Stober SC6 Handbuch Seite 89

STÖBER
6.2.4.2 Standardtelegramm 5 in AC4
Das Standardtelegramm 5 (Sollgeschwindigkeit 32 Bit mit 1 Positionsencoder und Dynamic Servo Control) setzt
Applikationsklasse 4 voraus.
Aufbau
Das Mapping der Prozessdaten wird von der Steuerung vorgegeben (M512, M513).
Nachfolgende Tabellen zeigen den Aufbau des Telegramms.
PZD Nr. Datentyp
1 WORD
2 + 3 INT32
4 WORD
5 WORD
6 +7 INT32
8 + 9 INT32
Tab. 49: Standardtelegramm 5: RxPZD
PZD Nr. Datentyp
1 WORD
2 + 3 INT32
4 WORD
5 WORD
6 +7 INT32
8 + 9 INT32
Tab. 50: Standardtelegramm 5: TxPZD
Ein- und Ausgangssignale
30
2
M521
%
NSOLL_B
n
M571
I10
M515 STW1, Bit 5 Unfreeze ramp function generator
M515 STW1, Bit 4 Enable ramp function generator
M559 XERR
Abb. 35: Standardtelegramm 5 in AC4: Ein- und Ausgangssignale
Name
Control word 1 (STW1)
Speed setpoint B (NSOLL_B)
Control word 2 (STW2)
Sensor 1 control word (G1_STW)
Positionsabweichung (XERR)
Positionsregler Proportionalbeiwert (KPC)
Name
Status word 1 (ZSW1)
Speed actual value B (NIST_B)
Status word 2 (ZSW2)
Sensor 1 status word (G1_ZSW)
Sensor 1 position actual value 1 (G1_XIST1)
Sensor 1 position actual value 2 (G1_XIST2)
0
Begrenzung
0
1
M515
STW1, Bit 6
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Parameter
M515
M521
M517
M526
M559
M560
Parameter
M516
M523
M518
M527
M528
M529
M571
M523
n
NIST_B
Motion-
%
Kern
30
2
M528 G1_XIST1
M529 G1_XIST2
89