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Inbetriebnehmen
7.6 Reglereinstellungen
7.6.3
Automatische Regelstreckenerkennung
Im Untermenü Inbetriebnahme des konfigurierten TM Drive befindet sich die automatische
Regelstreckenerkennung. Diese Funktion ist nur bei der Regelungsart Kaskade (p1300)
möglich.
Bei der Messfahrt wird das System mittels Testsignalen vermessen. Dabei wird der Antrieb
verfahren. Eingestellte Drehmoment- (p1520) und Drehzahllimitierungen (p1083 und
p1086) werden berücksichtigt und können zusätzlich zum Schutz des Antriebes oder der
Applikation verwendet werden.
Der Antrieb beschleunigt auf die Test-Solldrehzahl, stoppt und führt das gleiche Fahrprofil in
umgekehrter Drehrichtung aus. Somit befindet sich der Motor nach der Messfahrt wieder
annähernd an der Ausgangsposition.
Mittels der Checkbox "Drehrichtung umkehren" kann die Drehrichtung der Messfahrt
vorgegeben werden. Ist die Checkbox angewählt, dreht der Motor mit Blick auf die
Motorwelle gegen den Uhrzeigersinn, andern Falls dreht die Motorwelle mit dem
Uhrzeigersinn. Durch die Vorgabe der Motorumdrehungsanzahl ist es möglich die maximale
Verdrehung des Antriebs zu limitieren. Die Eingabe der Umdrehungsanzahl limitiert ggf. die
Test-Solldrehzahl.
Bei der Regelstreckerkennung werden die folgenden Parameter automatisch ermittelt:
• Motoranschlusswiderstand inkl. Motorkabel Leitungswiderstand
• Stromreglerparameter
– Iq Proportionalverstärkung p1715
– Iq Nachstellzeit p1717
– Id Proportionalverstärkung p1735
– Id Nachstellzeit p1736
• Drehzahlreglerparameter
– Prop.-Verstärkung p1460
– Nachstellzeit p1462
• Last Trägheitsmoment p1398
• Vorsteuerung p1496
• Viskose Reibung p1399
Sie erhalten mit der Regelstreckenerkennung automatisch die für ihren Anwendungsfall und
Motor spezifischen Reglerparameter.
Die Funktion Regelstreckenerkennung kann für unterschiedliche Anlagenvoraussetzungen
angepasst werden.
Während der Regelstreckenerkennung wird der Anschlusswiderstand des Systems erfasst. Der
ermittelte Widerstand wird zwischen dem Anschlusswiderstand (p0372) und dem Widerstand
der Motorzuleitung (p0352) aufgeteilt.
• Ist der gemessene Widerstand größer als der Anschlusswiderstand (p0372), wird der
zusätzliche Anteil dem Motorkabel Leitungswiderstand (p0352) zugeordnet.
• Ist der gemessene Widerstand kleiner als der Anschlusswiderstand (p0372), wird dieser
angepasst und der Anteil des Motorkabel Leitungswiderstands (p0352) auf 0 gesetzt.
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F-TM ServoDrive ST 1x24V..48V
Gerätehandbuch, 02/2022, A5E47579477-AE
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