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Anhang C - Verwendung des Handbediengeräts (MCP)
Tasten zur Steuerung von Gelenken/Achsen
Die Tasten ganz rechts (auf dem MCP) dienen der Steuerung von Gelenken/Achsen.
Wenn sich das MCP im Handbetrieb befindet, wird mit diesen Tasten ausgewählt,
welches Robotergelenk bewegt wird, oder entlang welcher Koordinatenachse sich der
Roboter bewegen soll. Die Tasten X/1, Y/2, Z/3, RX/4, RY/5 und RZ/6 werden ab
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behandelt. (Das MCP muss sich im Handbetrieb befinden, damit die Tasten zur
Steuerung von Gelenken/Achsen ausgewählt werden können.)
STEP-Taste
Wenn der Auto/Manuell-Schlüsselschalter auf Handbetrieb steht, können V
keine Bewegungen des Roboters auslösen, es sei denn Sie drücken die STEP-Taste und die
Taste zur Geschwindigkeitsregelung auf dem MCP. Damit die begonnene Bewegung
fortgesetzt wird, müssen Sie die Taste zur Geschwindigkeitsregelung gedrückt halten.
Die STEP-Taste können Sie jedoch loslassen. Fehler beim Bedienen der STEP-Taste und
der Taste zur Geschwindigkeitsregelung können zu folgender Fehlermeldung führen:
*Speed pot or STEP not pressed*
Sobald die Roboterbewegung in diesem Betriebsmodus gestartet wurde, führt das
Loslassen der Taste zur Geschwindigkeitsregelung dazu, dass auch jede durch eine
ALTER-Programmanweisung definierte Bandverfolgung oder Bewegung beendet wird.
Bewegungen, die in diesem Betriebsmodus gestartet wurden, haben eine
Höchstgeschwindigkeit, die der für den Handbetrieb definierten
Geschwindigkeitsobergrenze entspricht.
Als zusätzliche Sicherheitsmaßnahme wird das MCP, wenn die Antriebsleistung
eingeschaltet ist und der Schlüsselschalter auf Handbetrieb steht, in den Betriebsmodus
Ausgeschaltet, und nicht in den Computer- oder Handbetriebsmodus geschaltet wird.
Programme, die dafür ausgelegt sind, den Roboter im Handbetrieb zu bewegen, sollten
vor Beginn der Bewegung den Zustand der STEP-Taste und der Taste zur
Geschwindigkeitsregelung auslesen und je nach Bedarf eine Benutzeraufforderung
ausgeben.
Tasten zur Geschwindigkeitsregelung
Im WORLD-, TOOL und JOINT-Modus
Die Tasten zur Geschwindigkeitsregelung werden zur Steuerung der Geschwindigkeit
und Richtung der Roboterbewegungen verwendet. Welches Gelenk bzw. welche Gelenke
bewegt werden, wenn die Tasten für die Geschwindigkeitsregelung gedrückt sind, hängt
vom mit der MAN/HALT-Taste ausgewählten „Zustand" ab. Bedienen Sie die Tasten zur
Geschwindigkeitsregelung mit dem linken Daumen. Wenn Sie auf die äußeren Enden
dieser Tasten drücken, bewegt sich der Roboter schneller und wenn Sie näher an der Mitte
drücken, bewegt er sich langsamer. Informationen über positive und negative Richtungen
finden Sie auf
Seite
152
153.
Adept SmartController Betriebsanleitung, Rev. E
+
-Programme
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