Wie Müssen Roboter-Verfahrachsen Konfiguriert Werden - ABB BullsEye Anwendungshandbuch

5.6.3 Wie müssen Roboter-Verfahrachsen konfiguriert werden?
Für auf Verfahrachsen, z. B. Schienen, bewegte Roboter muss das Anwender-
Koordinatensystem für die Verfahrachse definiert werden.
Beispiel:
Die folgende Definition kann für Bullseye nicht verwendet werden:
MECHANICAL_UNIT:
#
-name "TRACK" -use_run_enable "" -use_activation_relay "" \
-use_brake_relay "" -use_single_0 "TRACK" \
-stand_by_state -activate_at_start_up -
deactivation_forbidden
Sie muss wie folgt lauten:
MECHANICAL_UNIT:
#
-name "TRACK" -use_run_enable "" -use_activation_relay "" \
-use_brake_relay "" -use_single_0 "TRACK"
-allow_move_of_user_frame \
-stand_by_state -activate_at_start_up
-deactivation_forbidden
Diese Hinzufügung ist erforderlich, um koordinierte Werkstücke zu unterstützen, bei
denen das Anwender-Koordinatensystem von der Schiene bewegt wird. Schienen
und andere Roboter-Verfahrachsen sollten immer auf diese Weise definiert werden.
Neben den Anforderungen für BullsEye wird hierdurch die Anwenderfreundlichkeit
des Systems auch aus anderen Gründen erhöht.
Zusätzlich zu diesen Einstellungen der mechanischen Einheit empfiehlt es sich, den
BullsEye-Sensorbügel so zu montieren, dass er mit dem Roboter bewegt wird.
Hierdurch wird verhindert, dass Vibrationen in der Verfahrachse des Roboters sich
auf das Verhältnis zwischen BullsEye-Sensorbügel und Roboterarm auswirken. Vib-
rationen können zu einem schlechten TCP führen. Durch die Montage des Sensors
gemeinsam mit dem Roboter wird außerdem die Ausführung von TCP-Über-
prüfungen an jeder Stelle im Arbeitsbereich der Roboter-Verfahrachse ermöglicht.
Hierdurch kann die Zeit für die TCP-Überprüfung immens verringert werden.
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