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MAN/HALT-Taste
Wenn aktuell kein Programm ausgeführt wird oder ein Programm aufgrund einer
Programmierroutine mit dem Handgerät unterbrochen wurde, kann durch Drücken der
MAN/HALT -Taste der Handbetriebsmodus ausgewählt werden. Im Handbetrieb wird
der Roboter vom MCP gesteuert. Wenn gerade ein Programm ausgeführt wird, kann
mithilfe der MAN/HALT-Taste die Ausführung des Programms angehalten werden
(ohne dass dabei die Antriebsleistung ausgeschaltet wird).
Das System kann nicht in den Handbetrieb geschaltet werden, wenn die Antriebsleistung
ausgeschaltet ist (die LED des Not-Aus-Schalters leuchtet nicht). Um die Antriebsleistung
einzuschalten, drücken Sie die COMP/PWR -Taste. Das MCP befindet sich im
Handbetrieb, wenn folgende Bedingungen erfüllt sind:
1. Die LED auf der MAN/HALT-Taste leuchtet und
2. eine der LEDs für die Zustände im Handbetrieb leuchtet ebenfalls (diese LEDs
zeigen an, welche der Bewegungsarten im Handbetrieb ausgewählt wurde:
WORLD, TOOL, JOINT oder FREE).
Das System bleibt im Handbetrieb bis die Antriebsleistung ausgeschaltet oder die
COMP/PWR-Taste gedrückt wird. Wenn Sie die Bewegung des Roboters im Handbetrieb
abgeschlossen haben, drücken Sie die COMP/PWR-Taste, um die Steuerung des Roboters
an den Controller zurückzuverweisen. Wenn versucht wird, ein Programm auszuführen,
während sich das MCP im Handbetrieb befindet, wird die Fehlermeldung „Comp mode
disabled" erzeugt.
Beim erstmaligen Drücken der MAN/HALT-Taste befindet sich das MCP im
WORLD-Zustand. Bei jedem weiteren Drücken der MAN/HALT-Taste wird der Zustand
rechts vom aktuellen Zustand (TOOL, JOINT, FREE) bzw. schließlich wieder der Zustand
ganz links (WORLD) ausgewählt. Wenn der Handbetrieb beendet und erneut aufgerufen
wird (ohne die Stromzufuhr abzuschalten), wird der zuletzt aktive Zustand ausgewählt.
DIS PWR-Taste
Mit dieser Taste wird die Antriebsleistung zum Roboter oder Bewegungsgerät
ausgeschaltet. Im Gegensatz zum Not-Aus-Schalter wird mit der DIS PWR-Taste ein
kontrollierter Stopp herbeigeführt, wobei der Roboter softwaregesteuert
heruntergebremst wird. Wenn der Roboter vollständig angehalten ist, wird die
Stromzufuhr abgeschaltet.
RUN/HOLD
Wenn Sie die RUN/HOLD-Taste zum ersten Mal drücken, wird damit der Roboter
angehalten und das ausgeführte Programm (Aufgabe 0) unterbrochen. Wenn Sie die Taste
dann erneut drücken und gedrückt halten, wird das Programm bis zum Loslassen der
Taste fortgesetzt. Wenn Sie die Taste loslassen wird der Roboter angehalten und das
ausgeführte Programm wird bis zum erneuten Drücken der Taste unterbrochen.
Adept SmartController Betriebsanleitung, Rev. E
Bewegen eines Roboters oder Bewegungsgeräts mit dem MCP
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