Theorie Der Funktionsweise - ABB BullsEye Anwendungshandbuch

2.2 Theorie der Funktionsweise

Beispiel für die Funktionsweise
Wenn der Roboter den Befehl erhält, sich um den TCP zu drehen, werden alle Robo-
terachsen so bewegt, dass der TCP stationär bleibt (siehe Abbildung 2 und
Abbildung 3). Wenn der Brenner beschädigt ist und das Programm erneut ausgeführt
wird, führt der Roboter dieselben Bewegungen erneut aus, doch der TCP bewegt sich
aufgrund der falschen Ausrichtung nicht mehr auf derselben Bahn. Sie haben jetzt
zwei Möglichkeiten:
1. Physisches Bewegen des Brenners, um ihn richtig auszurichten (eine schwierige,
wenn nicht unmögliche Aufgabe), oder
2. Automatische Korrektur der falschen Ausrichtung, indem der TCP mit BullsEye
sprechend der neuen Brennerposition neu definiert wird. Nachdem BullsEye
Definition aktualisiert hat, dreht sich der Brenner wie zuvor um den TCP, weil die Bahn
des Roboterarms angepasst wurde, um die falsche Ausrichtung des Brenners auszu-
gleichen.
Abbildung 2 Bewegung von Roboterarm und Brenner mit ordnungsgemäßem TCP
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die TCP-
3HAC024846-003 Revision G
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ent-