Zyklische Prozessdaten (Pdo); Csv-Mode; Rxpdo 0 (Sollwerte); Txpdo 0 (Istwerte) - SIEB & MEYER SD2 Handbuch

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Zyklische Prozessdaten (PDO)

Wenn der Antrieb startet, wird die Default-Konfiguration der Prozessdaten geladen.
3.1

CSV-Mode

Im CSV-Mode (Cyclic Synchronous Velocity) sind die folgenden Prozessdaten vorkon‐
figuriert.
3.1.1

RxPDO 0 (Sollwerte)

Objekt
Control Word
Target Velocity
Max Current
Der Master kann die Objektzuordnung des RxPDO 0 über das Objekt 0x1600 „CSV
RxPDO" auslesen und ändern.
3.1.2

TxPDO 0 (Istwerte)

Objekt
Status Word
Actual Velocity
Current Actual Value
Position Actual Value 0x6063
Error Latched Error
Der Master kann die Objektzuordnung des TxPDO 0 über das Objekt 0x1A00 „CSV
TxPDO" auslesen und ändern.
3.2 Objekte der Prozessdatenkanäle
0x6040 – Control Word (Steuerwort)
Index
Name
Objektcode
Datentyp
Zugriff
PDO-Zuordnung
Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung
Objektnummer Adresse
Offset [Byte]
0x6040 0
0x60FF 2
0x6073 6
Objektnummer Adresse
Offset [Byte]
0x6041 0
0x606C 2
0x6078 6
8
0x2046 12
0x6040
Control Word
VAR
Unsigned 16
RW
möglich
Zyklische Prozessdaten (PDO)
Größe Objektbeschreibung
[Bit]
16 siehe Control Word, Seite 11
32 siehe Target Velocity , Seite 14
16 siehe Max Current, Seite 13
Größe Objektbeschreibung
[Bit]
16 siehe Status Word, Seite 12
32 siehe Actual Velocity, Seite 12
16 siehe Current Actual Value, Seite 13
32 siehe Position Actual Value, Seite 12
16 siehe Error Latched Error, Seite 14
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