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1
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Adept Viper s850 Betriebsanleitung (130 Seiten)
Roboter mit MB-60R
Marke:
Adept
| Kategorie:
Robotik
| Dateigröße: 4.32 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
5
1 Einführung
13
Produktbeschreibung
13
Adept Viper-Roboter S650/S850
13
Abbildung 1-1: Bezeichnung der Roboterachsen
13
Adept Smartcontroller CX
14
Abbildung 1-2: Adept Smartcontroller CX
14
Verteilter Servocontroller Adept Motionblox-60R
15
Abbildung 1-3: Motionblox-60R (MB-60R)
15
Installationsübersicht
16
Erklärung des Herstellers zu Integration und Konformität
16
Wenn Sie Fragen haben
17
Zugehörige Handbücher
17
Adept Document Library
18
2 Sicherheit
19
Warnungen, Vorsichtsmaßregeln und Hinweise
19
Warnetiketten auf dem Roboter
20
Abbildung 2-1: Warnetikett „Roboterbewegungen" an der Roboterbasis
20
Abbildung 2-2: Warnetikett „Sperrzone" auf dem Zweiten Arm
20
Vorsichtsmaßnahmen und Erforderliche Schutzeinrichtungen
21
Abbildung 2-3: Warnetiketten „Stromschlaggefahr" an UL-Robotern
21
Anweisungen für Bewegung IM Notfall ohne Antriebsleistung
22
Definition eines Industrieroboters
22
Sicherheitsabsperrungen
22
Stoß- und Einklemmgefahr
22
Vorgehensweisen zur Wiederinbetriebnahme nach Notfall
22
Werkzeuge
23
Zusätzliche Sicherheitsinformationen
23
Risikobeurteilung
25
Gefährdungen
25
Schwere Verletzungen
26
Vermeiden von Verletzungen
26
Steuerfunktion und Testen der Langsamen Geschwindigkeit
26
Gerätesicherheitsklasse des Steuerungssystems
27
Vorgesehener Verwendungszweck des Roboters
27
Modifikationen an Robotern
29
Zulässige Modifikationen
29
Unzulässige Modifikationen
29
Transport
30
Sicherheitsbestimmungen für Zusatzausrüstung
30
Thermische Gefährdung
30
2.10 Arbeitsbereiche
31
Abbildung 2-4: Antriebsleistungsanzeige
31
2.11 Qualifikation des Personals
32
2.12 Schutzausrüstung des Bedienpersonals
33
2.13 Schutz vor Unberechtigter Bedienung
33
Sicherheitsaspekte bei der Durchführung von Wartungsarbeiten
33
2.15 Unvermeidbare Risiken
33
Risiken Aufgrund von Unsachgemäßer Installation oder Fehlbedienung
34
2.17 Verhalten in Notfällen
34
3 Installieren des Roboters
35
Auspacken und Überprüfen der Adept-Ausrüstung
35
Vor dem Auspacken
35
Beim Auspacken
35
Erneutes Verpacken für Standortwechsel
36
Abbildung 3-1: Roboter in Transportposition
36
Voraussetzungen für Umgebung und Betriebsanlagen
37
Transportieren des Roboters
38
Vorsichtsmaßnamen Beim Transportieren des Roboters
38
Abbildung 3-2: Anhebeanweisungsetikett an der Roboterbasis
38
Abbildung 3-3: Transportösenetikett
39
Abbildung 3-4: Roboter in der Seilschlinge
39
Vorgehensweise Beim Transport
40
Abschnitt 3.5 auf Seite
41
Montieren des Roboters
42
Abbildung 3-5: Aufnahmebohrungen für den Roboter
42
Erden des Roboters
43
Abbildung 3-6: Massepunkt am Roboter
43
Beschreibung der Anschlüsse auf der Roboterrückseite
44
Abbildung 3-7: Schnittstellenfeld des Roboters
44
Luftleitungen und Signalkabel
45
Optionales Ventilkabel
46
Ventilspezifikationen
47
Externe Befestigungsmöglichkeiten am Roboter
48
Endeffektoren
48
Kontinuierliches Drehen an J6
48
Abbildung 3-8: Externe Aufnahmebohrungen am Roboter
48
Gewicht des Endeffektors
49
Position des Schwerpunkts vom Endeffektor
49
Abbildung 3-9: Zulässiger Bereich für den Schwerpunkt des Endeffektors
49
Trägheitsmoment an J4, J5 und J6
50
Abbildung 3-10: Beispiele für die Berechnung des Trägheitsmoments
51
4 Motionblox-60R
53
Einführung in den Motionblox-60R
53
Abbildung 4-1: Vorderansicht des Adept MB-60R
53
Beschreibung der Anschlüsse des MB-60R-Schnittstellenfelds
54
Abbildung 4-2: MB-60R Schnittstellenfeld
54
Betrieb des MB-60R
55
Status-LED von MB-60R
55
Abbildung 4-3: Bedienelemente und Anzeigen des MB-60R
55
Statusanzeige
56
Bremsfreigabetaste am MB-60R
57
Bremsfreigabeanschluss
57
Verbinden Digitaler Ein- und Ausgänge mit dem System
58
Abbildung 4-4: Verbinden Digitaler Ein- und Ausgänge mit dem System
59
Verwenden eines Digitalen E/A-Geräts am XIO-Anschluss des MB-60R
61
Optionale E/A-Produkte
62
XIO-Eingangssignale
62
XIO-Eingangsspezifikationen
62
Beispiel einer Typischen Eingangsverdrahtung
63
Abbildung 4-5: Typische vom Benutzer Vorgenommene Verdrahtung für XIO-Eingangssignale
63
XIO-Ausgangssignale
64
XIO-Ausgangsspezifikationen
64
Beispiel einer Typischen Ausgangsverdrahtung
65
XIO-Verteilerkabel
65
Abbildung 4-6: Typische vom Benutzer Vorgenommene Verdrahtung für XIO-Ausgangssignale
65
Abbildung 4-7: Optionales XIO-Verteilerkabel
65
Abmessungen des MB-60R
67
Abbildung 4-8: MB-60R Montageabmessungen
67
Montage des MB-60R
68
Montage des MB-60R als Schalttafel
68
Abbildung 4-9: Montage des MB-60R als Schalttafel
68
5 Installieren des Systems
69
Systemkabeldiagramm
69
Abbildung 5-1: Systemkabeldiagramm für Adept Viper S650/S850-Roboter
69
Kabel und Zubehör
70
Installieren des Smartcontroller
71
Kabelverbindungen vom MB-60R zum Smartcontroller
71
Kabelverbindungen vom MB-60R zum Roboter
72
Befestigen des Stromversorgungs-/Signalkabels des Arms
72
Anschließen der 24-V-Gleichstromversorgung an den
73
MB-60R-Servocontroller
73
Spezifikationen für die 24-V-Gleichspannungsversorgung
73
Details zum 24-V-Gleichspannungssteckverbinder
74
Vorgehensweise zum Konfektionieren eines 24-V-Gleichspannungskabels
75
Verbinden des 24-V-Gleichstromkabels
76
Abbildung 5-2: vom Benutzer Gestelltes 24-V-Gleichspannungskabel
76
Anschließen der 230-V-Wechselstromversorgung an den MB-60R
77
Spezifikationen für die Wechselspannungsversorgung
77
Überspannungsschutz der Betriebsanlage
78
Diagramme für die Wechselstrominstallation
79
Abbildung 5-3: Typische Wechselstrominstallation mit Einphasiger Versorgung
79
Abbildung 5-4: für Informationen zum Anschließen an das Amerikanische Drehstromnetz Wenden Sie sich Bitte an den Adept Service
79
Details zum Wechselspannungssteckverbinder
80
Vorgehensweise zum Konfektionieren des 230-V-Wechselspannungskabels
80
Verbinden des Wechselstromkabels mit dem MB-60R
81
Abbildung 5-5: Wechselspannungssteckverbinder
81
Erden des Adept-Robotersystems
82
Massepunkt an der Roboterbasis
82
Massepunkt am Motionblox-60R
82
Abbildung 5-6: Massepunkt an der Roboterbasis
82
Abbildung 5-7: Massepunkte für Geräte des Benutzers auf dem MB-60R
82
Erden der am Roboter Angebrachten Ausrüstung
83
Anschließen von Kundenspezifischer Sicherheitsausrüstung
83
6 Betrieb des Systems
85
Code auf der Statusanzeige
85
Bremsen
85
Montieren und Verwenden der Bremsfreigabebox
85
Verwenden des Bremsfreigabeschalters an UL-Robotern
86
Abbildung 6-1: Bremsfreigabebox
86
Verbinden Digitaler Ein- und Ausgänge mit dem System
87
Abbildung 6-2: Bremsfreigabeschalter an UL-Robotern
87
Abbildung 6-3: Verbinden Digitaler Ein- und Ausgänge mit dem System
88
Signalbereich
88
Inbetriebnahme des Systems
89
Überprüfen der Installation
89
Überprüfen der Mechanischen Ausrüstung
90
Überprüfen der Systemkabel
90
Überprüfen der vom Benutzer Gestellten Sicherheitsausrüstung
90
Vorgehensweise Beim Systemstart
90
Überprüfen der Not-Aus-Funktionen
91
Abbildung 6-4: Typischer Bildschirm Beim Systemstart
91
Überprüfen der Roboterbewegungen
92
Programmieren des Roboters
92
Kennzeichnung der Achsen
93
Warnetikett am Roboter
94
Installieren von Benutzerspezifischen Endanschlägen
94
Abbildung 6-5: Warnetikett zur Drehung von Gelenk 4
94
7 Wartung
95
Ersetzen der Encoder-Reservebatterie
95
Intervalle für das Ersetzen der Batterie
95
Abbildung 7-1: Entfernen der Abdeckung zum Ersetzen der Encoder-Batterien
96
Abbildung 7-2: Entfernen der Blindabdeckung
96
Abbildung 7-3: Einsetzen der Ersten Neuen Batterie
97
Abbildung 7-4: Einsetzen der Zweiten Neuen Batterie
97
Abbildung 7-5: Einsetzen der Dritten Neuen Batterie
98
Abbildung 7-6: Wiedereinsetzen der Blindabdeckung
98
8 Technische Daten
99
Abmessungen des Roboters
99
Abbildung 8-1: Seitenansicht des Adept Viper S650: Abmessungen und Arbeitsbereich
99
Abbildung 8-2: Draufsicht des Adept Viper S650: Abmessungen und Arbeitsbereich
100
Abbildung 8-3: Seitenansicht des Adept Viper S850: Abmessungen und Arbeitsbereich
101
Abbildung 8-4: Draufsicht des Adept Viper S850: Abmessungen und Arbeitsbereich
102
Abmessungen am Flansch des Roboters
103
Abbildung 8-5: Abmessungen des Roboterflanschs
103
XSLV-Anschluss
104
Spezifikationen
105
9 IP 65-Option
107
Einführung
107
Abbildung 9-1: Adept Viper-Roboter S850 - IP65-Version
107
Unterschiede zur Standardroboterversion
108
Installationsumgebung
108
Roboteranschlüsse
108
Kabelabstand
109
Ersetzen der Encoder-Reservebatterie
109
Abbildung 9-2: IP65-Roboteranschlüsse
109
10 Reinraumoption
111
10.1 Einführung
111
10.2 Unterschiede zur Standardversion
111
Technische Daten
111
Abbildung 10-1: Adept Viper-Roboter S850 - Reinraumversion
111
Roboteranschlüsse
112
Abbildung 10-2: Reinraumroboteranschlüsse
112
Luftleitungen und Signalkabel
113
10.3 Reinraumabdeckung an Flansch J6
114
Abbildung 10-3: Adept Viper S850 J6-Reinraumabdeckung
114
10.4 Kabelabstand
115
Ersetzen der Encoder-Reservebatterie
115
Abbildung 10-4: Abmessungen der J6-Reinraumabdeckung
115
11 Systeme mit Zwei Robotern
117
11.1 Installieren des Systems
117
Abbildung 11-1: Systemkabeldiagramm für Adept Viper-Systeme mit Zwei Robotern
118
11.2 Systemkonfiguration
119
11.3 Systemstart
119
11.4 Verbinden Digitaler Ein- und Ausgänge mit dem System
120
Für Zwei Roboter
120
11.5 Betrieb mit dem Adept-Handbediengerät T1
121
11.6 Informationen zur Programmierung
122
Programmieren in der V+-Sprache
122
Monitorbefehle
122
Stichwortverzeichnis
123
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