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Steuerung eine Bewegungsachse ausgewählt werden. Wenn X1 ausgewählt ist, wird der
Werkzeugflansch des Roboter mit der „+"-Taste zur Geschwindigkeitsregelung in die
positive X-Richtung bewegt. Wenn Sie die „–"-Taste zur Geschwindigkeitsregelung
drücken, bewegt sich der Werkzeugflansch in negativer X-Richtung.
Bei einem Roboter mit vier Achsen, geschieht die positive Rotation des Greifers (RZ)
von oben betrachtet im Uhrzeigersinn.
Werkzeugkoordinatensystem für einen SCARA-Roboter mit vier Achsen.
Abbildung C-16
zeigt das Werkzeugkoordinatensystem auf einem Roboter mit sechs
Achsen.
HINWEIS: In
Abbildung C-15
ausgegangen, dass die TOOL-Transformation auf NULL gesetzt ist
(alle Werte sind gleich 0). Wenn eine TOOL-Transformation
angewendet wird, ist das Werkzeugkoordinatensystem um den Wert
der TOOL-Transformation verschoben und gedreht. Jede Bewegung im
TOOL-Zustand wird nun relativ zum verschobenen Koordinatensystem
und nicht mehr zur Mitte des Werkzeugflanschs vorgenommen. Weitere
Informationen zu TOOL-Transformationen finden Sie im
Reference
Guide.
Adept SmartController Betriebsanleitung, Rev. E
Bewegen eines Roboters oder Bewegungsgeräts mit dem MCP
Abbildung C-15
und
Abbildung C-16
zeigt das
wird davon
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