Zyklische Prozessdaten (Pdo); Rxpdo 1 (Sollwerte); Txpdo 1 (Istwerte) - SIEB & MEYER SD2 Originalbetriebsanleitung

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Laden Sie die Parameter über das Menü „Lader → Parameter in Antrieb schreiben‟
in den SD2-Antrieb. Für den Download kann eine serielle Verbindung (RS232) oder
eine USB-Verbindung mit dem PC verwendet werden.
Hinweis
Fehlergefahr: Oftmals ist in der Parametrierung unter „Parameter → Digitalsignale
→ Digitale Eingänge‟ ein Eingang mit der Funktion „Regler Ein‟ belegt. Dies ist vor
allem der Fall, wenn der Parametersatz mit dem Assistenten erstellt wurde. Somit
kann der Antrieb nur verfahren werden, wenn 24 V an dem entsprechenden Ein-
gang angelegt sind.
5.2

Zyklische Prozessdaten (PDO)

Ist der Antrieb in der Betriebsart „Interpolierende Lageregelung‟ konfiguriert, wird die fol-
gende Default-Konfiguration der Prozessdaten beim Antriebsstart geladen.
5.2.1

RxPDO 1 (Sollwerte)

Objekt
Control Word
Target Position
Velocity Offset
(1)
in Vorbereitung
Der Master kann die Objektzuordnung des RxPDO 1 über das Objekt 0x1601 „CSP
RxPDO‟ auslesen und ändern.
In der NC-Steuerung wird der Positionssollwert mit einem Sollwertgenerator erzeugt,
oftmals ist dann auch der dazugehörige Drehzahlsollwert bekannt. Die NC-Steuerung
kann diesen Drehzahlsollwert als „Velocity Offset‟ an den Antrieb übertragen, d. h. der
Antrieb braucht den Drehzahlsollwert nicht aus den Positionsstützstellen extrahieren,
sondern kann den hoch aufgelösten Drehzahlsollwert der NC-Steuerung verwenden.
Wenn die Drehzahlvorsteuerung nicht vom Master vorgegeben wird, muss im „Velocity
Offset‟ zwingend eine 0 übertragen werden oder das Objekt „Velocity Offset‟ muss aus
der PDO-Objektzuordnung gelöscht werden.
5.2.2

TxPDO 1 (Istwerte)

Objekt
Status Word
Position Actual Value
Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung
Wählen Sie die Betriebsart „Interpolierende Lageregelung‟ aus.
Hinweis
Die Betriebsart „Interpolierende Lageregelung‟ entspricht dem CSP-Mode im
EtherCAT.
Wählen Sie den Eintrag „EtherCAT‟ als Steuerkanal und als Sollwertkanal
aus.
Objektnummer
0x6040
0x607A
(1)
0x60B1
Objektnummer
0x6041
0x6064
Adresse Offset Größe
[Byte] [Bit]
0 16
2 32
6 32
Adresse Offset Größe
[Byte] [Bit]
0 16
2 32
CSP-Mode
Objektbeschreibung
siehe Seite 35
siehe Seite 41
–
Objektbeschreibung
siehe Seite 35
siehe Seite 39
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