Tool-Zustand - Adept SmartController CX Betriebsanleitung

Anhang C - Verwendung des Handbediengeräts (MCP)
+Z
Abbildung C-14. WORLD-Zustand (SCARA-Roboter mit vier Achsen)
Mit der T -Taste werden die Greiferventile hintereinander betätigt. Drücken Sie auf eine
1
beliebige Stelle der „+"-Taste zur Geschwindigkeitsregelung, um den Greifer zu öffnen
und der „–"-Taste, um ihn zu schließen.
HINWEIS: Dies ist die typische Einstellung für den Greifer.
Die Greiferventile können für ein anderes Verhalten konfiguriert werden
(sie müssen jedoch nicht konfiguriert werden). Stellen Sie den Roboter an
einem sicheren Ort auf und betätigen Sie den Greifer, um zu sehen, mit
welcher Seite („+" oder „–") der Tasten zur Geschwindigkeitsregelung
der Greifer geöffnet wird. (Mit dem Dienstprogramm SPEC kann die
Greiferaktivität konfiguriert werden (siehe
Programs).

TOOL-Zustand

Wenn der TOOL-Zustand ausgewählt ist, verläuft die Bewegung in X-, Y- oder
Z-Richtung entlang einer der Achsen des Werkzeugkoordinatensystems.
Das Werkzeugkoordinatensystem hat seinen Nullpunkt in der Mitte des
Roboter-Werkzeugflanschs, wobei die Z-Achse vom Flansch wegzeigt.
Bei den meisten Robotern verläuft die positive X-Achse entlang der Mitte
der Keilnut des Werkzeugflanschs. Bevor der Roboter mithilfe der Tasten zur
Geschwindigkeitsregelung bewegt werden kann, muss mit den Tasten zur manuellen
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+RZ (CCW)
+Y
+X
Adept SmartController Betriebsanleitung, Rev. E
X
X-Richtung
1
Y
Y-Richtung
2
Z
Z-Richtung
3
RX
4
RY
5
RZ
Drehung
6
T 1
Greiferaktivität
STEP
Instructions for Adept Utility