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SIEB & MEYER SD2 Handbuch

Ethercat-anbindung
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SIEB & MEYER
Antriebssystem SD2
EtherCAT-Anbindung
P-TD-0000484.2
2019-08-30

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Verwandte Anleitungen für SIEB & MEYER SD2

Inhaltszusammenfassung für SIEB & MEYER SD2

  • Seite 1 SIEB & MEYER Antriebssystem SD2 EtherCAT-Anbindung P-TD-0000484.2 2019-08-30...
  • Seite 2 Fax: +86 755 2681 2967 sm_china_support1@163.com http://www.sieb-meyer.cn SIEB & MEYER Asia Co. Ltd. 4 Fl, No. 532, Sec. 1 Min-Sheng N. Road Kwei-Shan Hsiang 333 Tao-Yuan Hsien Taiwan Tel.: +886 3 311 5560 Fax: +886 3 322 1224 smasia@ms42.hinet.net http://www.sieb-meyer.com Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Kapitelübersicht Über dieses Handbuch EtherCAT-Netzwerk Zyklische Prozessdaten (PDO) Objektverzeichnis Beispielkonfiguration Index: Objekte Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 4: Kapitelübersicht

    Kapitelübersicht Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...
  • Seite 5 0x6084 – Profile Deceleration (Bremsrampe) ..............0x6085 – Quick Stop Deceleration (Schnellhaltrampe) ............Beispielkonfiguration ............TwinCAT-Installation ................. drivemaster2 -Installation ................Parametrierung des Antriebs ..............SD2 am EtherCAT-Netzwerk einrichten ........... 5.4.1 Zyklische Ereignisse auslösen ................5.4.2 „Run Mode“ starten ....................5.4.3 Objektverzeichnis anzeigen ..................
  • Seite 6 Inhalt Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 7: Über Dieses Handbuch

    Hardware- bzw. Softwaredokumentation. Eine grundlegende Beschreibung des EtherCAT-Netzwerks finden Sie auf der Website der EtherCAT Technology Group (www.ethercat.org). Der SD2 verwendet das Protokoll „CANopen over EtherCAT“ (CoE). Das SERCOS- Protokoll (SoE) wird nicht von den SD2-Antrieben unterstützt. Die folgenden Normen sind heranzuziehen: ▶...
  • Seite 8 Über dieses Handbuch EtherCAT Slave Information SERCOS over EtherCAT speicherprogrammierbare Steuerung Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 9: Ethercat-Netzwerk

    Die Anschlussbelegung der EtherCAT-Schnittstellen und die Bedeutung der entsprechenden Status-LEDs sind in der Hardwa‐ redokumentation des jeweiligen SD2-Antriebs beschrieben. Parametrierung Bevor der SD2-Antrieb in einem EtherCAT-Netzwerk betrieben werden kann, muss er drivemaster2 konfiguriert werden. mit Hilfe der Parametriersoftware Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 10: Prozessdatenbeschreibung (Esi-Datei)

    ➮ Laden Sie die Parameter über das Menü „Lader ÿ Parameter in Antrieb schreiben“ in den SD2-Antrieb. Für den Download kann eine serielle Verbindung (RS232) oder eine USB-Verbindung mit dem PC verwendet werden. Fehlergefahr: Oftmals ist in der Parametrierung unter „Parameter ÿ Digital‐...

  • Seite 11: Zyklische Prozessdaten (Pdo)

    Der Master kann die Objektzuordnung des TxPDO 0 über das Objekt 0x1A00 „CSV TxPDO“ auslesen und ändern. Objekte der Prozessdatenkanäle 0x6040 – Control Word (Steuerwort) Index 0x6040 Name Control Word Objektcode Datentyp Unsigned 16 Zugriff PDO-Zuordnung möglich Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 12: Zyklische Prozessdaten (Pdo)

    Zyklische Prozessdaten (PDO) Einheit Bits codiert nach DS402-Standard Wertebereich 0 … 65535 Vorgabewert Interne Objektnummer Das Steuerwort ist in der Dokumentation „Antriebssystem SD2 – Gerätesteuerung“ beschrieben (siehe Abschnitt „Aufbau des Steuerwortes (Objekt 68 )“. 0x6041 – Status Word (Statuswort) Index 0x6041 Name...

  • Seite 13: 0X6073 - Max Current (Strombegrenzung)

    (Objekt 209 ) abgebildet. 0x6078 – Current Actual Value (Stromistwert) Index 0x6078 Name Current Actual Value Objektcode Datentyp Integer 16 Zugriff PDO-Zuordnung möglich Einheit Tausendstel (1/1000) des Motornennstroms Wertebereich (−2 ) … (2 −1) Vorgabewert Interne Objektnummer Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 14: 0X60Ff - Target Velocity (Drehzahlsollwert)

    Vorgabewert Interne Objektnummer Das Objekt gibt den Fehler an, der zum Abschalten des Antriebs geführt hat. Eine ausführlichere Beschreibung ist in der Dokumentation „Antriebssystem SD2 – Geräte‐ steuerung“ zu finden (siehe Abschnitt „DEV_CTRL_ERROR_CODE_LATCHED (Objekt 70 )“ und „Liste der Antriebsfehlermeldungen“).

  • Seite 15: Objektverzeichnis

    Eine Fehlermeldung nach dem Kommunikationsprofil in CiA-Standard DS301 ist aufge‐ treten. Antriebsprofil Eine Fehlermeldung nach dem Antriebsprofil in CiA-Standard DS402 ist aufgetreten. SIEB & MEYER-Fehlermeldung Eine Fehlermeldung nach den SIEB & MEYER-Fehlernummern ist aufgetreten (siehe Dokumentation „Antriebssystem SD2 – Gerätesteuerung“, Abschnitt „Liste der Antriebsfehlermeldungen“). Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 16: 0X603F - Error Code (Gespeicherte Fehlermeldung)

    An der Stromgrenze herunterrampen An der Spannungsgrenze herunterrampen Mit Bremsrampe herunterrampen und im Zustand „Schnellhalt“ verweilen (der Befehl „Spannung sperren“ muss gegeben werden) Mit Schnellhaltrampe herunterrampen und im Zustand „Schnellhalt“ verweilen (der Befehl „Spannung sperren“ muss gegeben werden) Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 17: 0X605B - Shutdown Option Code (Abschaltreaktion)

    Befehl „Spannung sperren“ muss gegeben werden) An der Spannungsgrenze herunterrampen und im Zustand „Schnellhalt“ verweilen (der Befehl „Spannung sperren“ muss gegeben werden) Weitere Informationen sind in der Dokumentation „Antriebssystem SD2 – Gerätesteue‐ rung“ im Abschnitt „Schnellhalt“ zu finden. 0x605B – Shutdown Option Code (Abschaltreaktion)

  • Seite 18: 0X6060 - Modes Of Operation (Betriebsarten)

    „Betrieb freigegeben“ arbeiten soll. Die Initialisierung des Parameters erfolgt über die drivemaster2 . Weitere Informationen sind in der Dokumentation „Antriebs‐ Software system SD2 – Gerätesteuerung“ im Abschnitt „Objekte für die Betriebsartenauswahl“ zu finden. Dieses Objekt wird intern über das Objekt DEV_CTRL_MODES_OF_OPERATION (Objekt 76 ) abgebildet.

  • Seite 19: 0X6075 - Motor Rated Current (Motornennstrom)

    Dieses Objekt wird intern über das Objekt MOTOR_RATED_CURRENT (Objekt 48 abgebildet. 0x6083 – Profile Acceleration (Beschleunigungsrampe) Index 0x6083 Name Profile Acceleration Objektcode Datentyp Unsigned 32 Zugriff PDO-Zuordnung – Einheit Wertebereich 0 … 65535 Vorgabewert aus der Parametrierung des Antriebs Interne Objektnummer Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 20: 0X6084 - Profile Deceleration (Bremsrampe)

    Über dieses Objekt kann die Schnellhaltrampe in ms vorgegeben werden. Die Rampenzeit bezieht sich auf einen Geschwindigkeitssollwert von 100 %. Die drivemaster2 unter „Konfiguration ÿ Geschwindigkeitsskalierung wird in der Software Motormesssystem ÿ Geschwindigkeitsskalierung“ parametriert. Dieses Objekt wird intern über Objekt SPG_Quickstop_DECELERA‐ TION_TIME_VL (Objekt 188 ) abgebildet. Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 21: Beispielkonfiguration

    Für die Beispiele wurde die folgende TwinCAT3-Version verwendet: TwinCAT v3.1.4016.12. Damit der SIEB & MEYER-Antriebsverstärker SD2 von TwinCAT korrekt erkannt wird, muss die SIEB & MEYER ESI-Datei „SiebMeyer_SD2.xml“ in das Konfigurationsver‐ zeichnis von TwinCAT kopiert werden. Bei einer Standardinstallation von TwinCAT wird die Datei in das Verzeichnis „C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT“...

  • Seite 22: Sd2 Am Ethercat-Netzwerk Einrichten

    TwinCAT3-Software auf dem Master gestartet und ein neues TwinCAT-Projekt einge‐ richtet. Das EtherCAT-Netzwerk muss nun nach Geräten und Boxen gescannt werden. Nach dem Scannen meldet sich der Antriebsverstärker SD2 mit der Bezeichnung „Sieb & Meyer SD2“ als EtherCAT-Gerät: Abb. 3: TwinCAT-Projekt...

  • Seite 23: Zyklische Ereignisse Auslösen

    Beispielkonfiguration Die Konfiguration der Prozessdaten ist durch die Default-Einstellung des SD2 festge‐ legt und kann vom EtherCAT-Master ausgelesen werden. Somit stehen diese Informa‐ tionen in TwinCAT3 zur Verfügung und können angezeigt werden: Abb. 4: TwinCAT-Projektbaum: SD2 Eine Beschreibung der Prozessdaten finden Sie im Abschnitt 3.2 „Objekte der...
  • Seite 24 Sie „Add ÿ Global Variable List...“ im Kontextmenü aus. ➮ Im folgenden Dialog „Create new global variable list“ geben Sie der neuen Variab‐ lenliste den Namen „GVL“ und klicken auf „Open“. ➮ Legen Sie in der GVL eine Variable mit der folgenden Codezeile an: Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...
  • Seite 25 Beispielkonfiguration inActualVelocity AT %I*: DWORD; ➮ Wählen Sie das Menü „Build ÿ Build TestPLC“, um den benötigten Task zu erzeugen. ➮ Zuletzt muss dieser Task mit dem Antriebsverstärker SD2 verknüpft werden. Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 26: Run Mode" Starten

    Beispielkonfiguration Hierzu wählen Sie den SD2-Eingang „Actual Velocity“ mit einem Doppelklick (1). Im folgenden Dialog wählen Sie die soeben angelegte Variable (2) und bestätigen mt „OK“ (3). ✔ Nun ist die Parametrierung abgeschlossen und das EtherCAT-System kann im „Run Mode“ gestartet werden.
  • Seite 27 Seite den Reiter „Online“ (2) und klicken Sie „Write“ (3). Im folgenden Dialog schreiben Sie die Zahl „6“ in das Steuerwort (4). ✔ Sobald Sie den Dialog mit „OK“ bestätigen, wechselt der Antriebsverstärker SD2 in den Zustand „Einschaltbereit“. Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 28: Objektverzeichnis Anzeigen

    Einstellungsdialog wählen Sie die Option „Online - via SDO Information“ (3). ✔ Sobald Sie den Dialog mit „OK“ bestätigen, wird das Objektverzeichnis aus dem Antriebsverstärker SD2 ausgelesen und der Inhalt im Browser dargestellt. drivemaster2 anzeigen 5.4.4 Objekte in drivemaster2 -Soft‐...
  • Seite 29 Bei einigen Objekten kann die Darstellung im von der im EtherCAT abweichen. Das liegt daran, dass der Antriebsver‐ stärker SD2 intern andere Skalierungen verwendet als im Antriebsprofil DS402 festgelegt sind. So wird z. B. der Drehzahlistwert, der im EtherCAT in drivemaster2 -Objektbrowser in 1/min ange‐...
  • Seite 30 Beispielkonfiguration Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 31: Index: Objekte

    Error Latched Error Error Register Max Current Modes of Operation Modes of Operation Display Motor Rated Current Position Actual Value Profile Acceleration Profile Deceleration Quick Stop Deceleration Quick Stop Option Code Shutdown Option Code Status Word Target Velocity Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...
  • Seite 32 Index: Objekte Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

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