universal robots UR10/CB3 Ubersetzung Der Originalen Anleitungen Seite 7

II PolyScope-Handbuch
10 Sicherheitskonfiguration
10.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
¨ Anderung der Sicherheitskonfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2
10.3 Sicherheitssynchronisation und Fehler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.4 Toleranzen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.5 Sicherheitspr ¨ ufsumme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.6 Sicherheitsmodi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.7 Freedrive-Modus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.7.1 Zur ¨ uckfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.8 Passwortsperre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
¨ Ubernehmen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.9
10.10 Allgemeine Grenzwerte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.11 Gelenkgrenzen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-11
10.12 Grenzen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-13
10.12.1 Ausw¨ a hlen einer zu konfigurierenden Grenze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-13
10.12.2 3D-Visualisierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-14
10.12.3 Sicherheitsebenenkonfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-14
10.12.4 Werkzeuggrenzkonfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-18
10.13 Sicherheits-E/A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-20
10.13.1 Eingangssignale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-20
10.13.2 Ausgangssignale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-22
11 Programmierung starten
11.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-25
11.2 Erste Schritte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-26
11.2.1 Installation des Roboterarms und des Controllers . . . . . . . . . . . . . . . . . II-26
11.2.2 Ein- und Ausschalten des Controllers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-26
11.2.3 Ein- und Ausschalten des Roboterarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-26
11.2.4 Schnellstart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-27
11.2.5 Das erste Programm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-27
11.3 PolyScope-Programmierschnittstelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-29
11.4 Startbildschirm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-30
11.5 Initialisierungsbildschirm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-31
12 Bildschirm-Editoren
12.1 Ausdruckseditor auf dem Bildschirm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-33
12.2 Bearbeitungsanzeige ,,Pose" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-33
13 Roboter-Steuerung
13.1 Register Move . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-37
13.1.1 Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-37
13.1.2 Funktion und Werkzeugposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-38
13.1.3 Bewegung des Werkzeuges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-38
13.1.4 Bewegung der Gelenke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-38
13.1.5 Freedrive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-38
13.2 E/A-Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-39
Version 3.8 v
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