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SIEB & MEYER SD2 Serie Bedienungsanleitung

Ethercat-anbindung
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SIEB & MEYER
Antriebssystem SD2x
EtherCAT-Anbindung
 
D-00000186.3
2024-03-25

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Verwandte Anleitungen für SIEB & MEYER SD2 Serie

Inhaltszusammenfassung für SIEB & MEYER SD2 Serie

  • Seite 1 SIEB & MEYER Antriebssystem SD2x EtherCAT-Anbindung   D-00000186.3 2024-03-25...
  • Seite 2 Copyright Originalbetriebsanleitung, Copyright © 2024 SIEB & MEYER AG Alle Rechte vorbehalten. Diese Anleitung darf nur mit einer ausdrücklichen schriftlichen Genehmigung der SIEB & MEYER AG kopiert werden. Das gilt auch für Auszüge. Marken Alle in dieser Anleitung aufgeführten Produkt-, Schrift- und Firmennamen und Logos sind gegebenenfalls Marken oder eingetragene Marken der jeweiligen Firmen.
  • Seite 3 Inhaltsverzeichnis Über dieses Handbuch............Darstellung von Zahlen....................5 Abkürzungen.........................5 EtherCAT-Netzwerk............... Adressierung........................ Prozessdatenbeschreibung (ESI-Dateien)..............Zyklische Prozessdaten (PDO) – Betriebsarten....8 CSV-Mode................Parametrierung......................Zyklische Prozessdaten (PDO)..................10 4.2.1 RxPDO 0 (Sollwerte)....................4.2.2 TxPDO 0 (Istwerte).......................10 CSP-Mode................Parametrierung......................Zyklische Prozessdaten (PDO)..................12 5.2.1 RxPDO 1 (Sollwerte)....................5.2.2 TxPDO 1 (Istwerte).......................12 Homing Mode..............
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis 0x605C – Disable Operation Option Code............... 0x6060 – Modes of Operation..................40 0x6061 – Modes of Operation Display..............0x6063 – Position Actual Value Inc................41 0x6064 – Position Actual Value................. 0x606C – Velocity Actual Value................. 0x6073 – Max Current....................42 0x6075 – Motor Rated Current...................43 0x6078 –...
  • Seite 5 Über dieses Handbuch Über dieses Handbuch Das vorliegende Handbuch beschreibt die Ankoppelung eines Antriebsverstärkers der SD2x-Gerätefamilie (03622xx/03692xx) an eine übergeordnete Steuerung (Master) über EtherCAT. Informationen und Sicherheitshinweise zu Ihrem SD2x-Antrieb finden Sie in der entsprechenden Hardware- bzw. Softwaredokumentation. Eine grundlegende Beschreibung des EtherCAT-Netzwerks finden Sie auf der Website der EtherCAT Technology Group (www.ethercat.org).
  • Seite 6 Über dieses Handbuch Servicedatenobjekt SERCOS over EtherCAT speicherprogrammierbare Steuerung Transmit (senden) Velocity Mode   Antriebssystem SD2x - EtherCAT-Anbindung...
  • Seite 7 EtherCAT-Netzwerk EtherCAT-Netzwerk Adressierung Beim EtherCAT-Netzwerk handelt es sich um eine ringförmige Netzstruktur. Der Bus ba- siert auf dem Ethernet-Protokoll und wird mit handelsüblichen Cat-5-Netzwerkkabeln verbunden. Abb. 1: Antriebsadressierung im EtherCAT-Netzwerk Die Adressierung der SD2x-Antriebe innerhalb des EtherCAT-Netzwerks findet implizit durch den EtherCAT-Master statt. Die Einstellungen an den Adresswahlschaltern bzw. die Konfiguration der Moduladresse über die Parametriersoftware drivemaster2 wirkt sich nicht auf die EtherCAT-Adressierung aus.
  • Seite 8 Zyklische Prozessdaten (PDO) – Betriebsarten Zyklische Prozessdaten (PDO) – Betriebsarten Der Antrieb kann in den folgenden Betriebsarten (Modes of Operation) arbeiten: ▶ DC_MODES_OF_OPERATION_VEL ▶ DC_MODES_OF_OPERATION_HOMING ▶ DC_MODES_OF_OPERATION_CSP ▶ DC_MODES_OF_OPERATION_CSV Objekt Objektnummer Objektbeschreibung Modes of Operation 0x6060 Siehe Seite 40 Modes of Operation Display 0x6061 Siehe Seite 41...
  • Seite 9 CSV-Mode CSV-Mode Im CSV-Mode (Cyclic Synchronous Velocity) arbeitet der Antrieb nach dem folgenden Schema. Abb. 2: Cyclic Synchronous Velocity Mode Parametrierung Bevor der SD2x-Antrieb in einem EtherCAT-Netzwerk betrieben werden kann, muss er mit Hilfe der Parametriersoftware drivemaster2 konfiguriert werden. Wählen Sie in der drivemaster2-Software unter „Parameter → Konfiguration → An- triebssteuerung“...
  • Seite 10 CSV-Mode Hinweis Fehlergefahr: Oftmals ist in der Parametrierung unter „Parameter → Digitalsignale → Digitale Eingänge“ ein Eingang mit der Funktion „Regler Ein“ belegt. Dies ist vor allem der Fall, wenn der Parametersatz mit dem Assistenten erstellt wurde. Somit kann der Antrieb nur verfahren werden, wenn 24 V an dem entsprechenden Ein- gang angelegt sind.
  • Seite 11 CSP-Mode CSP-Mode Im CSP-Mode (Cyclic Synchronous Position) arbeitet der Antrieb nach dem unten ab- gebildete Schema. Der Master sendet zyklisch einen Positionssollwert an den Antrieb. Der Antrieb behandelt die Lage-, Drehzahl- und Stromregelung. Damit der Antrieb die Daten synchron verarbeiten kann, muss der Bus im DC-Mode (Distributed Clocks) arbeiten.
  • Seite 12 CSP-Mode Hinweis Die Betriebsart „Interpolierende Lageregelung“ entspricht dem CSP-Mode im EtherCAT. Wählen Sie den Eintrag „EtherCAT“ als Steuerkanal und als Sollwertkanal aus. Laden Sie die Parameter über das Menü „Lader → Parameter in Antrieb schreiben“ in den SD2x-Antrieb. Für den Download kann eine serielle Verbindung (RS232) oder eine USB-Verbindung mit dem PC verwendet werden.
  • Seite 13 CSP-Mode Der Master kann die Objektzuordnung des TxPDO 1 über das Objekt 0x1A01 „CSP TxPDO“ auslesen und ändern.   Antriebssystem SD2x - EtherCAT-Anbindung...
  • Seite 14 Homing Mode Homing Mode Die folgende Abbildung zeigt die Struktur der Referenzfahrt. Eine Steuerung parame- triert das Homing mit den Homing-Objekten, steuert den Homing-Prozess über das „Control Word“ und überwacht den Ablauf mit dem „Status Word“. Abb. 4: Homing-Parametrierung über Objekte Parameterierung in drivemaster2 Alternativ kann die Homing-Funktion auch in der Software drivemaster2 parametriert werden.
  • Seite 15 Homing Mode Abb. 5: Homing-Parametrierung in drivemaster2 Homing-Methoden Die folgenden Homing-Methoden sind implementiert. 6.1.1 Homing-Mode 1 Abb. 6: Homing-Mode 1 Der Motor startet in negativer Richtung bis die Achse den negativen Endschalter er- reicht. Anschließend dreht der Motor in positiver Richtung, so dass die Achse den End- schalter wieder verlässt.
  • Seite 16 Homing Mode 6.1.2 Homing-Mode 2 Abb. 7: Homing-Mode 2 Der Motor startet in positiver Richtung bis die Achse den positiven Endschalter erreicht. Anschließend dreht der Motor in negativer Richtung, so dass die Achse den Endschal- ter wieder verlässt. Der erste Nullimpuls nach Verlassen des Endschalters ist die Home- Position.
  • Seite 17 Homing Mode 6.1.4 Homing-Mode 4 Abb. 9: Homing-Mode 4 Der Motor startet in positiver Richtung, wenn der Home-Kontakt nicht aktiv ist und in ne- gativer Richtung, wenn der Home-Kontakt aktiv ist. Wenn die Achse den Home-Kontakt verlässt, dreht der Motor in positiver Richtung, so dass die Achse den Home-Kontakt wieder berührt.
  • Seite 18 Homing Mode 6.1.6 Homing-Mode 6 Abb. 11: Homing-Mode 6 Der Motor startet in negativer Richtung, wenn der Home-Kontakt nicht aktiv ist und in positiver Richtung, wenn der Home-Kontakt aktiv ist. Wenn die Achse den Home-Kon- takt verlässt, dreht der Motor in negativer Richtung, so dass die Achse den Kontakt wie- der berührt.
  • Seite 19 Homing Mode 6.1.7 Homing-Mode 10 Abb. 12: Homing-Mode 10 Der Motor startet immer in positiver Richtung und sucht den Home-Kontakt. Falls die Achse den positiven Endschalter erreicht, wird die Drehrichtung umgekehrt. Nach Errei- chen des Home-Kontaktes dreht der Motor in positiver Richtung, so dass die Achse den Home-Kontakt wieder verlässt.
  • Seite 20 Homing Mode 6.1.8 Homing-Mode 14 Abb. 13: Homing-Mode 14 Der Motor startet immer in negativer Richtung und sucht den Home-Kontakt. Falls die Achse den negativen Endschalter erreicht, wird die Drehrichtung umgekehrt. Nach Er- reichen des Home-Kontaktes dreht der Motor in negativer Richtung, so dass die Achse den Home-Kontakt wieder verlässt.
  • Seite 21 Homing Mode Name Beschreibung Homing attained Homing-Prozess gestartet Homing error Homing-Fehler Zustände der Homing-Funktion: Bit 13 Bit 12 Bit 10 Beschreibung Homing-Prozess wird ausgeführt Homing-Prozess nicht eingeleitet Home-Position gefunden / Homing-Prozess nicht beendet Homing-Prozess erfolgreich beendet Homing-Fehler Antriebssystem SD2x - EtherCAT-Anbindung...
  • Seite 22 Homing Mode Homing-Funktion ausführen Drehzahl-Null-Parametrierung Für die Homing-Funktion muss die Meldung „Drehzahl Null“ korrekt parametriert sein, da die Ablaufsteuerung das Statusbit für Drehzahl Null während der Referenzfahrt aus- wertet: Wechseln Sie in der drivemaster2-Software auf die Seite „Parameter → Überwa- chungen →...
  • Seite 23 Homing Mode Referenzfahrt ausführen Gehen Sie wie folgt vor, um die Referenzfahrt zu starten: Setzen Sie das Bussystem in den Zustand „Operational“. Setzen Sie den SD2x-Antrieb in den Zustand „Einschaltbereit“ oder „Eingeschaltet“. Setzen Sie das Objekt Modes of Operation (0x6060) auf Homing (6). Parametrieren Sie die Homing-Funktion in der Software drivemaster2 oder setzen Sie die gewünschten Homing-Einstellungen über die Objekte Homing Method, Ho- ming Speed 1/2, Homing Acceleration und Homing Offset.
  • Seite 24 Objektverzeichnis Objektverzeichnis Im Folgenden ist eine Auswahl der zur Verfügung stehenden Objekte aufgelistet. 0x1000 – Device Type Dieses Objekt beschreibt die Art und die Funktion des Geräts. Index 0x1000 Name Device Type Objektcode Datentyp Unsigned 32 Zugriff PDO-Mapping – Einheit –...
  • Seite 25 Objektverzeichnis Allgemeiner Fehler Das Bit wird bei jedem Antriebsfehler gesetzt. Kommunikationsfehler Eine Fehlermeldung nach dem Kommunikationsprofil in CiA-Standard DS301 ist aufge- treten. Antriebsprofil Eine Fehlermeldung nach dem Antriebsprofil in CiA-Standard DS402 ist aufgetreten. SIEB & MEYER-Fehlermeldung Eine Fehlermeldung nach den SIEB & MEYER-Fehlernummern ist aufgetreten (siehe Dokumentation „Antriebssystem SD2 –...
  • Seite 26 Objektverzeichnis Zugriff PDO-Mapping – Einheit – Wertebereich 0 … 32 Zeichen Defaultwert – Interne Objektnummer 0x100A – Manufacturer Software Version Dieses Objekt enthält die Softwareversion des EtherCAT-Kontrollers im SD2x-Antrieb. Index 0x100A Name Manufacturer Software Version Objektcode Datentyp Visible String [32] Zugriff PDO-Mapping –...
  • Seite 27 Objektverzeichnis Name Produktcode Datentyp Unsigned 32 Zugriff PDO-Mapping – Einheit – Wertebereich 0 … (2 −1) Defaultwert gerätespezifisch Interne Objektnummer – Beschreibung Die folgenden Default-Werte für Produktcodes sind für die SIEB & MEYER-Geräte angelegt: ▶ SD2-Produktcode: 0x00000000 ▶ FC2-Produktcode: 0x00219200 Subindex Name Revisionsnummer...
  • Seite 28 Objektverzeichnis Subindex Name Local Error Reaction Zugriff PDO-Zuordnung möglich Datentyp Unsigned 32 Einheit – Wertebereich 0 … (2 −1) Vorgabewert Interne Objektnummer – Beschreibung Nicht verwendet Subindex Name Sync Error Counter Limit Zugriff PDO-Zuordnung möglich Datentyp Unsigned 32 Einheit – Wertebereich 0 …...
  • Seite 29 Objektverzeichnis Vorgabewerte der PDO-Mapping-Objekte PDO 0 (Objekt 0x1600) PDO 1 (Objekt 0x1601) Name csv RxPDO csp RxPDO Vorgabewert Subindex 0 Vorgabewert Subindex 1 0x60400010 0x60400010 Vorgabewert Subindex 2 0x60FF0020 0x607A0020 Vorgabewert Subindex 3 0x60730010 Vorgabewert Subindex 4 Vorgabewert Subindex 5 Vorgabewert Subindex 6 Aufbau der Mapping-Parameter-Einträge: Bit 31 ...
  • Seite 30 Objektverzeichnis PDO 0 (Objekt 0x1A00) PDO 1 (Objekt 0x1A01) Name csv TxPDO csp TxPDO Vorgabewert Subindex 5 0x20460010 0x20460010 Vorgabewert Subindex 6 Aufbau der Mapping-Parameter-Einträge: Bit 31 ... 16 Bit 15 ... 8 Bit 7 ... 0 Objektnummer (16 Bit) Subindex (8 Bit) Größe (8 Bit) Bei Geräten der SD2x-Serie sind nur 8-Bit-, 16-Bit- und 32-Bit-Objekte erlaubt.
  • Seite 31 Objektverzeichnis Index 0x1C12 Name RxPDO Assign Objektcode Datentyp siehe Subindex-Beschreibungen Subindex Name Subindex 0 Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Datentyp Unsigned 8 Einheit – Wertebereich Vorgabewert Interne Objektnummer – Beschreibung höchster unterstützter Subindex Subindex Name Subindex 001 Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Datentyp Unsigned 16 Einheit...
  • Seite 32 Objektverzeichnis Vorgabewert 0x1A00 Interne Objektnummer – Beschreibung PDO-Mapping für das n-te Mapping-Objekt 0x1C32 – SM Output Parameter Index 0x1C32 Name SM Output Parameter Objektcode Datentyp siehe Subindex-Beschreibungen Subindex Name Subindex 0 Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Datentyp Unsigned 8 Einheit – Wertebereich Vorgabewert Interne Objektnummer...
  • Seite 33 Objektverzeichnis Interne Objektnummer – Beschreibung wird nicht unterstützt Subindex Name Synchronization Types Supported Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Datentyp Unsigned 16 Einheit – Wertebereich 0 … (2 −1) Vorgabewert 0x401F Interne Objektnummer – Beschreibung Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten: ▶ Bit 0 = 1: Free Run wird unterstützt ▶...
  • Seite 34 Objektverzeichnis Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Datentyp Unsigned 32 Einheit Wertebereich 0 … (2 −1) Vorgabewert Interne Objektnummer – Beschreibung Verzögerungszeit zwischen SYNC1-Event und Ausgabe der Ausgän- ge (in ns, nur DC-Mode) Subindex Name Sync0 Cycle Time Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Datentyp Unsigned 32 Einheit...
  • Seite 35 Objektverzeichnis Einheit – Wertebereich Vorgabewert Interne Objektnummer – Beschreibung höchster unterstützter Subindex Subindex Name Synchronization Type Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Datentyp Unsigned 16 Einheit – Wertebereich 0 … (2 −1) Vorgabewert Interne Objektnummer – Beschreibung Art der Synchronisierung: ▶ 0 = Free Run ▶...
  • Seite 36 Objektverzeichnis Beschreibung Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten: ▶ Bit 0 = 1: Free Run wird unterstützt ▶ Bit 1 = 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt ▶ Bit 2 = 1: DC-Sync0-Mode wird unterstützt ▶ Bit 3 = 1: DC-Sync1-Mode wird unterstützt ▶...
  • Seite 37 Objektverzeichnis PDO-Zuordnung nicht möglich Datentyp Unsigned 32 Einheit – Wertebereich 0 … (2 −1) Vorgabewert Interne Objektnummer – Beschreibung Zykluszeit des Sync0-Zyklusses Subindex Name Cycle Time too Small Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Datentyp Unsigned 16 Einheit – Wertebereich 0 … (2 −1) Vorgabewert Interne Objektnummer...
  • Seite 38 Objektverzeichnis Index 0x603F Name Error Code Objektcode Datentyp Unsigned 16 Zugriff PDO-Mapping möglich Einheit – Wertebereich 0 ... 65535 Defaultwert Interne Objektnummer 0x6040 – Controlword Dieses Objekt enthält das empfangene Steuerwort. Das Controlword ist in der Dokumentation „Antriebssystem SD2 – Gerätesteuerung“ be- schrieben (siehe Abschnitt „Aufbau des Steuerwortes (Objekt 68 )“.
  • Seite 39 Objektverzeichnis Index 0x605A Name Quick Stop Option Code Objektcode Datentyp Integer 16 Zugriff PDO-Zuordnung – Einheit – Wertebereich 0 … 65535 Vorgabewert Interne Objektnummer Datenbeschreibung: Wert Schnellhaltreaktion −3 Moment halten −2 Moment herunterrampen Leistungsteil sofort ausschalten Mit Bremsrampe herunterrampen Mit Schnellhaltrampe herunterrampen An der Stromgrenze herunterrampen An der Spannungsgrenze herunterrampen Mit Bremsrampe herunterrampen und im Zustand „Schnellhalt“...
  • Seite 40 Objektverzeichnis 0x605C – Disable Operation Option Code Über dieses Objekt kann die Reaktion auf den Gerätesteuerbefehl „Disable Operation“ (Betrieb sperren) parametriert werden. Dieses Objekt wird intern über Objekt DEV_CTRL_DISABLE_OPERATION_OPTIONCODE (Objekt 75 ) abgebildet. Index 0x605C Name Disable Operation Option Code Objektcode Datentyp Integer 16...
  • Seite 41 Objektverzeichnis Wert Betriebsart Reserviert CSP Cyclic Synchronous Positioning Mode CSV Cyclic Synchronous Velocity Mode 0x6061 – Modes of Operation Display Über dieses Objekt kann im Gerätezustand „Betrieb freigegeben“ die momentane Be- triebsart des Antriebs ausgelesen werden. Dieses Objekt wird intern über Objekt DEV_CTRL_MODES_OF_OPERATION_DISPLAY (Objekt 77...
  • Seite 42 Objektverzeichnis Dieses Objekt wird intern über das Objekt PCTRL_POSITION_ACTUAL_VALUE (Objekt 143 ) abgebildet. Index 0x6064 Name Position Actual Value Objektcode Datentyp Integer 32 Subindex Zugriff PDO-Mapping möglich Einheit Abhängig von der Auflösung des Motormesssystems Wertebereich (−2 ) … (2 −1) Defaultwert Interne Objektnummer 0x606C –...
  • Seite 43 Objektverzeichnis 0x6075 – Motor Rated Current Dieses Objekt enthält den Motornennstrom. Der Motornennstrom wird in mA angegeben und entspricht dem in den Antriebsparametern hinterlegten Wert für den Motornenn- strom. Dieses Objekt wird intern über das Objekt MOTOR_RATED_CURRENT (Objekt 48 abgebildet. Index 0x6075 Name...
  • Seite 44 Objektverzeichnis PDO-Zuordnung möglich Einheit abhängig von der Auflösung des Motormesssystems Wertebereich (−2 ) … (2 −1) Vorgabewert Interne Objektnummer 0x6083 – Profile Acceleration Über dieses Objekt kann die Beschleunigungsrampe in ms vorgegeben werden. Die Rampenzeit bezieht sich auf einen Geschwindigkeitssollwert von 100 %. Die Geschwin- digkeitsskalierung wird in der Software drivemaster2 unter „Konfiguration →...
  • Seite 45 Objektverzeichnis Dieses Objekt wird intern über Objekt SPG_Quickstop_DECELERATION_TIME_VL (Objekt 188 ) abgebildet. Index 0x6085 Name Quick Stop Deceleration Objektcode Datentyp Unsigned 32 Zugriff PDO-Zuordnung – Einheit Wertebereich 0 … 65535 Vorgabewert aus der Parametrierung des Antriebs Interne Objektnummer 0x6098 – Homing Method Mit diesem Objekt wird die Homing-Funktion ausgewählt.
  • Seite 46 Objektverzeichnis Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Datentyp Integer 32 Einheit – Wertebereich (−2 ) ... (2 − 1) Vorgabewert Interne Objektnummer Beschreibung Drehzahlsollwert 1 für die Homing-Funktion Subindex Name Speed during search for zero Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Datentyp Integer 32 Einheit –...
  • Seite 47 Objektverzeichnis Zugriff PDO-Zuordnung möglich Einheit 0,001 1/min Wertebereich (−2 ) … (2 −1) Vorgabewert Interne Objektnummer 0x60B2 – Torque Force Offset Über das Objekt kann beim SD2x eine Stromvorsteuerung realisiert werden. Dieses Objekt wird intern über das Objekt SPG_TARGET_TORQUE (Objekt 130 ) ab- gebildet.
  • Seite 48 Objektverzeichnis Beschreibung D-IN1 (digitaler Eingang 1) ⋮ ⋮ D-IN8 (digitaler Eingang 8) 0x60FE – Digital Outputs Das Objekt gibt an, welche digitalen Ausgänge gesetzt sind. Dieses Objekt wird intern über das Objekt DIO_OUTPUTS_0_TO_7 (Objekt 107 ) ab- gebildet. Index 0x60FE Name Digital Outputs Objektcode...
  • Seite 49 Objektverzeichnis Objektcode Datentyp Integer 32 Zugriff PDO-Mapping möglich Einheit 0,001 1/min Wertebereich (−2 ) … (2 −1) Defaultwert   Interne Objektnummer Antriebssystem SD2x - EtherCAT-Anbindung...
  • Seite 50 Beispielkonfiguration Beispielkonfiguration Das folgende Beispiel beschreibt die Konfiguration und Inbetriebnahme eines SD2x-An- triebs mit einer PC-basierten Software-SPS von Beckhoff. TwinCAT-Installation Diese Einführung basiert auf der TwinCAT3-Software von Beckhoff. Zum besse- ren Verständnis der Beispiele in dieser Dokumentation kann eine Entwicklerver- sion der TwinCAT3-Software von der Beckhoff-Website heruntergeladen werden (www.beckhoff.com).
  • Seite 51 Beispielkonfiguration Abb. 16: Diagnoseseite „Antriebsistwerte“ SD2x am EtherCAT-Netzwerk einrichten Verbinden Sie den SD2x-Antrieb nun mit dem EtherCAT-Master. Starten Sie die TwinCAT3-Software auf dem Master und richten Sie ein neues Twin- CAT-Projekt ein. Scannen Sie das EtherCAT-Netzwerk nach Geräten und Boxen. ✔...
  • Seite 52 Beispielkonfiguration Die Konfiguration der Prozessdaten ist durch die Default-Einstellung des SD2x fest- gelegt und kann vom EtherCAT-Master ausgelesen werden. Somit stehen diese In- formationen in TwinCAT3 zur Verfügung und können angezeigt werden. Abb. 18: TwinCAT-Projektbaum: SD2x 8.4.1 Zyklische Ereignisse auslösen Um zyklische Ereignisse auslösen zu können, benötigt TwinCAT einen „Sync Task“.
  • Seite 53 Beispielkonfiguration In dem neuen Projekt klicken Sie „GVLs“ mit der rechten Maustaste und wählen Sie „Add → Global Variable List...“ im Kontextmenü aus. Im folgenden Dialog „Create new global variable list“ geben Sie der neuen Varia- blenliste den Namen „GVL“ und klicken auf „Open“. Legen Sie in der GVL eine Variable mit der folgenden Codezeile an: inActualVelocity AT %I*: DWORD;...
  • Seite 54 Beispielkonfiguration Wählen Sie das Menü „Build → Build TestPLC“, um den benötigten Task zu erzeu- gen. Zuletzt muss dieser Task mit dem Antriebsverstärker SD2x verknüpft werden. Hier- zu wählen Sie den SD2x-Eingang „Actual Velocity“ mit einem Doppelklick (1). Im folgenden Dialog wählen Sie die soeben angelegte Variable (2) und bestätigen mt „OK“...
  • Seite 55 Beispielkonfiguration → Nun ist die Parametrierung abgeschlossen und das EtherCAT-System kann im „Run Mode“ gestartet werden. 8.4.2 „Run Mode“ starten Um den „Run Mode“ zu starten, wählen Sie die Schaltfläche „Activate Configurati- on“ im TwinCAT-Menü aus. Die Steuerung wechselt nun in den „Run Mode“. Um dies zu testen, beschreiben wir das „Control Word“...
  • Seite 56 Beispielkonfiguration → Sobald Sie den Dialog mit „OK“ bestätigen, wechselt der Antriebsverstärker SD2x in den Zustand „Einschaltbereit“. 8.4.3 Objektverzeichnis anzeigen Das Objektverzeichnis des Antriebs kann online aus dem Antrieb ausgelesen werden. Dazu gehen Sie wie folgt vor: Antriebssystem SD2x - EtherCAT-Anbindung...
  • Seite 57 Beispielkonfiguration ➮ Wählen Sie den Reiter „CoE - Online“ (1) und klicken Sie auf „Advanced“ (2). Im folgenden Einstellungsdialog wählen Sie die Option „Online - via SDO Information“ (3). → Sobald Sie den Dialog mit „OK“ bestätigen, wird das Objektverzeichnis aus dem SD2x-Antrieb ausgelesen und der Inhalt im Browser dargestellt.
  • Seite 58 Beispielkonfiguration Hinweis Bei einigen Objekten kann die Darstellung im drivemaster2-Objektbrowser von der im EtherCAT abweichen. Das liegt daran, dass der SD2x-Antrieb in- tern andere Skalierungen verwendet als im Antriebsprofil DS402 festgelegt sind. So wird z. B. der Drehzahlistwert, der im EtherCAT in 0,001 1/min ange- geben ist, im drivemaster2-Objektbrowser in 1/min angezeigt.
  • Seite 59 Beispielkonfiguration Parametrieren Sie dan Antrieb auf „Distributed Clock“ (DC-Synchron). Öffnen Sie die erweiterten Einstellungen und setzen Sie die „Shift Time“ für „Sync1“ auf 12 µs. → Aus den Einstellungen ergibt sich eine Zykluszeit von 500 µs. Antriebssystem SD2x - EtherCAT-Anbindung...
  • Seite 60 Beispielkonfiguration 8.5.2 Prozessdaten einstellen Für den CSP-Mode sind die Objekte 0x1601 und 0x1A01 (PDO Mapping Parameter) vorinitialisiert. Über den „Slot“-Mechanismus können diese Parameter aktiviert werden. Der Antrieb beherrscht immer nur einen Slot zurzeit. ➮ Parametrieren Sie im Reiter „Slot“ für den CSP-Mode das Modul „csp-axis“. Das Modul verwendet die Parameter der Objekte 0x1601 und 0x1A01.
  • Seite 61 Beispielkonfiguration Antriebssystem SD2x - EtherCAT-Anbindung...
  • Seite 62 Beispielkonfiguration 8.5.4 Objektbrowser Im Objektbrowser sieht die Konfiguration des Antriebs wie folgt aus: Ablauf des CSP-Modes als Tabelle: Index Subindex Wert Beschreibung 0x1C12 0x1601 RxPDO-Zuordnung festlegen 0x1C13 0x1A01 TxPDO-Zuordnung festlegen 0x6060 0x08 Betriebsart auf CSP setzen ⋮ Sollwert-PDOs zyklisch senden Bussystem in „Operational“...
  • Seite 63 Beispielkonfiguration Im EtherCAT wird dieser Wert mit 24 Bit Vorkommawert und 8 Bit Nachkommawert übertragen. Es ergibt sich eine virtuelle Auflösung von: 4096 × 256 = 1048576 inc/Motorumdrehung. Skalierungswerte der Beckhoff-SPS Soll eine Motorumdrehung 10 mm Vorschub bei einer linearen Bewegung entspre- chen, ergeben sich die folgenden Skalierungswerte: –...
  • Seite 64 Beispielkonfiguration Voraussetzung Folgende Voraussetzungen müssen erfüllt sein: ▶ Der Antrieb ist betriebsbereit. ▶ Der CAN-Bus befindet sich im Zustand „Operational“. Die Referenzfahrt kann entweder in der Software drivemaster2 parametriert werden oder die einzelnen Objekte der Homing-Funktion werden beschrieben. Index Subindex Wert Beschreibung 0x6040...