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Inbetriebnehmen
7.6 Reglereinstellungen
7.6.2
Drehzahlregelung (Kaskade)
Bei der Betriebsart Drehzahlregler (Kaskade) wird die Drehzahldifferenz zwischen der Ist- und
der Nenndrehzahl mittels eines Encoders erfasst und die Drehzahlabweichung entsprechend
ausgeregelt. Da dem Drehzahlregler ein Stromregler nachgelagert ist, wird dieses
Drehzahlregelungsverfahren als Kaskadenregelung bezeichnet.
Allgemeine Reglereinstellungen
Drehzahl- und Stromregler können Sie optimal abstimmen, wenn Sie die Eigenschaften der
Lastmechanik Ihrer Maschine sowie die elektrischen Eigenschaften des Antriebes möglichst
korrekt vorgeben.
Unter "Parameter" > "Steuerung/Regelung" > "Reglereinstellungen" geben Sie die allgemeinen
Reglereinstellungen ein.
• Last Trägheitsmoment p1398
• Vorsteuerung p1496
• Viskose Reibung p1399
• Zusatzdrehmoment p1511
• Drehzahlistwertfilter p1441
Mittels des Drehzahlistwertfilters kann abhängig von der Geberauflösung die
Drehzahlstabilität verbessert werden.
Mittels des Zusatzdrehmoments p1511 können konstante Lasten kompensiert werden.
Hierdurch werden Ausgleichsvorgänge beim Einschalten des Antriebes unter Verwendung
von Motorhaltebremsen verringert.
Weitere wichtige Einstellungen
Die Werte für Drehzahl- und Stromregler können bestmöglich bestimmt werden, wenn Sie
neben den Eigenschaften des Elektromotors auch die Eigenschaften des Getriebes und des
Anschlusskabels mit angeben.
• Motorkabel Leitungswiderstand p0352
• Motorkabel-/Vorschaltinduktivität p0353
• Getriebe Trägheitsmoment p2725
Vorsteuerung p1496
Mittels der Vorsteuerung (p1496) kann über einen prozentualen Wert die Vorsteuerung der
Trägheitsmomente, bestehend aus Motor- (p0341), Getriebe- (p2725) und Last
Trägheitsmoment (p1496), vorgegeben werden. Durch die Vorsteuerung kann der Antrieb
dynamischer verfahren werden. Bei einer Vorgabe von 0 % ist die Vorsteuerung abgeschaltet.
Die Vorsteuerung wird durch die automatische Regelstreckenerkennung (siehe Kapitel
Automatische Regelstreckenerkennung) abhängig der Reglerdynamik vorbelegt.
Um diese Funktion zu nutzen ist es erforderlich, dass die Solldrehzahl durch eine Rampe
vorgegeben wird. Hierfür können Sie entweder den internen Hochlaufgeber (siehe Kapitel
Hochlaufgeber und Drehzahlsollwertfilter) oder entsprechende Beschleunigungs- /
Verzögerungsfunktionen in Technologie Objekten verwenden.
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F-TM ServoDrive ST 1x24V..48V
Gerätehandbuch, 02/2022, A5E47579477-AE
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