Die Cmd-Funktion - Adept SmartController CX Betriebsanleitung

Die CLR ERR-Taste muss gedrückt werden, damit der Betrieb des Roboters fortgesetzt
werden kann. Wenn Sie die CLR ERR-Taste drücken wird die Fehlermeldung von der
Anzeige gelöscht und das MCP kehrt in den Zustand zurück, in dem es sich vor dem
Auftreten des Fehlers befand.

Die CMD-Funktion

Mithilfe der CMD-Funktionstaste werden die Optionen AUTO START, CALIBRATE,
STORE ALL, CMD1 und CMD2 angezeigt (siehe
AUTO
START
EDIT
Abbildung C-10. CMD-Funktionstaste (Command = Befehl)
Für die Funktionen AUTO START, CALIB, CMD1 und CMD2 muss sich das MCP im
Automatikbetrieb befinden. Wird eine der genannten Funktionstasten gedrückt, während
sich das MCP im Handbetrieb befindet, gibt das MCP eine Aufforderung aus, den
Schlüsselschalter auf Automatikbetrieb (AUTO) umzuschalten. Dabei wird der Betrieb
angehalten und Sie müssen die Funktionstaste erneut drücken. Programme, die mit
diesen Schaltflächen gestartet werden, können eine WAIT.START-Anweisung beinhalten.
In diesem Fall wird das Programm vorübergehend unterbrochen und auf dem MCP
werden über den beiden Multifunktionstasten rechts die Optionen START und CANCEL
eingeblendet. Wenn Sie auf START drücken, wird das Programm fortgesetzt, mit
CANCEL wird die Ausführung des Programms angehalten.
Mithilfe dieser Funktionen gestartete Programme werden in TASK 0 ausgeführt.
Aus diesem Grund müssen die Antriebsleistung eingeschaltet und der Roboter
kalibriert sein.
AUTO START Wenn die Taste AUTO START gedrückt wird, zeigt die Anzeige des
Handgeräts Folgendes an:
Enter last two digits of file name:
auto_
Geben Sie ein oder zwei Ziffern ein und drücken Sie REC/DONE. Das System versucht
nun, die Datei AUTOxx.V2 vom Standardlaufwerk zu laden und das Programm „autoxx"
(„xx" steht für die von Ihnen eingegebenen Ziffern). Die Programmdatei AUTOxx.V2
muss auf dem Standardlaufwerk liegen und sie muss ein Monitorbefehlsprogramm mit
dem Namen „autoxx" enthalten. Wenn die Datei nicht existiert oder nicht das korrekte
Programm mit dem korrekten Namen enthält, wird der Vorgang abgebrochen und eine
entsprechende Fehlermeldung auf der LCD ausgegeben. Wenn Sie beispielsweise die
Ziffer „9" eingegeben haben, versucht das System, die Datei AUTO9.V2 zu laden und
COMMAND das Programm „auto9".
Adept SmartController Betriebsanleitung, Rev. E
Abbildung
STORE
CALIB ALL CMD1
CLR
DISP CMD
ERR
WORLD TOOL JOINT
USER
Vordefinierte Funktionen des MCP
C-10).
CMD2
PROG
SET
FREE DEV
147