ABB BullsEye Anwendungshandbuch Seite 78

[\XYOnly]
Bei Auswahl dieses Schalters wird der TCP möglicherweise nur anhand des
QuickCheck-Ergebnisses aktualisiert. Mit dieser Option wird die Aktualisierungszeit
erheblich verringert, doch die Genauigkeit des Ergebnisses ist möglicherweise nicht
optimal. Mit dieser Option wird weder die z-Richtung noch die Ausrichtung des Werk-
zeugs aktualisiert.
** Vorsicht bei Verwendung dieses Schalters! Diese Methode wird für BullsEye® nicht
empfohlen. **
[\ElapsedTime], <INOUT>
Dieser Parameter gibt die gesamte Zeitspanne zurück, die für die Ausführung von
QuickCheck, ggf. einschließlich der TCP-Aktualisierungszeit, erforderlich ist.
Einheit: s
[\Status], <INOUT>
Dieser optionale Parameter gibt den Statuscode zurück. Ein anderer Statuscode als 1
gibt ein Problem bei der Ausführung an. Eine Liste der Statuscodes finden Sie im
Abschnitt Benutzerhandbuch auf Seite 27.
\TLoad]
Das Argument \TLoad beschreibt die Gesamtlast, die in der Bewegung verwendet wird.
Die Gesamtlast ist die Werkzeuglast zusammen mit der Nutzlast, die das Werkzeug
trägt. Wenn das Argument \TLoad verwendet wird, werden die loaddata in den aktu-
ellen tooldata nicht berücksichtigt.
Wenn das Argument \TLoad auf load0 gesetzt ist, wird das Argument \TLoad nicht
berücksichtigt und stattdessen werden die loaddata in den aktuellen tooldata ver-
wendet. Eine vollständige Beschreibung des Arguments TLoad finden Sie unter MoveL
- Bewegt den Roboter linear
Programmabarbeitung
Abfolge:
Der Roboter bewegt sich zur Ausgangsposition für das Werkzeug. Es erfolgt ein
QuickCheck, der aus zwei Scans besteht. Wenn sich der TCP nicht wesentlich
geändert hat, setzt der Roboter die Produktion fort. Wenn die Änderung größer als
der während der Werkzeuginitialisierung definierte Grenzwert ist, wird eine voll-
ständige Messung ausgeführt. Die Änderung wird erneut berechnet. In seltenen
Fällen ist die Änderung nach diesem Schritt kleiner und es erfolgt keine Aktuali-
sierung. Der Grund hierfür ist, dass durch den QuickCheck nicht genügend Informa-
tionen erfasst wurden, um das Werkzeug mit großer Genauigkeit zu messen. In
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Datentyp: switch
Datentyp: num
Datentyp: be_status
Datentyp: loaddata
3HAC024846-003 Revision G