Parameter Von Bullseye®-Daten - ABB BullsEye Anwendungshandbuch

5.4.6 Parameter von BullsEye®-Daten
Die Parameterfelder in den Daten be_device, be_scan und be_tooldesign werden im
Abschnitt Datentypen auf Seite 61 umfassend beschrieben. Wenn mit den in Bull-
sEye® bereitgestellten Standarddateninstanzen das Problem Ihrer speziellen Bull-
sEye®-Implementierung nicht gelöst werden kann, lesen Sie die ausführliche
Analyse jedes BullsEye®-Datentyps, bevor Sie versuchen, eigene Versionen zu
erstellen.
Ausführung
Wenn BESetupToolJ ausgeführt wird, bewegt sich der Roboter über die in der Inst-
ruktion definierte Annäherungsposition zur Startposition. Er beginnt, nach dem
Strahl des Scan-Geräts zu suchen. Wenn der Roboter den Strahl findet, führt er eine
Reihe von Scans aus, um den TCP des Werkzeugs zu messen.
BullsEye® misst den TCP mehrmals, um sicherzustellen, dass die Messergebnisse
zu einem übereinstimmenden Wert führen. Eine typische Einrichtung erfordert ca.
10 Minuten. Wenn bei der Roboterkalibrierung, der Hardware für die Werk-
zeugbefestigung oder anderen Faktoren, die von BullsEye® korrigiert werden
können, ein Problem auftritt, schlägt die Setuproutine fehl und es wird eine Status-
meldung ausgegeben, die das Problem angibt. In diesem Fall versucht BullsEye®
möglicherweise für bis zu 20 Minuten, eine Lösung zu finden, bevor ein Konver-
genzfehler gemeldet und die Ausführung angehalten wird.
Der während der Einrichtung am häufigsten auftretende Fehler ist ein Achsgrenz-
fehler. Achsgrenzfehler treten auf, wenn der Roboter eine Position zu erreichen ver-
sucht, die sich außerhalb des Arbeitsbereichs des Roboters befindet. In diesem Fall
muss eine neue Startposition ausgewählt und die BESetupToolJ-Instruktion erneut
ausgeführt werden. Für die Einrichtung ist eine gewisse Übung erforderlich. Es
empfiehlt sich, BullsEye® auszuführen, bevor Sie den Sensor dauerhaft montieren,
da Sie möglicherweise feststellen, dass die Sensorposition geändert werden muss,
um die Einrichtung vollständig durchzuführen.
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