Über Dieses Handbuch; Darstellung Von Zahlen; Abkürzungen - SIEB & MEYER SD2 Originalbetriebsanleitung

1 Über dieses Handbuch
Das vorliegende Handbuch beschreibt die Ankoppelung der Geräteserie SD2
(03622XX) an das EtherCAT-Netzwerk. Informationen zur Geräteserie SD2 finden Sie
in der entsprechenden Hardware- bzw. Softwaredokumentation.
Eine grundlegende Beschreibung des EtherCAT-Netzwerks finden Sie auf der Website
der EtherCAT Technology Group (www.ethercat.org).
Der SD2 verwendet das Protokoll „CANopen over EtherCAT‟ (CoE). Das SERCOS-Pro-
tokoll (SoE) wird nicht von den SD2-Antrieben unterstützt. Die folgenden Normen sind
heranzuziehen:
▸
CiA: CiA Draft Standard Proposal DSP-402. Version 1.1. CANopen Device Profile
for Drives and Motion Control. Erlangen: CiA (CAN in Automation e.V.) 1998
▸
IEC-Standard: IEC 61158 (EtherCAT Technology Group)
▸
CANopen over EtherCAT (CoE)
1.2

Darstellung von Zahlen

In diesem Handbuch wird sowohl das dezimale Zahlensystem als auch das hexadezi-
male Zahlensystem verwendet.
Hexadezimale Zahlen werden grundsätzlich mit einem vorangestellten „0x‟ dargestellt.
Dezimale Zahlen können zur eindeutigen Unterscheidung mit einem tiefgestellt „D‟ ge-
kennzeichnet sein.
Es gilt: 0x6040 = 24640
Zudem werden hohe Zahlen als Potenz ausgedrückt:
Potenz
32
(2 −1)
31
(2 −1)
31
(−2 )
1.3 Abkürzungen
CiA
CAN in Automation
CoE CANopen over EtherCAT
CSP
Cyclic Synchronous Position
CSV Cyclic Synchronous Velocity
ESI EtherCAT Slave Information
SoE SERCOS over EtherCAT
SPS speicherprogrammierbare Steuerung
Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung
= 24640
D
Dezimalwert
4.294.967.295
2.147.483.647
-2.147.483.648
Über dieses Handbuch
Hexadezimalwert
0xffffffff
0x7fffffff
0x80000000
5