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SIEB & MEYER SD2 Originalbetriebsanleitung
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SIEB & MEYER SD2 Originalbetriebsanleitung

Ethercat-anbindung
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SIEB & MEYER
Antriebssystem SD2
EtherCAT-Anbindung
D-00000186.2
2021-02-02

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Verwandte Anleitungen für SIEB & MEYER SD2

Inhaltszusammenfassung für SIEB & MEYER SD2

  • Seite 1 SIEB & MEYER Antriebssystem SD2 EtherCAT-Anbindung D-00000186.2 2021-02-02...
  • Seite 2 Fax: +86 755 2681 2967 sm_china_support1@163.com http://www.sieb-meyer.cn SIEB & MEYER Asia Co. Ltd. 4 Fl, No. 532, Sec. 1 Min-Sheng N. Road Kwei-Shan Hsiang 333 Tao-Yuan Hsien Taiwan Tel.: +886 3 311 5560 Fax: +886 3 322 1224 smasia@ms42.hinet.net http://www.sieb-meyer.com Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    0x1C33 – SM Input Parameter (SM-Eingangsparameter).......32 0x2046 – Error Latched Error (gespeicherte Fehlermeldung)......0x603F – Error Code (Gespeicherte Fehlermeldung)........0x6040 – Control Word (Steuerwort)............... 0x6041 – Status Word (Statuswort)..............0x605A – Quick Stop Option Code (Schnellhaltreaktion)........ Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...
  • Seite 4 Parametrierung des Antriebs................SD2 am EtherCAT-Netzwerk einrichten............48 8.4.1 Zyklische Ereignisse auslösen..................8.4.2 Run Mode starten......................8.4.3 Objektverzeichnis anzeigen..................53 8.4.4 Objekte in drivemaster2 anzeigen................CSP-Beispielkonfiguration................8.5.1 Zykluszeiten einstellen....................8.5.2 Prozessdaten einstellen....................8.5.3 Startup.......................... 8.5.4 Objektbrowser......................8.5.5 Skalierungen.........................59 Homing-Beispielkonfiguration................Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 5: Über Dieses Handbuch

    Eine grundlegende Beschreibung des EtherCAT-Netzwerks finden Sie auf der Website der EtherCAT Technology Group (www.ethercat.org). Der SD2 verwendet das Protokoll „CANopen over EtherCAT‟ (CoE). Das SERCOS-Pro- tokoll (SoE) wird nicht von den SD2-Antrieben unterstützt. Die folgenden Normen sind heranzuziehen: ▸...

  • Seite 6: Ethercat-Netzwerk

    Hardwaredokumentation des jeweiligen SD2-Antriebs beschrieben. Prozessdatenbeschreibung (ESI-Dateien) Die Prozessdaten des SD2-Antriebs sind in zwei ESI-Dateien (EtherCAT Sla- ve Information) abgelegt. Dies sind XML-Dateien mit folgernder Bezeichnung: SiebMeyer_Drives.xml und SiebMeyer_SD2.xml. Die Dateien stehen als ZIP-Archiv zum Download auf der SIEB & MEYER-Website unter www.sieb-meyer.de...

  • Seite 7: Zyklische Prozessdaten (Pdo) - Betriebsarten

    Bei einer Änderung der Betriebsart über das Objekt 0x6060, wird der neue Wert erst für den Betrieb übernommen, wenn der Antrieb das nächste Mal vom Status „Reg- ler Ein‟ in den Status „Betrieb freigegeben‟ wechselt. Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 8: Csv-Mode

    Wählen Sie den Eintrag „EtherCAT‟ als Steuerkanal und als Sollwertkanal aus. ➮ Laden Sie die Parameter über das Menü „Lader → Parameter in Antrieb schreiben‟ in den SD2-Antrieb. Für den Download kann eine serielle Verbindung (RS232) oder eine USB-Verbindung mit dem PC verwendet werden. Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 9: Zyklische Prozessdaten (Pdo)

    Current Actual Value 0x6078 siehe Seite 40 Position Actual Value 0x6063 siehe Seite 39 Error Latched Error 0x2046 siehe Seite 34 Der Master kann die Objektzuordnung des TxPDO 0 über das Objekt 0x1A00 „CSV TxPDO‟ auslesen und ändern. Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 10: Csp-Mode

    8 ms/125 Hz. Abb. 3: Cyclic Synchronous Position Mode Parametrierung Bevor der SD2-Antrieb in einem EtherCAT-Netzwerk betrieben werden kann, muss er mit Hilfe der Parametriersoftware drivemaster2 konfiguriert werden. ➮ Wählen Sie in der drivemaster2-Software unter „Parameter → Konfiguration → An- triebssteuerung‟...

  • Seite 11: Zyklische Prozessdaten (Pdo)

    ➮ Laden Sie die Parameter über das Menü „Lader → Parameter in Antrieb schreiben‟ in den SD2-Antrieb. Für den Download kann eine serielle Verbindung (RS232) oder eine USB-Verbindung mit dem PC verwendet werden. Hinweis Fehlergefahr: Oftmals ist in der Parametrierung unter „Parameter → Digitalsignale →...
  • Seite 12 Velocity Actual Value 0x606C siehe Seite 39 Current Actual Value 0x6078 siehe Seite 40 Error Latched Error 0x2046 siehe Seite 34 Der Master kann die Objektzuordnung des TxPDO 1 über das Objekt 0x1A01 „CSP TxPDO‟ auslesen und ändern. Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 13: Homing Mode

    -Version V1.20 Build 80 oder höher muss installiert sein. Die Antriebssteuerung muss wie folgt parametriert sein: Betriebsart = Interpolie- rende Lageregelung, Steuerkanal = EtherCAT. (Wenn diese Parameter anders konfiguriert sind, werden die Homing-Parameter nicht angezeigt.) Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 14: Homing-Methoden

    Der Motor startet in negativer Richtung bis die Achse den negativen Endschalter er- reicht. Anschließend dreht der Motor in positiver Richtung, so dass die Achse den End- schalter wieder verlässt. Der erste Nullimpuls nach Verlassen des Endschalters ist die Home-Position. Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 15: Homing-Mode

    Richtung, wenn der Home-Kontakt aktiv ist. Wenn die Achse den Home-Kon- takt auslöst, dreht der Motor in negative Richtung, so dass die Achse den Home-Kon- takt wieder verlässt. Der erste Nullimpuls nach Verlassen des Home-Kontaktes ist die Home-Position. Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 16: Homing-Mode 4

    Richtung, wenn der Home-Kontakt aktiv ist. Wenn die Achse den Home-Kon- takt auslöst, dreht der Motor in positiver Richtung, so dass die Achse den Home-Kon- takt wieder verlässt. Der erste Nullimpuls nach Verlassen des Home-Kontaktes ist die Home-Position. Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 17: Homing-Mode 6

    Richtung, wenn der Home-Kontakt aktiv ist. Wenn die Achse den Home-Kon- takt verlässt, dreht der Motor in negativer Richtung, so dass die Achse den Kontakt wie- der berührt. Der erste Nullimpuls nach Berühren des Home-Kontaktes ist die Home-Po- sition. Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 18: Homing-Mode 10

    Achse den positiven Endschalter erreicht, wird die Drehrichtung umgekehrt. Nach Errei- chen des Home-Kontaktes dreht der Motor in positiver Richtung, so dass die Achse den Home-Kontakt wieder verlässt. Der erste Nullimpuls nach Verlassen des Home-Kontak- tes ist die Home-Position. Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 19: Homing-Mode 14

    Home-Kontakt wieder verlässt. Der erste Nullimpuls nach Verlassen des Ho- me-Kontaktes ist die Home-Position. Steuer- und Status-Bits 6.2.1 Steuerwort (Control Word) Name Beschreibung Homing operation start 0 = Homing nicht starten 1 = Homing starten Halt 0 = Homing nicht abbrechen 1 = Homing abbrechen Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 20: Statuswort (Status Word)

    Gehen Sie wie folgt vor, um die Homing-Funktion auszuführen: ➮ Setzen Sie das Bussystem in den Zustand „Operational‟. ➮ Setzen Sie den SD2-Antrieb in den Zustand „Einschaltbereit‟ oder „Eingeschaltet‟. ➮ Setzen Sie das Objekt Modes of Operation (0x6060) auf Homing (6). ➮...

  • Seite 21: Objektverzeichnis

    Unsigned 8 Zugriff PDO-Zuordnung – Einheit – Wertebereich 0 … 255 Vorgabewert Interne Objektnummer – Das Fehlerregister entspricht dem CiA Draft Standard 301. Bits des Objekts Error Register: Bedeutung Allgemeiner Fehler reserviert reserviert reserviert Kommunikationsfehler Antriebsprofil Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 22: 0X1008 - Device Name (Gerätename)

    Antriebsprofil Eine Fehlermeldung nach dem Antriebsprofil in CiA-Standard DS402 ist aufgetreten. SIEB & MEYER-Fehlermeldung Eine Fehlermeldung nach den SIEB & MEYER-Fehlernummern ist aufgetreten (siehe Dokumentation „Antriebssystem SD2 – Gerätesteuerung‟, Abschnitt „Liste der Antriebs- fehlermeldungen‟). 0x1008 – Device Name (Gerätename) Index...

  • Seite 23: 0X100A - Software Version

    Visible String [32] Zugriff PDO-Zuordnung – Einheit – Wertebereich 0 … 32 Zeichen Vorgabewert – Interne Objektnummer – Die Softwareversion des EtherCAT-Kontrollers im SD2-Antrieb wird angezeigt. 0x1018 – Identity (Identität) Index 0x1018 Name Identity Objektcode Datentyp siehe Subindex-Beschreibungen Subindex Name Subindex 0...

  • Seite 24: 0X10F1 - Error Settings (Fehlereinstellungen)

    Die Seriennummer ist eine 10-stellige Dezimalzahl im Wertebereich von 1.000.000.000 bis 2.000.000.000. 0x10F1 – Error Settings (Fehlereinstellungen) Index 0x10F1 Name Error Settings Objektcode Datentyp siehe Subindex-Beschreibungen Subindex Name Subindex 0 Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Datentyp Unsigned 8 Einheit – Wertebereich Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 25: 0X1600/0X1601 - Rxpdo Mapping

    – Wertebereich 1 ... 6 Vorgabewert siehe unten Interne Objektnummer – Beschreibung höchster unterstützter Subindex Subindex 1 – 6 Name PDO Mapping Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Datentyp Unsigned 32 Einheit – Wertebereich 0 … (2 −1) Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 26: 0X1A00/0X1A01 - Txpdo Mapping

    Bit 7 ... 0 Objektnummer (16 Bit) Subindex (8 Bit) Größe (8 Bit) Bei Geräten der SD2-Serie sind nur 8-Bit-, 16-Bit- und 32-Bit-Objekte erlaubt. Daher muss hier immer der Wert 0x08, 0x10 oder 0x20 eingetragen sein. 0x1A00/0x1A01 – TxPDO Mapping Index...

  • Seite 27: 0X1C00 - Sync Manager Type

    Bit 7 ... 0 Objektnummer (16 Bit) Subindex (8 Bit) Größe (8 Bit) Bei Geräten der SD2-Serie sind nur 8-Bit-, 16-Bit- und 32-Bit-Objekte erlaubt. Daher muss hier immer der Wert 0x08, 0x10 oder 0x20 eingetragen sein. 0x1C00 – Sync Manager Type Index...

  • Seite 28: 0X1C12 - Rxpdo Assign (Rxpdo-Zuordung)

    Interne Objektnummer – Beschreibung PDO-Mapping für das n-te Mapping-Objekt Der SD2-Antrieb kann immer nur ein Receive-PDO zurzeit behandeln. Mit dem Objekt 0x1C12 kann zwischen den beiden vorkonfigurierten Receive-PDOs „csv RxPDO‟ und „csp RxPDO‟ umgeschaltet werden. 0x1C13 – TxPDO Assign (TxPDO-Zuordung)

  • Seite 29: 0X1C32 - Sm Output Parameter (Sm-Ausgangsparameter)

    Interne Objektnummer – Beschreibung PDO-Mapping für das n-te Mapping-Objekt Der SD2-Antrieb kann immer nur ein Transmit-PDO zurzeit behandeln. Mit dem Objekt 0x1C13 kann zwischen den beiden vorkonfigurierten Transmit-PDOs „csv TxPDO‟ und „csp TxPDO‟ umgeschaltet werden. 0x1C32 – SM Output Parameter (SM-Ausgangsparameter)
  • Seite 30 0 … (2 −1) Vorgabewert 62500 Interne Objektnummer – Beschreibung minmale Zykluszeit Subindex Name Calc and Copy Time Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Datentyp Unsigned 32 Einheit – Wertebereich 0 … (2 −1) Vorgabewert Interne Objektnummer – Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...
  • Seite 31 Cycle Time too Small Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Datentyp Unsigned 16 Einheit – Wertebereich 0 … (2 −1) Vorgabewert Interne Objektnummer – Beschreibung Zähler für Zykluszeit überschritten Subindex Name Sync Error Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Datentyp Unsigned 8 Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 32: 0X1C33 - Sm Input Parameter (Sm-Eingangsparameter)

    3 = DC-Sync1 Subindex Name Cycle Time Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Datentyp Unsigned 32 Einheit Wertebereich 0 … (2 −1) Vorgabewert Interne Objektnummer – Beschreibung Zykluszeit in ns Subindex Name Shift Time Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...
  • Seite 33 Unsigned 32 Einheit – Wertebereich 0 … (2 −1) Vorgabewert Interne Objektnummer – Beschreibung Rechenzeitverzögerung Subindex Name Get Cycle Time Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Datentyp Unsigned 16 Einheit – Wertebereich 0 … 1 Vorgabewert Interne Objektnummer – Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 34: 0X2046 - Error Latched Error (Gespeicherte Fehlermeldung)

    Name Sync Error Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Datentyp Unsigned 8 Einheit – Wertebereich 0 … 1 Vorgabewert Interne Objektnummer – Beschreibung Synchronisierungsfehler 0x2046 – Error Latched Error (gespeicherte Fehlermeldung) Index 0x2046 Name Error Latched Error Objektcode Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 35: 0X603F - Error Code (Gespeicherte Fehlermeldung)

    Einheit – Wertebereich 0 ... (2 −1) Vorgabewert Interne Objektnummer Eine Beschreibung der Fehlercodes ist im Dokument Antriebssystem SD2 – Geräte- steuerung zu finden, Kapitel „Liste der Antriebsfehlermeldungen‟. 0x6040 – Control Word (Steuerwort) Index 0x6040 Name Control Word Objektcode...

  • Seite 36: 0X605A - Quick Stop Option Code (Schnellhaltreaktion)

    Bits codiert nach DS402-Standard Wertebereich 0 … 65535 Vorgabewert Interne Objektnummer Das Statuswort ist in der Dokumentation „Antriebssystem SD2 – Gerätesteuerung‟ be- schrieben (siehe Abschnitt „Aufbau des Statuswortes (Objekt 67 )‟. 0x605A – Quick Stop Option Code (Schnellhaltreaktion) Index 0x605A...

  • Seite 37: 0X605B - Shutdown Option Code (Abschaltreaktion)

    Über dieses Objekt kann die Reaktion auf den Gerätesteuerbefehl „Disable Operation‟ (Betrieb sperren) parametriert werden. Dieses Objekt wird intern über Objekt DEV_CTRL_DISABLE_OPERATION_OPTIONCODE (Objekt 75 ) abgebildet. Datenbeschreibung: Wert Reaktion auf Betrieb sperren Leistungsteil sofort ausschalten Mit Bremsrampe herunterrampen 0x6060 – Modes of Operation (Betriebsarten) Index 0x6060 Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 38: 0X6061 - Modes Of Operation Display (Betriebsart Auslesen)

    „Betrieb freigegeben‟ arbeiten soll. Die Initialisierung des Parameters erfolgt über die Software drivemaster2. Weitere Informationen sind in der Dokumentation „Antriebssys- tem SD2 – Gerätesteuerung‟ im Abschnitt „Objekte für die Betriebsartenauswahl‟ zu fin- den. Dieses Objekt wird intern über das Objekt DEV_CTRL_MODES_OF_OPERATION (Objekt 76 ) abgebildet.

  • Seite 39: 0X6063 - Position Actual Value Inc (Lageistwert)

    4096 × 256 = 1048576 inc = 1 Motorumdrehung. Dieses Objekt wird intern über das Objekt PCTRL_POSITION_ACTUAL_VALUE (Objekt 143 ) abgebildet. 0x606C – Velocity Actual Value (Drehzahlistwert) Index 0x606C Name Velocity Actual Value Objektcode Datentyp Integer 32 Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 40: 0X6073 - Max Current (Strombegrenzung)

    Der Motornennstrom wird in mA angegeben und entspricht dem in den Antriebsparame- tern hinterlegten Wert für den Motornennstrom. Dieses Objekt wird intern über das Objekt MOTOR_RATED_CURRENT (Objekt 48 abgebildet. 0x6078 – Current Actual Value (Stromistwert) Index 0x6078 Name Current Actual Value Objektcode Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 41: 0X607A - Target Position (Lagesollwert)

    Über dieses Objekt kann die Beschleunigungsrampe in ms vorgegeben werden. Die Rampenzeit bezieht sich auf einen Geschwindigkeitssollwert von 100 %. Die Geschwin- digkeitsskalierung wird in der Software drivemaster2 unter „Konfiguration → Motor- messsystem → Geschwindigkeitsskalierung‟ parametriert. Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 42: 0X6084 - Profile Deceleration (Bremsrampe)

    Software drivemaster2 unter „Konfiguration → Motormesssystem → Geschwindigkeitsskalierung‟ parametriert. Dieses Objekt wird intern über Objekt SPG_Quickstop_DECELERATION_TIME_VL (Objekt 188 ) abgebildet. 0x6098 – Homing Method Index 0x6098 Name Homing Method Objektcode Datentyp Integer 8 Zugriff PDO-Zuordnung möglich Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 43: 0X6099 - Homing Speeds

    − 1) Vorgabewert Interne Objektnummer Beschreibung Drehzahlsollwert 2 für die Homing-Funktion Mit diesem Objekt werden die Drehzahlsollwerte für die Homing-Funktion vorgegeben. Weitere Informationen zur Verwendung des Objekts sind im Kapitel 6 „Homing Mode“, Seite 13 zu finden. Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 44: 0X609A - Homing Acceleration

    Dieses Objekt wird intern über das Objekt VCTRL_VELOCITY_OFFSET (Objekt 534 abgebildet. 0x60B2 – Torque Force Offset Index 0x60B2 Name Torque Force Offset Objektcode Datentyp Integer 16 Zugriff PDO-Zuordnung möglich Einheit Tausendstel (1/1000) des Motornennstroms Wertebereich (−2 ) … (2 −1) Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 45: 0X60Fd - Digital Inputs (Digitale Eingänge)

    Objektverzeichnis Vorgabewert Interne Objektnummer Über das Objekt kann beim SD2 eine Stromvorsteuerung realisiert werden. Dieses Objekt wird intern über das Objekt SPG_TARGET_TORQUE (Objekt 130 ) ab- gebildet. 0x60FD – Digital Inputs (digitale Eingänge) Index 0x60FD Name Digital Inputs Objektcode Datentyp...

  • Seite 46: 0X60Ff - Target Velocity (Drehzahlsollwert)

    Datentyp Integer 32 Zugriff PDO-Zuordnung möglich Einheit 0,001 1/min Wertebereich (−2 ) … (2 −1) Vorgabewert Interne Objektnummer Der Drehzahlsollwert wird in 0,001 1/min angegeben. Dieses Objekt wird intern über Objekt SPG_TARGET_VELOCITY_VL (Objekt 210 ) abgebildet. Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 47: Beispielkonfiguration

    (www.beckhoff.com). Für die Beispiele wurde die folgende TwinCAT3-Version verwen- det: TwinCAT v3.1.4016.12. Damit der SIEB & MEYER-Antrieb SD2 von TwinCAT korrekt erkannt wird, muss die SIEB & MEYER ESI-Datei SiebMeyer_Drives.xml in das Konfigurationsverzeichnis von TwinCAT kopiert werden. Bei einer Standardinstallation von TwinCAT wird die Datei in das Verzeichnis C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT kopiert.

  • Seite 48: Sd2 Am Ethercat-Netzwerk Einrichten

    Starten Sie die TwinCAT3-Software auf dem Master und richten Sie ein neues Twin- CAT-Projekt ein. ➮ Scannen Sie das EtherCAT-Netzwerk nach Geräten und Boxen. ✔ Nach dem Scannen meldet sich der SD2-Antrieb mit der Bezeichnung „Sieb & Mey- er SD2‟ als EtherCAT-Gerät: Abb. 15: TwinCAT-Projekt Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 49: Zyklische Ereignisse Auslösen

    Beispielkonfiguration Die Konfiguration der Prozessdaten ist durch die Default-Einstellung des SD2 fest- gelegt und kann vom EtherCAT-Master ausgelesen werden. Somit stehen diese In- formationen in TwinCAT3 zur Verfügung und können angezeigt werden. Abb. 16: TwinCAT-Projektbaum: SD2 8.4.1 Zyklische Ereignisse auslösen Um zyklische Ereignisse auslösen zu können, benötigt TwinCAT einen „Sync Task‟.
  • Seite 50 Im folgenden Dialog „Create new global variable list‟ geben Sie der neuen Varia- blenliste den Namen „GVL‟ und klicken auf „Open‟. ➮ Legen Sie in der GVL eine Variable mit der folgenden Codezeile an: inActualVelocity AT %I*: DWORD; Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...
  • Seite 51 ➮ Zuletzt muss dieser Task mit dem Antriebsverstärker SD2 verknüpft werden. Hierzu wählen Sie den SD2-Eingang „Actual Velocity‟ mit einem Doppelklick (1). Im folgen- den Dialog wählen Sie die soeben angelegte Variable (2) und bestätigen mt „OK‟ (3). Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 52: Run Mode Starten

    Klicken Sie „Control Word‟ im „Solution Explorer‟ (1). Wählen Sie dann auf der rechten Seite den Reiter „Online‟ (2) und klicken Sie „Write‟ (3). Im folgenden Dia- log schreiben Sie die Zahl „6‟ in das Steuerwort (4). Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 53: Objektverzeichnis Anzeigen

    Beispielkonfiguration → Sobald Sie den Dialog mit „OK‟ bestätigen, wechselt der Antriebsverstärker SD2 in den Zustand „Einschaltbereit‟. 8.4.3 Objektverzeichnis anzeigen Das Objektverzeichnis des Antriebs kann online aus dem Antrieb ausgelesen werden. Dazu gehen Sie wie folgt vor: Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 54: Objekte In Drivemaster2 Anzeigen

    Einstellungsdialog wählen Sie die Option „Online - via SDO Information‟ (3). → Sobald Sie den Dialog mit „OK‟ bestätigen, wird das Objektverzeichnis aus dem SD2-Antrieb ausgelesen und der Inhalt im Browser dargestellt. 8.4.4 Objekte in drivemaster2 anzeigen Viele Objekte des EtherCAT-Netzwerks sind auch über die drivemaster2-Software er- reichbar.

  • Seite 55: Csp-Beispielkonfiguration

    Hinweis Bei einigen Objekten kann die Darstellung im drivemaster2-Objektbrowser von der im EtherCAT abweichen. Das liegt daran, dass der SD2-Antrieb intern andere Skalierungen verwendet als im Antriebsprofil DS402 festgelegt sind. So wird z. B. der Drehzahlistwert, der im EtherCAT in 0,001 1/min angegeben ist, im drivemaster2-Objektbrowser in 1/min angezeigt.

  • Seite 56: Prozessdaten Einstellen

    Aus den Einstellungen ergibt sich eine Zykluszeit von 500 µs. 8.5.2 Prozessdaten einstellen Für den CSP-Mode sind die Objekte 0x1601 und 0x1A01 (PDO Mapping Parameter) vorinitialisiert. Über den „Slot‟-Mechanismus können diese Parameter aktiviert wer- den. Der Antrieb beherrscht immer nur einen Slot zurzeit. Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 57: Startup

    Parametrieren Sie im Reiter „Slot‟ für den CSP-Mode das Modul „csp-axis‟. Das Modul verwendet die Parameter der Objekte 0x1601 und 0x1A01. 8.5.3 Startup ➮ Laden Sie folgende Werte für den Anlauf im Reiter „Startup‟ in den Antrieb: Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 58: Objektbrowser

    Beispielkonfiguration 8.5.4 Objektbrowser Im Objektbrowser sieht die Konfiguration des Antriebs wie folgt aus: Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 59: Skalierungen

    4096 × 256 = 1048576 inc/Motorumdrehung. Skalierungswerte der Beckhoff-SPS Soll eine Motorumdrehung 10 mm Vorschub bei einer linearen Bewegung entspre- chen, ergeben sich die folgenden Skalierungswerte: – Scaling Factor Numerator = 10 – Scaling Factor Denominator = 1048576 Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

  • Seite 60: Homing-Beispielkonfiguration

    Start der Referenzfahrt. Die Bits 0, 1 und 3 des Steuerworts werden in der Betriebsart „Homing Mo- de‟ nicht ausgewertet. ⋮ Referenzfahrt wird ausgeführt. (0x6040) (0x0106) (Gegebenenfalls Referenzfahrt abbrechen.) ⋮ Referenzfahrt ist beendet. 0x6060 0x08 Betriebsart auf CSP zurücksetzen Antriebssystem SD2 - EtherCAT-Anbindung...

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