Config
259
2009H Canopen Nodeid
260
2030H Pole Pair Count
260
2031H Max Motor Current
261
2034H Upper Voltage Warning Level
262
2035H Lower Voltage Warning Level
262
2036H Open Loop Current Reduction Idle Time
263
2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor
263
2038H Brake Controller Timing
264
2039H Motor Currents
266
203Ah Homing on Block Configuration
268
203Bh I2T Parameters
270
203Dh Torque Window
273

Nanotec PD6-E Technisches Handbuch (351 Seiten)

Marke: Nanotec | Kategorie: Getriebe | Dateigröße: 7.67 MB

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
2
Einleitung
10
Versionshinweise
10
Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt
10
Bestimmungsgemäße Verwendung
10
Gewährleistung und Haftungsausschluss
11
Zielgruppe und Qualifikation
11
EU-Richtlinien zur Produktsicherheit
11
Mitgeltende Vorschriften
11
Verwendete Symbole
11
Hervorhebungen IM Text
12
Zahlenwerte
12
Bits
12
Zählrichtung (Pfeile)
13
Sicherheits- und Warnhinweise
14
Technische Daten und Anschlussbelegung
15
Umgebungsbedingungen
15
Maßzeichnungen
15
Pd6-E891S95-E-65-5
15
Pd6-E891M95-E-65-5
16
Pd6-E891L95-E-65-5
16
Pd6-Eb80Sd-E-65-5
16
Pd6-Eb80Md-E-65-5
17
Pd6-Eb80Ld-E-65-5
17
Pd6-Eb80Cd-E-65-5
17
Elektrische Eigenschaften und Technische Daten
18
Elektrische Daten
18
Technische Daten
18
Übertemperaturschutz
19
LED-Signalisierung
23
Betriebs-LED
23
Normaler Betrieb
23
Modbus Leds
24
Anschlussbelegung
24
Übersicht
24
X1 - Spannungsversorgung
24
Pin-Belegung
25
Zulässige Betriebsspannung
26
X2 - Ein-/Ausgänge und Logikversorgung
26
X3 - Modbus RTU (RS-485) in
28
X4 - Modbus RTU (RS-485) out
30
X5 - Externe Haltebremse
31
X6 − Mini USB
32
Schalter S1 - Hex-Codierschalter für Slave-Adresse und Baudrate
32
Schalter S2 − 150 Ohm Terminierungswiderstand
32
Inbetriebnahme
33
Konfiguration über USB
34
Allgemeines
34
USB-Anschluss
34
Konfigurationsdatei
35
Lesen und Schreiben der Datei
35
Aufbau der Konfigurationsdatei
36
Dies ist eine Kommentarzeile
36
Nanoj-Programm
37
Konfiguration über Modbus RTU
38
Kommunikationseinstellungen
39
Kommunikation Aufbauen
39
Konfigurieren der Sensoren
40
Auto-Setup
41
Parameter-Ermittlung
42
Durchführung
42
Motorsteuerung
44
Parameterspeicherung
44
Spezielle Fahrmodi (Takt-Richtung und Analog-Drehzahl)
44
Aktivierung
45
Takt-Richtung
45
Analog-Drehzahl
45
Maximale Drehzahl
46
Verrechnung der Analogspannung
46
Automatische Fahrt mit 30 U/Min (Testfahrt)
47
Generelle Konzepte
48
Betriebsarten
48
Allgemein
48
Open Loop
49
Einführung
49
Closed Loop
51
Vorsteuerung
53
Zuordnung der Rückführungen zu den Regelkreisen
54
Slow Speed
57
Cia 402 Power State Machine
58
Zustandsmaschine
58
Controlword
58
Zustandsübergänge
59
Statusword
60
Verhalten Beim Verlassen des Zustands Operation Enabled
60
Benutzerdefinierte Einheiten
63
Einheiten
64
Encoderauflösung
65
Getriebeübersetzung
66
Vorschubkonstante
66
Berechnungsformeln für Benutzereinheiten
66
Positionseinheit
66
Geschwindigkeitseinheit
66
Beschleunigungseinheit
67
Ruckeinheit
67
Begrenzung des Bewegungsbereichs
68
Verhalten Beim Erreichen der Endschalter
68
Software-Endschalter
69
Zykluszeiten
69
Betriebsmodi
70
Profile Position
70
Übersicht
70
Setzen von Fahrbefehlen
71
Übergangsprozedur für Zweite Zielposition
72
Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition
73
Mögliche Kombinationen von Fahrbefehlen
73
Genauigkeitsverlust bei Relativbewegungen
75
Randbedingungen für eine Positionierfahrt
76
Objekte für die Positionierfahrt
76
Parameter für die Zielposition
77
Ruck-Begrenzter und nicht Ruck-Begrenzter Modus
77
Velocity
78
Beschreibung
78
Aktivierung
78
Controlword
78
Statusword
78
Objekteinträge
78
Geschwindigkeiten IM Velocity Mode
79
Objekte für den Velocity Mode
79
Profile Velocity
79
Beschreibung
79
Aktivierung
79
Controlword
80
Statusword
80
Objekteinträge
80
Objekte IM Profile Velocity Mode
81
Limitierungen IM Ruck-Limitierten Fall
81
Limitierungen IM Trapez-Fall
82
Profile Torque
82
Beschreibung
82
Aktivierung
83
Controlword
83
Statusword
83
Objekteinträge
83
Homing
84
Übersicht
84
Referenzfahrt-Methode
86
Homing auf Block
86
Methoden-Überblick
87
Interpolated Position Mode
92
Übersicht
92
Aktivierung
92
Controlword
92
Statusword
92
Benutzung
92
Setup
93
Operation
93
Cyclic Synchronous Position
93
Übersicht
93
Synchronisierung zum SYNC-Objekt
94
Objekteinträge
94
Cyclic Synchronous Velocity
95
Übersicht
95
Objekteinträge
95
Cyclic Synchronous Torque
96
Übersicht
96
Objekteinträge
97
Takt-Richtungs-Modus
97
Beschreibung
97
Aktivierung
97
Generelles
97
Statusword
98
Unterarten des Takt-Richtungs-Modus
98
Auto-Setup
99
Beschreibung
99
Aktivierung
99
Controlword
99
Statusword
99
Spezielle Funktionen
100
Digitale Ein- und Ausgänge
100
Bitzuordnung
100
Digitale Eingänge
100
Verrechnung der Eingänge
102
Input Routing
102
Interlock-Funktion
104
Digitale Ausgänge
105
Beschaltung
105
Verrechnung der Ausgänge
106
Output Routing
106
Analoge Eingänge
109
Objekteinträge
109
Analogwert Skalieren
109
Automatische Bremsensteuerung
110
Beschreibung
110
Aktivierung und Anschluss
110
Anschluss
110
Steuerung der Bremse
110
Bremsen-PWM
111
Motor-Überlastungsschutz
112
Beschreibung
112
Objekteinträge
112
Aktivierung
113
Funktion von I 2 T
113
Objekte Speichern
113
Allgemeines
114
Kategorie: Kommunikation
114
Kategorie: Applikation
114
Kategorie: Benutzer
116
Kategorie: Bewegung
116
Kategorie: Tuning
116
Kategorie: Modbus RTU
117
Speichervorgang Starten
117
Speicherung Verwerfen
118
Konfiguration Verifizieren
118
Modbus RTU
119
Modbus Modicon-Notation bei SPS
119
Allgemeines
119
Kommunikationseinstellungen
120
Drehschalter
120
Funktionscodes
121
Funktioncode-Beschreibungen
121
FC 3 (03 H ) Read Input Registers / FC 4 (04 H ) Read Holding Registers
121
FC 6 (06 H ) Write Single Register
122
FC 16 (10 H ) Write Multiple Registers
123
FC 17 (11 H ) Report Server ID
124
FC 23 (17 H ) Read/Write Multiple Registers
125
FC 8 (08 H ) Diagnostics
126
FC 43 (2B H ) Encapsulated Interface Transport
131
FC 101 (65 H ) Read Complete Object Dictionary
138
FC 102 (66 H ) Read Complete Array or Record
141
Ausnahmecodes
144
Prozessdatenobjekte (PDO)
145
Konfiguration
145
Übertragung
145
Nanoj-Objekte
146
Programmierung mit Nanoj
147
Nanoj-Programm
147
Verfügbare Rechenzeit
147
Geschützte Ausführungsumgebung
148
Nanoj-Programm Ausführen
148
Nanoj-Programm OD-Einträge
149
Mapping IM Nanoj-Programm
151
Beispiel eines Mappings
152
Out.controlword = 1; U16 Tmpvar = In.statusword; Inout.modeofoperation = Tmpvar
152
Nanoj-Funktionen IM Nanoj-Programm
152
Zugriff auf das Objektverzeichnis
153
Prozesssteuerung
153
Debug-Ausgabe
154
Einschränkungen und Mögliche Probleme
154
Objektverzeichnis Beschreibung
156
Übersicht
156
Aufbau der Objektbeschreibung
156
Objektbeschreibung
156
Wertebeschreibung
157
Beschreibung
158
1000H Device Type
159
Funktion
159
1001H Error Register
160
1003H Pre-Defined Error Field
161
1008H Manufacturer Device Name
165
1009H Manufacturer Hardware Version
166
100Ah Manufacturer Software Version
166
1010H Store Parameters
167
1011H Restore Default Parameters
170
1018H Identity Object
174
1020H Verify Configuration
175
1F50H Program Data
177
1F51H Program Control
178
1F57H Program Status
179
2028H MODBUS Slave Address
180
202Ah MODBUS RTU Baudrate
180
202Ch MODBUS RTU Stop Bits
180
202Dh MODBUS RTU Parity
181
2030H Pole Pair Count
182
2031H Max Motor Current
182
2034H Upper Voltage Warning Level
183
Objektbeschreibung
183
2035H Lower Voltage Warning Level
184
2036H Open Loop Current Reduction Idle Time
184
2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor
185
2038H Brake Controller Timing
185
2039H Motor Currents
187
Wertebeschreibung
188
203Ah Homing on Block Configuration
189
Beschreibung
191
203Bh I2T Parameters
191
203Dh Torque Window
194
203Eh Torque Window Time out
195
203Fh Max Slippage Time out
195
2057H Clock Direction Multiplier
196
2058H Clock Direction Divider
196
205Ah Absolute Sensor Boot Value (in User Units)
196
205Bh Clock Direction or Clockwise/Counter Clockwise Mode
197
2084H Bootup Delay
197
2101H Fieldbus Module Availability
198
2102H Fieldbus Module Control
199
2103H Fieldbus Module Status
200
2290H PDI Control
202
2291H PDI Input
203
2292H PDI Output
204

Nanotec PD6-E Technisches Handbuch (350 Seiten)

Feldbus: EtherCAT

Marke: Nanotec | Kategorie: Industrielle Ausrüstung | Dateigröße: 7.58 MB

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
2
Einleitung
9
Versionshinweise
9
Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt
9
Bestimmungsgemäße Verwendung
9
Gewährleistung und Haftungsausschluss
10
Zielgruppe und Qualifikation
10
EU-Richtlinien zur Produktsicherheit
10
Mitgeltende Vorschriften
10
Verwendete Symbole
10
Hervorhebungen IM Text
11
Zahlenwerte
11
Bits
11
Zählrichtung (Pfeile)
12
Sicherheits- und Warnhinweise
13
Technische Daten und Anschlussbelegung
14
Umgebungsbedingungen
14
Maßzeichnungen
14
Pd6-E891S95-E-65-1
14
Pd6-E891M95-E-65-1
15
Pd6-E891L95-E-65-1
15
Pd6-Eb80Sd-E-65-1
15
Pd6-Eb80Md-E-65-1
16
Pd6-Eb80Ld-E-65-1
16
Pd6-Eb80Cd-E-65-1
16
Elektrische Eigenschaften und Technische Daten
17
Elektrische Daten
17
Technische Daten
17
Übertemperaturschutz
18
LED-Signalisierung
22
Betriebs-LED
22
Normaler Betrieb
22
Ethercat-Leds
23
Anschlussbelegung
24
Übersicht
24
X1 - Spannungsversorgung
25
Pin-Belegung
25
Zulässige Betriebsspannung
26
X2 - Ein-/Ausgänge und Logikversorgung
26
X3 - Ethercat in
28
X4 - Ethercat out
29
X5 - Externe Haltebremse
29
X6 − Mini USB
30
Inbetriebnahme
31
Konfiguration über USB
32
Allgemeines
32
USB-Anschluss
32
Konfigurationsdatei
33
Lesen und Schreiben der Datei
33
Aufbau der Konfigurationsdatei
34
Dies ist eine Kommentarzeile
34
Nanoj-Programm
35
Ethercat
36
Software Verbindung
36
Auto-Setup
37
Parameter-Ermittlung
38
Durchführung
39
Parameterspeicherung
40
Konfigurieren der Sensoren
40
Testlauf
42
Spezielle Fahrmodi (Takt-Richtung und Analog-Drehzahl)
42
Aktivierung
43
Takt-Richtung
43
Analog-Drehzahl
44
Maximale Drehzahl
44
Verrechnung der Analogspannung
44
Automatische Fahrt mit 30 U/Min (Testfahrt)
45
Generelle Konzepte
46
Betriebsarten
46
Allgemein
46
Open Loop
47
Einführung
47
Closed Loop
49
Vorsteuerung
51
Zuordnung der Rückführungen zu den Regelkreisen
52
Slow Speed
55
Cia 402 Power State Machine
56
Zustandsmaschine
56
Controlword
56
Zustandsübergänge
57
Statusword
58
Verhalten Beim Verlassen des Zustands Operation Enabled
58
Benutzerdefinierte Einheiten
61
Einheiten
62
Encoderauflösung
63
Getriebeübersetzung
64
Vorschubkonstante
64
Berechnungsformeln für Benutzereinheiten
64
Positionseinheit
64
Geschwindigkeitseinheit
64
Beschleunigungseinheit
65
Ruckeinheit
65
Begrenzung des Bewegungsbereichs
66
Verhalten Beim Erreichen der Endschalter
66
Software-Endschalter
67
Zykluszeiten
67
Betriebsmodi
68
Profile Position
68
Übersicht
68
Setzen von Fahrbefehlen
69
Übergangsprozedur für Zweite Zielposition
70
Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition
71
Mögliche Kombinationen von Fahrbefehlen
71
Genauigkeitsverlust bei Relativbewegungen
73
Randbedingungen für eine Positionierfahrt
74
Objekte für die Positionierfahrt
74
Parameter für die Zielposition
75
Ruck-Begrenzter und nicht Ruck-Begrenzter Modus
75
Velocity
76
Beschreibung
76
Aktivierung
76
Controlword
76
Statusword
76
Objekteinträge
76
Geschwindigkeiten IM Velocity Mode
77
Objekte für den Velocity Mode
77
Profile Velocity
77
Beschreibung
77
Aktivierung
77
Controlword
78
Statusword
78
Objekteinträge
78
Objekte IM Profile Velocity Mode
79
Limitierungen IM Ruck-Limitierten Fall
79
Limitierungen IM Trapez-Fall
80
Profile Torque
80
Beschreibung
80
Aktivierung
81
Controlword
81
Statusword
81
Objekteinträge
81
Homing
82
Übersicht
82
Referenzfahrt-Methode
84
Homing auf Block
84
Methoden-Überblick
85
Interpolated Position Mode
90
Übersicht
90
Aktivierung
90
Controlword
90
Statusword
90
Benutzung
90
Setup
91
Operation
91
Cyclic Synchronous Position
91
Übersicht
91
Synchronisierung zum SYNC-Objekt
92
Objekteinträge
92
Cyclic Synchronous Velocity
93
Übersicht
93
Objekteinträge
93
Cyclic Synchronous Torque
94
Übersicht
94
Objekteinträge
95
Takt-Richtungs-Modus
95
Beschreibung
95
Aktivierung
95
Generelles
95
Statusword
96
Unterarten des Takt-Richtungs-Modus
96
Auto-Setup
97
Beschreibung
97
Aktivierung
97
Controlword
97
Statusword
97
Spezielle Funktionen
98
Digitale Ein- und Ausgänge
98
Bitzuordnung
98
Digitale Eingänge
98
Verrechnung der Eingänge
100
Input Routing
100
Interlock-Funktion
102
Digitale Ausgänge
103
Beschaltung
103
Verrechnung der Ausgänge
104
Output Routing
104
Analoge Eingänge
107
Objekteinträge
107
Analogwert Skalieren
107
Automatische Bremsensteuerung
108
Beschreibung
108
Aktivierung und Anschluss
108
Anschluss
108
Steuerung der Bremse
108
Bremsen-PWM
109
Motor-Überlastungsschutz
110
Beschreibung
110
Objekteinträge
110
Aktivierung
111
Funktion von I 2 T
111
Objekte Speichern
111
Allgemeines
112
Kategorie: Kommunikation
112
Kategorie: Applikation
112
Kategorie: Benutzer
114
Kategorie: Bewegung
115
Kategorie: Tuning
115
Speichervorgang Starten
115
Speicherung Verwerfen
116
Konfiguration Verifizieren
116
Ethercat
118
Programmierung mit Nanoj
119
Nanoj-Programm
119
Verfügbare Rechenzeit
119
Geschützte Ausführungsumgebung
120
Nanoj-Programm Ausführen
120
Nanoj-Programm OD-Einträge
121
Mapping IM Nanoj-Programm
123
Beispiel eines Mappings
124
Out.controlword = 1; U16 Tmpvar = In.statusword; Inout.modeofoperation = Tmpvar
124
Nanoj-Funktionen IM Nanoj-Programm
124
Zugriff auf das Objektverzeichnis
125
Prozesssteuerung
125
Debug-Ausgabe
126
Einschränkungen und Mögliche Probleme
126
Objektverzeichnis Beschreibung
128
Übersicht
128
Aufbau der Objektbeschreibung
128
Objektbeschreibung
128
Wertebeschreibung
129
Beschreibung
130
1000H Device Type
131
Funktion
131
1001H Error Register
132
1003H Pre-Defined Error Field
133
1008H Manufacturer Device Name
137
1009H Manufacturer Hardware Version
138
100Ah Manufacturer Software Version
138
1010H Store Parameters
139
1011H Restore Default Parameters
142
1018H Identity Object
146
1020H Verify Configuration
147
1600H Receive PDO 1 Mapping Parameter
149
1601H Receive PDO 2 Mapping Parameter
151
Beschreibung
153
1602H Receive PDO 3 Mapping Parameter
154
1603H Receive PDO 4 Mapping Parameter
156
1A00H Transmit PDO 1 Mapping Parameter
158
1A01H Transmit PDO 2 Mapping Parameter
160
1A02H Transmit PDO 3 Mapping Parameter
163
1A03H Transmit PDO 4 Mapping Parameter
165
1C00H Sync Manager Communication Type
168
Objektbeschreibung
168
Wertebeschreibung
168
1C12H Sync Manager Rxpdo Assignment
170
1C13H Sync Manager Txpdo Assignment
171
1C32H Output Sync Manager Synchronization
173
1C33H Input Sync Manager Synchronization
175
1F50H Program Data
176
1F51H Program Control
177
1F57H Program Status
178
2030H Pole Pair Count
179
2031H Max Motor Current
180
2034H Upper Voltage Warning Level
181
2035H Lower Voltage Warning Level
181
2036H Open Loop Current Reduction Idle Time
182
2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor
182
2038H Brake Controller Timing
183
2039H Motor Currents
185
203Ah Homing on Block Configuration
187
Wertebeschreibung
188
203Bh I2T Parameters
189
203Dh Torque Window
192
203Eh Torque Window Time out
192
203Fh Max Slippage Time out
193
2057H Clock Direction Multiplier
193
2058H Clock Direction Divider
194
205Ah Absolute Sensor Boot Value (in User Units)
194
205Bh Clock Direction or Clockwise/Counter Clockwise Mode
195
2084H Bootup Delay
195
2101H Fieldbus Module Availability
195
2102H Fieldbus Module Control
197
2103H Fieldbus Module Status
198
2110H Ethercat Slave Status
200
2290H PDI Control
201
2291H PDI Input
201
2292H PDI Output
203
2300H Nanoj Control
204
2301H Nanoj Status
205
2302H Nanoj Error Code
205
230Eh Timer
207

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