Prozessdatentransfer; Standard-Mapping; Dynamische (Freie) Konfiguration; Weitere Kommunikationsobjekte - Lenze i950 Inbetriebnahme

16.2.3

Prozessdatentransfer

Prozessdaten werden zyklisch zwischen dem EtherCAT-Master und den Slaves übertragen
•
(ständiger Austausch aktueller Eingangs- und Ausgangsdaten).
Die Übertragung von Prozessdaten ist zeitkritisch.
•
Mit den Prozessdaten werden die EtherCAT-Slaves gesteuert.
•
Auf die Prozessdaten kann der Master direkt zugreifen. Zum Beispiel werden die Daten in
•
der SPS direkt im I/O-Bereich abgelegt.
Die Inhalte der Prozessdaten werden mittels I/O-Datenmapping definiert (Festlegung der
•
EtherCAT-Objekte, die zyklisch übertragen werden sollen).
Prozessdaten werden nicht im Gerät gespeichert.
•
Prozessdaten sind z. B. Sollwerte, Istwerte, Steuer- und Statuswörter.
•
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Konfiguration
Das Mapping der verfügbaren Objekte ist in der CiA 402-Betriebsart " CiA: Velocity mode
•
" (0x6060 = 2) und als dynamische (freie) Konfiguration möglich. Der Inhalt kann aus allen
mappbaren Objekten ausgewählt werden.
Standard-Mapping-Objekte für die CiA 402-Betriebsart " CiA: Velocity mode ":
•
dard-Mapping
^ 341
Mapping-Objekte für eine dynamische (freie) Zuordnung:
•
guration
^ 341
Das Mapping wird in der Master-Konfiguration durchgeführt und automatisch an den Slave
•
übertragen.
Das Datenformat ist 0xAAAABBCC (AAAA = Index, BB = Subindex, CC = Länge).
•
16.2.3.1

Standard-Mapping

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Standard-Mapping der RPDOs in der CiA 402-Betriebsart " CiA: Velocity mode "
Master à Slave
RPDO-Mapping-Eintrag 1 ( CiA: Velocity mode )
RPDO-Mapping-Eintrag 2 ( CiA: Velocity mode )
RPDO-Mapping-Eintrag 1 (frei konfigurierbar)
Standard-Mapping der TPDOs in der CiA 402-Betriebsart " CiA: Velocity mode "
Slave à Master
TPDO-Mapping-Eintrag 1 ( CiA: Velocity mode )
TPDO-Mapping-Eintrag 2 ( CiA: Velocity mode )
TPDO-Mapping-Eintrag 3 ( CiA: Velocity mode )
TPDO-Mapping-Eintrag 1 (frei konfigurierbar)
16.2.3.2

Dynamische (freie) Konfiguration

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Die frei konfigurierbaren Mapping-Objekte enthalten einen 8 Bit Dummy-Eintrag
(0x00050008). So wird sichergestellt, dass jedes Objekt mit 16 Bits zyklisch übertragen wird.
16.2.3.3

Weitere Kommunikationsobjekte

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Nachfolgend sind die Parameter zu den implementierten EtherCAT-Objekten beschrieben.
16.2.3.4

Experteneinstellungen

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Die Sync-Manager sind für den zyklischen Datentransfer und die Mailbox-Kommunikation
•
konfiguriert (Anzeige in ... ).
Für die Kommunikation muss das I/O-Datenmapping über ... (für RPDOs) und ... (für
•
TPDOs) eingerichtet werden.
Die Grundeinstellungen für die Sync-Manager erfolgen über ... und ... .
•
Netzwerk konfigurieren
4Stan-
4Dynamische (freie) Konfi-
CiA: Controlword (0x6040)
CiA 402 Parameter " Target velocity " (0x6042)
Nicht belegt.
CiA: Statusword (0x6041)
CiA 402 Parameter " Velocity actual value " (0x6044)
Error code (0x603F)
Digitale Eingänge
EtherCAT
Prozessdatentransfer
341