ABB BullsEye Anwendungshandbuch Seite 79

diesem Fall setzt der Roboter die Produktion fort. Wenn ein Roboter dieses Verhalten
wiederholt aufweist, führen Sie die Einrichtung durch Aufruf von BESetupToolJ
erneut aus oder aktualisieren Sie das Werkzeug mit BEUpdateTcp. Hierdurch sollte
das Problem behoben werden.
In den meisten Fällen erfordert die neu berechnete TCP-Änderung eine Aktuali-
sierung des Werkzeugs. Im automatischen Modus erfolgt dies automatisch, bevor die
Produktion fortgesetzt wird. Im manuellen Modus wird der Bediener zu einer Aktion
aufgefordert, bevor das Werkzeug aktualisiert wird.
Schrittweise Ausführung
Vorwärts
Nicht unterstützt
Zurück
Nicht unterstützt
Fehlerbehandlung
Bekannte Fehler werden als BullsEye®-Fehlercodes im optionalen Argument Status
ausgelöst. Diese Codes können mit Standard-Bedingungsanweisungen außerhalb des
Codes behandelt werden. BullsEye®-Fehlercodes sind keine ERRNO-Konstanten,
die in einer RAPID-Fehlerbehandlung behandelt werden.
Syntax
BECheckTcp
[ Tool ':='] < expression (PERS) of tooldata >
[ '\' UserInterface ':=' < expression (IN) of string > ]
[ '\' XYZOnly ] < switch >
[ '|' XYOnly ] < switch >
[ '\' SingleScan ] < switch >
[ '\' ElapsedTime ':=' < expression (INOUT) of num > ]
[ '\' Status ':=' < expression (INOUT) of be_status > ]
[ '\' TLoad':=' ] < persistent (PERS) of loaddata > ] ';'
3HAC024846-003 Revision G 77