Joint-Zustand - Adept SmartController CX Betriebsanleitung

Anhang C - Verwendung des Handbediengeräts (MCP)

JOINT-Zustand

Wenn der JOINT-Zustand ausgewählt ist, werden Bewegungen um die Achse des
angegebenen Gelenks ausgeführt.
Adept mit drei Drehgelenken (Gelenke 1, 2 und 4) und einem Schubgelenk (Gelenk 3).
Die positive Drehrichtung für die Gelenke 1 und 2 ist von oben gesehen der
Gegenuhrzeigersinn. Die positive Drehrichtung für das Gelenk 4 ist von oben gesehen der
Uhrzeigersinn. Die positive Schubbewegung für Gelenk 3 ist abwärts. Bevor ein Gelenk
mithilfe der Tasten zur Geschwindigkeitsregelung bewegt werden kann, muss mit den
Tasten zur manuellen Steuerung das korrekte Gelenk ausgewählt werden.
Bei verschiedenen Robotern oder Bewegungsgeräten werden den Gelenken
unterschiedliche Nummern zugewiesen. Wenn Sie zum ersten Mal einen Ihnen nicht
vertrauten Roboter im JOINT-Zustand bewegen, stellen Sie den Roboter in einem sicheren
Bereich auf und gehen Sie bei der Bewegung des Roboters möglichst vorsichtig vor.
Verwenden Sie die verschiedenen Gelenknummern, um zu sehen, wie die Steuerung des
Roboters über das MCP vor sich geht. Weitere Informationen über die Zuweisungen für
Gelenke finden Sie in der Dokumentation der von Ihnen verwendeten Bewegungsgeräte.
Gelenk 1
Abbildung C-17. JOINT-Zustand (SCARA-Roboter mit vier Achsen)
158
Abbildung C-17
Gelenk 2
Gelenk 4
Adept SmartController Betriebsanleitung, Rev. E
zeigt einen SCARA-Roboter von
X
Gelenk 1
1
Y
Gelenk 2
2
Gelenk 3
Z
Gelenk 3
3
RX
Gelenk 4
4
RY
5
RZ
6
T
1
STEP