Steuerung Von Mehr Als Einem Roboter - Adept SmartController CX Betriebsanleitung

Anhang C - Verwendung des Handbediengeräts (MCP)
Gelenk 1
Abbildung C-19. FREE-Zustand (SCARA-Roboter mit vier Achsen)

Steuerung von mehr als einem Roboter

Unter Umständen können der Controller und somit auch dasHandbediengerät (MCP)
mit mehreren Kinematiken verbunden sein. Wenn ein Roboter vom MCP aus bewegt
wird oder mit der DISP-Taste Gelenkwerte oder Positionen im Weltkoordinatensystem
angezeigt werden, betrifft dies nur den aktuell ausgewählten Roboter. Den aktuell
vom MCP ausgewählten Roboter entnehmen Sie dem Zustand der DEV-LED (in der
LED-Gruppe für die Anzeige von Zuständen im Handbetrieb, siehe
Die folgende Tabelle beschreibt die möglichen Zustände der DEV-LED und was sie
anzeigen:
160
WARNUNG: Sobald mithilfe der Tasten zur manuellen
Steuerung ein Gelenk ausgewählt wird, hat das
betreffende Gelenk Bewegungsfreiheit (in manchen Fällen
können mehrere Gelenke gleichzeitig freigeschaltet
werden). Manchmal reicht das Gewicht, das auf einem
Gelenk lastet, aus, um das Gelenk zu bewegen und
Schaden anzurichten oder Verletzungen hervorzurufen.
Wenn beispielsweise Gelenk 3 auf einem SCARA oder
einem kartesischen Roboter freigeschaltet wird, kann das
Gelenk bis ans Ende seiner Wegstrecke abgleiten. In
Robotern mit Gliedern, können aufgrund eines Gelenks,
das freigeschaltet wird, mehrere Glieder des Roboters
abgleiten. Seien Sie bei der Auswahl eines Gelenks im
FREE-Modus besonders vorsichtig.
Gelenk 2
Gelenk 4
Adept SmartController Betriebsanleitung, Rev. E
X
Gelenk 1 frei
1
Y
Gelenk 2 frei
2
Gelenk 3
Z
Gelenk 3 frei
3
RX
Gelenk 4 frei
4
RY
5
RZ
6
Greifer
T 1
STEP
Abbildung C-4).