Roboter Mit Weniger Als Sechs Gelenken; Roboter Mit Mehr Als Sechs Gelenken - Adept SmartController CX Betriebsanleitung

Tabelle C-2. Steuerung von mehr als einem Roboter
Zustand der DEV-LED
Leuchtet nicht
Jedes Mal, wenn Sie die DEV/F3-Taste drücken, schaltet die MCP-Auswahl von einem
Roboter auf den nächsten um. Gehen Sie beim Speichern von Positionen mit dem MCP
vorsichtig vor. Die mit den Befehlen HERE oder TEACH gespeicherte Position hängt
davon ab, welcher Roboter gerade vom Monitor oder Programm ausgewählt ist und nicht
davon, welcher Roboter vom MCP ausgewählt ist. Mit den folgenden Befehlen könen Sie
die Position von Roboter 2 programmieren, unabhängig davon, welcher Roboter vom
MCP ausgewählt ist.
.SELECT ROBOT = 2
.TEACH p[1]

Roboter mit weniger als sechs Gelenken

Das MCP verfügt über sechs Tasten zur Auswahl von Achsen/Gelenken. In kartesischen
Modi (WORLD und TOOL) entsprechen sie den sechs möglichen kartesischen Werten:
X, Y, Z, RX, RY und RZ. Nicht alle Mechanismen können in all diesen Koordinaten
bewegt werden. Beispielsweise kann ein SCARA-Roboter mit vier Achsen nur in
X, Y, Z und RZ bewegt werden. Tasten, die keine Auswirkung auf den Roboter haben,
werden ignoriert und können in manchen Fällen nicht ausgewählt werden.

Roboter mit mehr als sechs Gelenken

Im JOINT-Modus wird jede der sechs Tasten für die Steuerung eines bestimmten
Robotergelenks verwendet. Wenn der Roboter mehr als sechs Gelenke hat, kann die Taste
F2/J7-J12 verwendet werden, um auf die Gelenke 7 bis 12 zuzugreifen. Dies wirkt sich nur
auf den vom MCP aktuell ausgewählten Roboter aus. Das derzeit ausgewählte Gelenk
wird durch den Zustand der LED der Taste für die Steuerung der Gelenke/Achsen
angezeigt, wie nachfolgend beschrieben. Wenn Sie die Taste für Gelenk 1 drücken und die
LED permanent leuchtet, steuern Sie Gelenk 1. Wenn Sie F2/J7-J12 und dann die Taste für
Gelenk 1 drücken, blinkt die genannte LED und zeigt damit an, dass Sie Gelenk 7 steuern.
Tabelle C-3. Roboter mit mehr als sechs Achsen
Zustand der LED für
Gelenke/Achsen
Leuchtet nicht
Leuchtet permanent
Jedes Mal, wenn Sie die F2/J7-J12-Taste drücken, schaltet die MCP-Auswahl von einem
Gelenkbereich auf den anderen um.
Adept SmartController Betriebsanleitung, Rev. E
Bewegen eines Roboters oder Bewegungsgeräts mit dem MCP
Vom Handgerät ausgewählter
Leuchtet
Blinkt
;Choose robot to be accessed by Monitor
;Record location(s) of robot 2
Blinkt
Roboter
1
2
3 (und höher)
Gelenkbereich
Keine
1 bis 6
7 bis 12
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