universal robots UR10/CB3 Ubersetzung Der Originalen Anleitungen Seite 111

10.12 Grenzen
Standardm¨ a ßig befindet sich das Sicherheitssystem im Normalen Modus. Es wechselt in den
Reduzierten Modus, sobald eine der folgenden Situationen eintritt:
a.) Der TCP des Roboters wird außerhalb einer Reduzierten Modus ausl¨ o sen-Ebene positioniert,
d. h. er befindet sich auf der Seite der Ebene, die der Richtung des kleinen Pfeils in der
Ebenendarstellung gegen ¨ uber liegt.
b.) Die Sicherheitseingangsfunktion Reduzierter Modus ist konfiguriert und die Eingangs-
signale sind niedrig (siehe 10.13 f ¨ ur weitere Details).
Wenn keiner der oben genannten F¨ a lle mehr vorliegt, wechselt das Sicherheitssystem in den
Normalen Modus zur ¨ uck.
Wenn der ¨ Ubergang vom Normalen in den Reduzierten Modus durch eine Bewegung durch eine
Reduzierten Modus ausl¨ o sen-Ebene ausgel ¨ ost wird, wechselt das System von den Grenzwerten
des Normalen Modus zu denen des Reduzierten Modus. Sobald sich der TCP des Roboters 20
mm oder n¨ a her an der Reduzierten Modus ausl¨ o sen-Ebene (jedoch noch auf der Normalen Modus-
Seite) befindet, werden die toleranteren Grenzen des Normalen und Reduzierten Modus f ¨ ur die
Grenzwerte angewendet. Sobald sich der TCP des Roboters auf die Reduzierten Modus ausl¨ o sen-
Ebene bewegt, werden die Grenzen des Normalen Modus deaktiviert und die des Reduzierten
Modus aktiviert.
Wenn ein ¨ Ubergang vom Reduzierten in den Normalen Modus durch eine Bewegung in eine
Reduzierten Modus ausl¨ o sen- Ebene ausgel ¨ ost wird, wechselt das System von den Grenzwerten
des Reduzierten Modus zu denen des Normalen Modus. Sobald sich der TCP des Roboters in
die Reduzierten Modus ausl¨ o sen-Ebene bewegt, werden die toleranteren Grenzen des Normalen
und Reduzierten Modus f ¨ ur die Grenzwerte angewendet. Sobald sich der TCP des Roboters 20
mm oder weiter von der Reduzierten Modus ausl¨ o sen-Ebene entfernt (auf der Normalen Modus-
Seite) befindet, sind die Grenzen des Reduzierten Modus nicht mehr aktiv und die des Normalen
Modus werden aktiviert.
Wenn die voraussichtliche Bahn des TCP durch eine Reduzierten Modus ausl¨ o sen- Ebene verl¨ a uft,
wird der Roboterarm bereits vor dem Eindringen in die Ebene abgebremst, falls er sonst die
Grenzwerte der Gelenkgeschwindigkeit, der Werkzeuggeschwindigkeit oder des Moments die-
ser Ebene ¨ uberschreiten w ¨ urde. Beachten Sie, dass dieser Abbremsvorgang aufgrund der gerin-
geren Grenzwerte im Reduzierten Modus nur beim ¨ Ubergang vom Normalen in den Reduzierten
Modus m ¨ oglich ist.
Version 3.8 II-17 CB3