Stober SC6 Handbuch Seite 86

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6.2.4 Applikationsklasse 4 (zentrale Bewegungssteuerung)
Applikationsklasse 4 (AC4) ist für geschwindigkeitsgeregelte Achsen vorgesehen. Diese Applikationsklasse definiert eine
Sollgeschwindigkeitsschnittstelle mit Ablauf der Geschwindigkeitsregelung auf dem Antrieb und der Positionsregelung in
der Steuerung. Der Positionsregelkreis wird über den Bus geschlossen. Für das optimale Zusammenspiel werden Steuerung
und Antriebe via PROFINET IRT synchronisiert. Dies ermöglicht Robotik- und Werkzeugmaschinen-Anwendungen mit
koordinierten Bewegungsabläufen mehrerer Antriebe.
Clock Synchronous
Operation
Drive
Closed Loop Speed Ctrl.
Abb. 33: PROFIdrive: Applikationsklasse 4 (Quelle: PROFIdrive Profile)
Zur Ansteuerung der Applikationsklasse 4 sind für PROFIdrive die Standardtelegramme 3 und 5 sowie die Siemens
Telegramme 102 und 105 definiert und in der Applikation realisiert.
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Control Word + Speed
Setpoint + ...
Closed Loop Speed Ctrl.
M
Encoder
Application Class 4
Automation
Technology
Interpolation
Position Control
Clock
Actual Position ...
Drive
M
Encoder
Status Word +
Drive
Closed Loop Speed Ctrl.
M
Encoder
STÖBER