Bewegen Eines Roboters Oder Bewegungsgeräts Mit Dem Mcp; Einführung - Adept SmartController CX Betriebsanleitung

Bewegen eines Roboters oder Bewegungsgeräts mit dem MCP
STEP Drücken Sie die Multifunktionstaste für STEP. Die angezeigte Schrittnummer blinkt
und neben der Schrittanzahl erscheint die Eingabemarke. Mithilfe der Tasten für die
Dateneingabe können Sie den Programmschritt, mit dem die Ausführung des Programms
beginnen soll, eingeben. Schließen Sie die Eingabe ab, indem Sie REC/DONE drücken.
CYCLE Drücken Sie die Multifunktionstaste für CYCLE. Der Zykluszähler blinkt und
neben der Zykluszahl erscheint die Eingabemarke. Mithilfe der Tasten für die
Dateneingabe können Sie die Anzahl der vom Programm auszuführenden Zyklen
eingeben. Schließen Sie die Eingabe ab, indem Sie REC/DONE drücken.
SPEED Drücken Sie die Multifunktionstaste für SPEED. Die Anzeige für die aktuelle
Monitorgeschwindigkeit blinkt und neben der Angabe für die Monitorgeschwindigkeit
erscheint die Eingabemarke. Verwenden Sie die Tasten für die Dateneingabe zur Eingabe
einer neuen Monitorgeschwindigkeit. Schließen Sie die Eingabe ab, indem Sie
REC/DONE drücken.
START Die START-Taste funktioniert nur dann, wenn die Antriebsleistung eingeschaltet
ist. (Diese Option kann mit aktiviertem DRY.RUN nicht verwendet werden.) Drücken Sie
die Multifunktionstaste für START und die Ausführung des über der Multifunktionstaste
NEW angezeigten Programms beginnt.
C.3 Bewegen eines Roboters oder Bewegungsgeräts mit
dem MCP
Einführung
Das MCP wird in Verbindung mit einem Roboter oder Bewegungsgerät hauptsächlich
dafür verwendet, dem Roboter Positionen für bestimmte Anwendungsprogramme
„beizubringen". Das MCP wird auch in Verbindung mit Benutzeranwendungen
verwendet, die Programmierroutinen einsetzen, die die Ausführung des Programms an
bestimmten Punkten unterbrechen und es dem Betriebspersonal erlauben, die vom
Programm verwendeten Roboterpositionen wiederholt zu programmieren. Das Adept
AIM-Softwaresystem stützt sich sehr stark auf das Handbediengerät, wenn es um die
Programmierung der Roboterpositionen geht.
Wenn Sie den Roboter mithilfe des MCP bewegen, befindet sich der Roboter in einem
der Bewegungszustände WORLD (Welt), TOOL (Werkzeug), JOINT (Gelenk) oder
FREE (frei).
Wenn der Roboter im WORLD-Zustand bewegt wird, werden vom MCP Anweisungen an
den Roboter gesendet, sich in einem kartesischen Koordinatensystem zu bewegen, dessen
Nullpunkt sich in der Mitte der Roboterbasis befindet. Wenn der Roboter im
TOOL-Zustand bewegt wird, werden vom MCP Anweisungen an den Roboter gesendet,
sich in einem kartesischen Koordinatensystem zu bewegen, dessen Nullpunkt sich in der
Mitte der Werkzeugflanschposition, am Ende des Roboterarms befindet.
Im JOINT-Zustand werden vom MCP Anweisungen zur Bewegung einzelner
Robotergelenke gesendet. Im FREE-Zustand werden bestimmte Gelenke des Roboters von
der Servosteuerung „freigegeben", sodass sie manuell bewegt werden können.
Adept SmartController Betriebsanleitung, Rev. E 149