Pdo Header (Byte 6 Und 7); Zyklische Daten; Folgende Kommandos Werden Unterstützt - SIEB & MEYER SD2 Originalbetriebsanleitung

W
Byte
5
6
7
8
⋮
15
16
17
18
19
20
⋮
23
24
(1)
Check = 0xFF - (Summe der Bytes 2 bis 23)
Ein Beispiel zur Checksummenberechnung finden Sie im
7.3

Zyklische Daten

7.3.1

PDO Header (Byte 6 und 7)

Bit
0
1
2
3
4
5
6
⋮
15
NMT Kommando
Die Kommunikation des Antriebs wird über die Communication State Machine (NMT
State Machine) gesteuert. Die State Machine lässt sich über das Netzwerkmanage‐
ment (NMT)-Protokoll steuern.
Folgende Kommandos werden unterstützt:
Kommando
Nur im Zustand „NMT Operational" findet die Heartbeat-Überwachung statt und die
PDO-Daten können ausgetauscht werden.
Antriebssystem SD2 - DNC 8 Byte Telegramm
Name Wert
cmd 0x90 (const)
PDO Header PDO Header 0
PDO Header PDO Header 1
PDO Data PDO Data 0
PDO Data ⋮
PDO Data PDO Data 7
Service State Not used (0)
Service State Status
Service Index Service Index 0
Service Index Service Index 1
Service Data Service Data 0
Service Data ⋮
Service Data Service Data 3
checksum
(1)
Check
Steuertelegramm
NMT Kommando Bit 0
NMT Kommando Bit 1
Togglebit
PDO Anwahl Bit 0
PDO Anwahl Bit 1
PDO Anwahl Bit 2
0
0
0
Bedeutung
0 keine Reaktion
1 Schaltet NMT in Zustand Operational
2 Schaltet NMT in Zustand Preoperational
3 keine Reaktion
Telegrammaufbau
Protokoll
DNC
Zyklischer Kanal
Zyklischer Kanal
Zyklischer Kanal
Zyklischer Kanal
Zyklischer Kanal
Azyklische Servicedaten
Azyklische Servicedaten
Azyklische Servicedaten
Azyklische Servicedaten
Azyklische Servicedaten
Azyklische Servicedaten
Azyklische Servicedaten
DNC
Anhang, S. 35.
Statustelegramm
NMT Kommando Bit 0
NMT Kommando Bit 1
Togglebit
PDO Anwahl Bit 0
PDO Anwahl Bit 1
PDO Anwahl Bit 2
0
0
0
7
23