ABB BullsEye Anwendungshandbuch Seite 36

Aktion
4. Nach der TCP-Verlängerung werden die drei BullsEye®-Datentypen Werkzeugform-
daten, Scan-Daten und Gerätedaten angegeben.
Mit diesen drei Datentypen werden konfigurierbare Parameter bereitgestellt, die das
Verhalten von BullsEye® für das neu hinzugefügte Werkzeug beeinflussen. Die
Namen dieser Datentypen lauten be_tooldesign, be_scan und be_device. In diesem
Abschnitt werden einige grundlegende Parameter beschrieben. Ausführlichere Infor-
mationen finden Sie im Abschnitt Datentypen auf Seite 61.
5. Das nächste Argument in der BESetupToolJ-Instruktion ist das speeddata-Argument.
Der Roboter bewegt sich mit der in diesem Argument angegebenen TCP-
Geschwindigkeit zur Annäherungsposition.
6. Die BESetupToolJ-Instruktion enthält ein zonedata-Argument. Diese Zone wirkt sich
auf das Verhalten der Bahn aus, wenn sich der Roboter über die Annäherungsposi-
tion hinaus bewegt.
7. Das nächste Argument ist das Werkzeug. Allen mit der BESetupToolJ-Instruktion an
BullsEye® übergebenen Informationen ist der Werkzeugname zugeordnet.
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BESetupToolJ jtApprPos, jtStartPos, 15, tdMigDefault,
scanBullsMig, devYokeUp, v100, fine, tWeldGun;
BESetupToolJ jtApprPos, jtStartPos, 15, tdMigDefault,
scanBullsMig, devYokeUp, v100, fine, tWeldGun;
BESetupToolJ jtApprPos, jtStartPos, 15, tdMigDefault,
scanBullsMig, devYokeUp, v100, fine, tWeldGun;
BESetupToolJ jtApprPos, jtStartPos, 15, tdMigDefault,
scanBullsMig, devYokeUp, v100, fine, tWeldGun;
3HAC024846-003 Revision G