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Abbildung C-18
zeigt die Gelenkzuweisungen für einen typischen Roboter mit sechs
Achsen. (Grundsätzlich sollten Sie bei der ersten Verwendung eines Roboters die
Zuweisungen für die Gelenke sorgfältig überprüfen.)
T 1
Abbildung C-18. JOINT-Zustand (Roboter mit sechs Achsen)
FREE-Zustand
Wenn der FREE-Zustand ausgewählt ist, sind bestimmte Gelenke von der Servosteuerung
„freigegeben" und die Roboterbremsen werden (falls vorhanden) gelöst. Im Gegensatz zu
anderen Zuständen haben Sie im FREE-Zustand verschiedene Auswahlmöglichkeiten,
um mithilfe der Tasten zur manuellen Steuerungen soviele Gelenke wie erforderlich aus
der Servosteuerung zu nehmen. In manchen Fällen, wie beispielsweise bei den Gelenken
1 und 2 auf einem AdeptOne-/AdeptThree-Roboter, können mehrere Gelenke mit nur
einer einzigen Taste freigeschaltet werden. Bei manchen Robotern kann der FREE-Modus
für einzelne oder alle Gelenke vom Hersteller deaktiviert worden sein.
Sobald Sie die COMP/PWR-Taste drücken oder mithilfe der Tasten für die manuelle
Steuerung eine andere Auswahl treffen, sind alle Gelenke wieder servogesteuert und
können nicht frei bewegt werden.
Abbildung C-19
zeigt den FREE-Zustand für einen SCARA-Roboter mit vier Achsen.
Die Gelenkzuweisungen im FREE-Zustand sind dieselben wie die im JOINT-Zustand.
Adept SmartController Betriebsanleitung, Rev. E
Bewegen eines Roboters oder Bewegungsgeräts mit dem MCP
Gelenk 4
Gelenk 5
Gelenk 6
X
1
Y
2
Z
3
RX
Gelenk 4
4
RY
Gelenk 5
5
RZ
Gelenk 6
6
Greifer
T 1
STEP
159
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